集装箱起重机和索具的可靠识别

摘要

集装箱起重机具有滑车(4)，该滑车能在集装箱起重机的门架(1)的横梁(3)上行进。在滑车(4)处设有用于提起和放下集装箱(6)的索具(5)和至少一个激光扫描仪(8)。借助激光扫描仪(8)检测深度图像(B)，深度图像作为第一角度和第二角度(α、β)的函数分别说明由激光扫描仪(8)借助激光束(9)检测到的物点(10)的距离(a)。评估检测到的深度图像(B)，根据物点(10)识别物体并且得出物体的位置。物体包括索具(5)和/或由索具(5)提起的集装箱(6)以及其他物体(7、12、13)。根据检测到的物点(10)得出索具(5)的和/或由索具(5)提起的集装箱(6)的轮廓，并抑制在由得出的轮廓限定的区域内的其他物体(7、12、13)的识别。集装箱起重机的控制装置(16)在集装箱起重机的控制范畴内考虑已识别的物体及其位置。