基于改进蚁群算法的无人机冲突解脱方法

摘要

本发明公开了一种基于改进蚁群算法的无人机冲突解脱方法，将无人机冲突解脱过程离散为N步，通过每步改变航向实现冲突解脱；通过人工势场法为蚁群算法提供初期搜索路径，细化解脱过程中无人机航向调整角度，采用分段调整的方法优化蚁群算法信息素蒸发系数，最后利用改进算法找出无人机最优解脱路径。利用人工势场算法规划出一条可行性较高的解脱路径，以此路径作为蚁群算法初期搜索路径，缩小了蚁群算法初期搜索空间，提高了初期搜索解的速度；针对蚁群算法易陷入局部最优的特点，对其信息素蒸发系数采用分段调整，使信息素蒸发系数逐渐衰减，直至最小值；既避免蚁群算法初期易陷入局部最优，还使得算法后期加快收敛速度，大大提高了算法的效率。