一种基于视觉伺服的自动超声检查系统

摘要

本发明公开了一种基于视觉伺服的自动超声检查系统，该系统硬件部分包括轻量型六轴机械臂，超声探头，3D结构光相机，耦合剂涂抹装置，音箱和机械臂关节距离传感器；该系统软件模块部分包括基于CT数据的患者表面点云提取模块，点云配准模块，力觉控制模块，目标跟踪模块，质量评估模块和轨迹规划模块。本发明可应用于代替超声科医生执行体检筛查和部分疾病的诊断任务，其不仅可以代替医生执行简单的超声体检任务，缓解医生的工作压力。同时还可以让医疗资源(特别是严重缺乏熟练超声科医生的地区)匮乏的地区享受到基础的超声检查服务。