基于机械手参数重建对象三维模型的方法和装置

摘要

本申请提出一种基于机械手参数重建对象三维模型的方法和装置，涉及三维重建和生成技术领域，其中，方法包括：通过机械手姿态参数，估计对应的机械手上接触点标签；通过机械手姿态参数和估计出的接触点标签，估计对应目标物体的物理几何参数；最后通过机械手姿态参数、接触点标签和目标物体的物理几何参数，估计出目标物体的旋转姿态参数；最后获取目标物体的平移姿态参数，根据目标物体的物理几何参数、旋转姿态参数和平移姿态参数，计算目标物体模型。由此，在机械手抓取目标物体的过程中，通过机械手的姿态参数，重建出可能的且合理的目标对象三维模型，解决通常机械手抓取物体过程中，依靠纯视觉方法进行三维重建会导致的鲁棒性低等问题。