一种基于共享内存的飞行控制软件测试系统及方法

摘要

本发明提供了一种基于共享内存的飞行控制软件测试系统，包括飞控模拟模块、共享内存模块和数学模拟模块；所述飞控模拟模块用于从共享内存模块获取飞行器导航信息，根据用户指令和飞行器导航信息进行控制律解算得到飞行控制指令，根据所述飞行控制指令形成控制信息，并将所述控制信息传输至共享内存模块；所述数学模拟模块用于获取所述共享内存模块的控制信息，根据所述控制信息解算得到飞行器导航信息，并将所述飞行器导航信息传输至所述共享内存模块，本发明可对飞行控制软件进行不依赖硬件产品的快速开发与测试。

说明书

技术领域

本发明涉及飞行控制软件测试技术领域，尤其涉及一种基于共享内存的飞行控制软件测试系统及方法。

背景技术

飞行控制软件为运行于飞控计算机上的嵌入式软件，其功能测试工作依赖于飞控计算机以及配备有真实通信接口的仿真测试设备。在无人机研制阶段，受限于硬件产品研制进度，飞行控制软件的开发测试启动时间晚、但周期较长，常成为整个无人机研制周期的短板。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种基于共享内存的飞行控制软件测试系统，对飞行控制软件进行不依赖硬件产品的快速开发与测试。本发明的另一个目的在于提供一种基于共享内存的飞行控制软件测试方法。

为了达到以上目的，本发明一方面公开了一种基于共享内存的飞行控制软件测试系统，包括飞控模拟模块、共享内存模块和数学模拟模块；

所述飞控模拟模块用于从共享内存模块获取飞行器导航信息，根据用户指令和飞行器导航信息进行控制律解算得到飞行控制指令，根据所述飞行控制指令形成控制信息，并将所述控制信息传输至共享内存模块；

所述数学模拟模块用于获取所述共享内存模块的控制信息，根据所述控制信息解算得到飞行器导航信息，并将所述飞行器导航信息传输至所述共享内存模块。

优选的，所述飞控模拟模块包括飞控应用子模块和设备模拟子模块；

所述飞控应用子模块用于根据用户指令和飞行器导航信息进行控制律解算得到飞行控制指令；

所述设备模拟子模块用于从共享内存模块获取飞行器导航信息将所述飞行器导航信息发送至所述飞控应用子模块，并接收所述飞控应用子模块传输的飞行控制指令，根据所述飞行控制指令形成控制信息，并将所述控制信息传输至共享内存模块。

优选的，所述飞控应用子模块包括数据采集单元、数据发送单元和飞控解算单元；

所述数据采集单元用于获取设备模拟子模块的飞行器导航信息，将所述导航信息转换为与飞控计算机对应的硬件接口数据帧格式后传输至所述飞控解算单元；

所述飞控解算单元用于根据所述飞行器导航信息和用户指令解算得到飞行器控制指令并传输至所述数据发送单元。

所述数据发送单元用于接收所述飞控解算单元的控制指令，并将所述控制指令传输至所述设备模拟子模块。

优选的，所述设备模拟子模块包括控制设备单元和测量数据单元；

所述控制设备单元用于接收所述飞控应用子模块传输的控制指令，根据所述控制指令形成飞行器设备的控制信息并将所述控制信息传输至所述共享内存模块；

所述测量数据单元用于从所述共享内存单元中获取飞行器导航信息，并将所述导航信息发送至所述飞控应用子模块。

优选的，所述数学模拟模块包括控制指令接收单元、模型解算单元和导航信息发送单元；

所述控制指令接收单元用于从所述共享内存模块中获取控制信息，将所述控制信息传输至所述模型解算单元；

所述模型解算单元用于根据所述控制信息通过气动模型、动力学模型和/或运动模型解算得到飞行器导航信息；

所述导航信息发送单元用于将所述导航信息发送至所述共享内存模块。

优选的，进一步还包括第一时序同步子模块、第二时序同步子模块和第三时序同步子模块；

所述第一时序同步子模块用于在将所述控制信息传输至共享内存模块之后，形成第一时序并传输至所述共享内存模块，将共享内存模块的第一时间信号更新为所述第一时序，并获取所述共享内存模块的第二时间信号，根据所述第二时间信号确定所述数学模拟模块是否已经将所述导航信息传输至所述共享内存模块；

所述第三时序同步子模块用于在将所述飞行器导航信息传输至所述共享内存模块之后，形成第二时序并传输至所述共享内存模块，将共享内存模块的第二时间信号更新为所述第二时序；

所述第二时序同步子模块用于从所述共享内存模块获取所述第一时间信号，若所述第一时间信号大于当前的第二时序，控制所述数学模拟模块获取所述共享内存模块的控制信息。

本发明还公开了一种基于共享内存的飞行控制软件测试方法，包括：

从共享内存模块获取飞行器导航信息，根据用户指令和飞行器导航信息进行控制律解算得到飞行控制指令；

根据所述飞行控制指令形成控制信息，并将所述控制信息传输至共享内存模块；

获取所述共享内存模块的控制信息，根据所述控制信息解算得到飞行器导航信息，并将所述飞行器导航信息传输至所述共享内存模块。

优选的，进一步包括：

在将所述控制信息传输至共享内存模块之后，形成第一时序并传输至所述共享内存模块，将共享内存模块的第一时间信号更新为所述第一时序；

从所述共享内存模块获取所述第一时间信号，若所述第一时间信号大于当前的第二时序，控制数学模拟模块获取所述共享内存模块的控制信息；

在将所述飞行器导航信息传输至所述共享内存模块之后，形成第二时序并传输至所述共享内存模块，将共享内存模块的第二时间信号更新为所述第二时序；

获取所述共享内存模块的第二时间信号，根据所述第二时间信号确定所述数学模拟模块是否已经将所述导航信息传输至所述共享内存模块。

本发明还公开了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，

所述处理器执行所述程序时实现如上所述方法。

本发明还公开了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，

该程序被处理器执行时实现如上所述方法。

本发明通过飞控模拟模块模拟飞控计算机上的飞行控制软件和飞行器控制设备，实现飞行控制软件与外部飞行器控制设备的信号交互的模拟，基于飞行控制软件输出的控制指令得到控制信息，并通过数学模拟模块对控制信息进行解算得到飞行器导航信息，根据解算得到的导航信息可以模拟飞行器控制设备的实际执行过程，根据导航信息可以进一步确定飞行控制软件的发出的控制指令的准确性，从而实现对飞行控制软件的测试。且本发明通过共享内存模块实现飞控模拟模块与数学模拟模块的数据通信，实现数据的快速同步和交互，保证飞行控制软件测试的有效执行。本发明可以形成不依赖于飞控计算机和实际的飞行器控制设备即可实现对飞控软件进行快速开发与测试，在不降低飞行控制软件的前提下尽量缩短飞行控制软件的研制周期，节约硬件开销。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本发明一种基于共享内存的飞行控制软件测试系统一个具体实施例的结构图之一；

图2示出本发明一种基于共享内存的飞行控制软件测试系统一个具体实施例的结构图之二；

图3示出本发明一种基于共享内存的飞行控制软件测试方法一个具体实施例的流程图之一；

图4示出本发明一种基于共享内存的飞行控制软件测试方法一个具体实施例的流程图之二；

图5示出适于用来实现本发明实施例的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前飞行器上搭载的飞控计算机的飞行控制软件的测试依赖于飞行器的研制进度，在飞行器研制完成后才能进行测试，从而导致飞行控制软件的开发测试启动时间晚但周期长的问题，飞行控制软件的开发成为整个飞行器研制周期的短板。飞控计算机对外交互的飞行器控制设备数量多且信号种类多，飞行控制软件与外部控制设备的传输的信息主要包括导航信息接收、大气数据接收、电机控制信号发送和发动机信号等，有些飞行控制软件还需要承担电气控制信息的发送，不依赖于实际飞行器的飞行控制软件的测试非常困难。

根据本发明的一个方面，本实施例公开了一种基于共享内存的飞行控制软件测试系统。如图1和图2所示，本实施例中，所述飞行控制软件测试系统包括飞控模拟模块1、共享内存模块3和数学模拟模块2。

其中，所述飞控模拟模块1用于从共享内存模块3获取飞行器导航信息，根据用户指令和飞行器导航信息进行控制律解算得到飞行控制指令，根据所述飞行控制指令形成控制信息，并将所述控制信息传输至共享内存模块3。

所述数学模拟模块2用于获取所述共享内存模块3的控制信息，根据所述控制信息解算得到飞行器导航信息，并将所述飞行器导航信息传输至所述共享内存模块3。

本发明通过飞控模拟模块1模拟飞控计算机上的飞行控制软件和飞行器控制设备，实现飞行控制软件与外部飞行器控制设备的信号交互的模拟，基于飞行控制软件输出的控制指令得到控制信息，并通过数学模拟模块2对控制信息进行解算得到飞行器导航信息，根据解算得到的导航信息可以模拟飞行器控制设备的实际执行过程，根据导航信息可以进一步确定飞行控制软件发出的控制指令的准确性，从而实现对飞行控制软件的测试。并且本发明通过共享内存模块3实现飞控模拟模块1与数学模拟模块2的数据通信，实现数据的快速同步和交互，保证飞行控制软件测试的有效执行。本发明可以不依赖于飞行器上实际的飞控计算机和飞行器控制设备即可实现对飞控软件的快速开发与测试，在不降低飞行控制软件的前提下尽量缩短飞行控制软件的研制周期，节约硬件开销。

在一个可选的实施方式中，飞行控制软件测试系统可搭建于Windows操作系统下，飞控模拟模块1和数学模拟模块2作为两个独立的进程同时运行。飞控模拟模块1包含适应Windows系统的飞行控制软件以及模拟机上与飞控计算机数据通信的其他控制设备，例如惯导、舵机控制器、发动机控制器等。两个进程在运行中有实时大量的数据交互，可使用Windows操作系统内核对象内存映射文件实现进程间的共享内存的共享内存模块3。利用内存映射文件实现共享内存。共享内存将一份物理内存映射到不同进程各自的虚拟地址空间上，这样每个进程都可以读取同一份数据，从而实现进程间通信。通过内存操作实现数据交换高效，满足飞控软件仿真的性能要求。在进程中搭建共享内存模块3，即创建内存映射文件对象，可在飞控模拟模块1初始化时创建内存映射文件对象，飞控模拟模块1可获取内存区的地址供读写使用。数学模拟模块2在使用共享内存模块3时无需创建内存映射文件对象，只需打开内存映射文件对象的句柄，获取共享内存地址即可读写数据。在数学模拟模块2启动时，打开内存映射文件对象的句柄，返回内存首地址。在用数学模型进行解算前，从共享内存模块3接收控制信息，模型解算完成后向共享内存区发送导航信息。飞控模拟模块1在飞控应用子模块11调用前先调用设备模拟子模块12，设备模拟子模块12从共享内存模块3中读取导航信息至本进程内存，并将上一时间间隔的控制信息发送至共享内存模块3。

在优选的实施方式中，所述飞控模拟模块1包括飞控应用子模块11和设备模拟子模块12。

所述飞控应用子模块11用于根据用户指令和飞行器导航信息进行控制律解算得到飞行控制指令。

所述设备模拟子模块12用于从共享内存模块3获取飞行器导航信息将所述飞行器导航信息发送至所述飞控应用子模块11，并接收所述飞控应用子模块11传输的飞行控制指令，根据所述飞行控制指令形成控制信息，并将所述控制信息传输至共享内存模块3。

可以理解的是，飞控应用子模块11中加载了待测试的飞行控制软件，可用于模拟飞行控制软件的功能。从而，飞控应用子模块11可以模拟飞行控制软件根据用户指令和飞行器导航信息进行控制律解算得到飞行控制指令，并将飞行控制指令传输至用于模拟飞行器控制设备的设备模拟子模块12以对飞控应用子模块11输出的飞行控制指令进行模拟测试，实现对飞行控制软件的测试。其中，导航信息包括飞行器的位置、速度和姿态等信息。

在优选的实施方式中，所述飞控应用子模块11包括数据采集单元111、数据发送单元112和飞控解算单元113。

其中，所述数据采集单元111用于获取设备模拟子模块12的飞行器导航信息，将所述导航信息转换为与飞控计算机对应的硬件接口数据帧格式后传输至所述飞控解算单元113；

所述飞控解算单元113用于根据所述飞行器导航信息和用户指令解算得到飞行器控制指令并传输至所述数据发送单元112。所述飞控解算单元113可包括提供航迹跟踪控制、姿态稳定控制、速度控制、任务时序控制和信息交互通信等功能中的一个或多个飞行控制软件。

所述数据发送单元112用于接收所述飞控解算单元113的控制指令，并将所述控制指令传输至所述设备模拟子模块12。

具体的，在实际飞控计算机中，嵌入式飞行控制软件与硬件底层通过接口函数调用实现CPU初始化、通信接口初始化以及通信接口数据发送和接收功能。为搭建飞控软件快速仿真测试系统，可对现有的飞行控制软件进行适应性修改，将飞行控制软件的接口函数模拟初始化成功或失败状态并将状态返回形成所述飞控解算单元113。进一步通过数据发送单元112将飞控解算单元113解算得到的控制指令按硬件接口数据帧格式传输至设备模拟子模块12，并通过数据采集单元111获取设备模拟子模块12的飞行器导航信息，将所述导航信息转换为与飞控计算机对应的硬件接口数据帧格式后传输至所述飞控解算单元113，通过硬件接口数据帧格式实现信息的发送和接收，以使飞行控制软件中对底层函数的调用部分不用更改，对飞行控制软件通过尽量少的更改形成飞控解算单元113，便于对于飞行控制软件的完整功能的测试。

在优选的实施方式中，所述设备模拟子模块12包括控制设备单元121和测量数据单元122。

所述控制设备单元121用于接收所述飞控应用子模块11传输的控制指令，根据所述控制指令形成飞行器设备的控制信息并将所述控制信息传输至所述共享内存模块3。所述控制信息包括舵机/油门控制指令和时间同步信号等信息。

所述测量数据单元122用于从所述共享内存单元中获取飞行器导航信息，并将所述导航信息发送至所述飞控应用子模块11。

可以理解的是，为实现完整的系统闭环使飞行器工作流程顺利执行，需模拟其他控制设备发给飞控计算机的数据流，所以增加设备模拟子模块12实现该功能。飞行器控制设备包括两大类，一类是具有测量功能的设备，例如惯导、大气机和无线电高度表等，本实施例中，通过测量数据单元122模拟具有测量功能的设备，测量数据单元122测量得到的导航信息可从共享内存模块3获得。进一步的，测量数据单元122还可增加设备测量误差功能，可以硬件接口数据帧格式将导航信息传输给飞控模拟模块1，即模拟通信接口组成的数据串向飞控计算机发送；另一类是具有操控功能的控制设备，例如舵系统、发动机和电气控制器等设备，本实施例中，通过控制设备单元121模拟具有操控功能的控制设备，接收飞控模拟模块1的飞行控制指令形成控制信息，该控制信息可包括设备运行得到的导航信息、飞行控制指令和控制设备状态信息等。控制设备单元121向共享内存模块3传输控制信息后，数学模拟模块2可从共享内存模块3获取控制信息进行解算得到导航信息。控制设备单元121同时还需按时模拟保证飞行器运行流程的状态信息，例如自检结果、状态字和指令执行结果字等，配合模拟整个起飞回收流程顺利执行。

在优选的实施方式中，所述数学模拟模块2包括控制指令接收单元21、模型解算单元22和导航信息发送单元23。

所述控制指令接收单元21用于从所述共享内存模块3中获取控制信息，将所述控制信息传输至所述模型解算单元22。

所述模型解算单元22用于根据所述控制信息通过气动模型、动力学模型和/或运动模型解算得到飞行器导航信息。

所述导航信息发送单元23用于将所述导航信息发送至所述共享内存模块3。

可以理解的是，数学模拟模块2的数学模型一般于飞行器控制律设计阶段搭建，用于验证模型以及控制律设计的正确性，一般控制指令、模型、导航等反馈信号形成自闭环。飞控软件快速仿真测试系统中将飞行器数学模型的控制信息输入端断开，接入飞控模拟模块1发送的控制信息，控制信息中包含例如舵机控制信号和油门控制信号等信息，通过数学模拟模块2的数学模型进行解算得到导航信息并反馈至共享内存模块3供飞控模拟模块1读取。

在优选的实施方式中，如图2所示，进一步还包括第一时序同步子模块13、第二时序同步子模块24和第三时序同步子模块25。

所述第一时序同步子模块13用于在将所述控制信息传输至共享内存模块3之后，形成第一时序并传输至所述共享内存模块3，将共享内存模块3的第一时间信号更新为所述第一时序，并获取所述共享内存模块3的第二时间信号，根据所述第二时间信号确定所述数学模拟模块2是否已经将所述导航信息传输至所述共享内存模块3。

所述第三时序同步子模块25用于在将所述飞行器导航信息传输至所述共享内存模块3之后，形成第二时序并传输至所述共享内存模块3，将共享内存模块3的第二时间信号更新为所述第二时序。

所述第二时序同步子模块24用于从所述共享内存模块3获取所述第一时间信号，若所述第一时间信号大于当前的第二时序，控制所述数学模拟模块2获取所述共享内存模块3的控制信息。

具体的，本实施例中，设置第一时序同步子模块13、第二时序同步子模块24和第三时序同步子模块25可实现飞控模拟模块1和数学模拟模块2两个进程的依次读写共享内存模块3和时间同步。共享内存模块3中存储有第一时间信号和第二时间信号，当前时间间隔飞控模拟模块1执行结果得到控制信息并将控制信息发送至共享内存模块3时，可同时生成第一时序，将第一时序传输至共享内存模块3并用第一时序替换第一时间信号，将第一时间信号更新为该当前时间间隔，为最新的时间点。第三时序同步子模块25中存储有前一时间间隔的第二时序，第二时序同步子模块24从共享内存模块3获取第一时间信号，此时第一时间信号大于数学模拟模块2的第二时序，则数学模拟模块2从共享内存模块3中获取控制信息并解算得到导航信息，数学模拟模块2将导航信息传输至共享内存模块3后，第三时序同步子模块25更新第二时序为后一时间间隔，将第二时序传输至共享内存模块3，将共享内存模块3的第二时间信号更新为第二时序，飞控模拟模块1进一步从共享内存模块3中获取第二时间信号，根据第二时间信号的第二时序可确定数学模拟模块2已经将导航信息同步至共享内存模块3，则飞控模拟模块1可从共享内存模块3获取最新的导航信息。进一步，优选的，共享内存模块3可设置互斥量Flag，当其中一个进程(飞控模拟模块1、数学模拟模块2、第一时序同步子模块13、第二时序同步子模块24或第三时序同步子模块25)访问共享内存模块3时，可改变互斥量Flag的值，以防止其他进程对共享内存模块3的访问，则各个进程的访问顺序互斥，避免发生错误。

基于相同原理，本实施例还公开了一种基于共享内存的飞行控制软件测试方法。如图3所示，本实施例中，所述方法包括：

S100：从共享内存模块3获取飞行器导航信息，根据用户指令和飞行器导航信息进行控制律解算得到飞行控制指令。

S200：根据所述飞行控制指令形成控制信息，并将所述控制信息传输至共享内存模块3。

S300：获取所述共享内存模块3的控制信息，根据所述控制信息解算得到飞行器导航信息，并将所述飞行器导航信息传输至所述共享内存模块3。

在优选的实施方式中，如图4所示，所述方法进一步包括：

S400：在将所述控制信息传输至共享内存模块3之后，形成第一时序并传输至所述共享内存模块3，将共享内存模块3的第一时间信号更新为所述第一时序。

S500：从所述共享内存模块3获取所述第一时间信号，若所述第一时间信号大于当前的第二时序，控制所述数学模拟模块2获取所述共享内存模块3的控制信息。

S600：在将所述飞行器导航信息传输至所述共享内存模块3之后，形成第二时序并传输至所述共享内存模块3，将共享内存模块3的第二时间信号更新为所述第二时序。

S700：获取所述共享内存模块3的第二时间信号，根据所述第二时间信号确定所述数学模拟模块2是否已经将所述导航信息传输至所述共享内存模块3。

由于该方法解决问题的原理与以上系统类似，因此本方法的实施可以参见系统的实施，在此不再赘述。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机设备，具体的，计算机设备例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

在一个典型的实例中计算机设备具体包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述方法。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本申请实施例的计算机设备600的结构示意图。

如图5所示，计算机设备600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM))603中的程序而执行各种适当的工作和处理。在RAM603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU601、ROM602、以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶反馈器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡，调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装如存储部分608。

特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包括用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。