一种货物分拣系统、机器人和货物分拣方法

摘要

本公开提供了一种货物分拣系统、机器人和货物分拣方法，其中，系统包括至少一层第一机器人运行的运行平台，控制服务器，至少一个第一机器人；第一机器人设置有至少两个投递机构；每层运行平台设置有至少两层投递容器层，每层投递容器层设置至少一个投递容器；投递容器层与投递机构相对应；控制服务器基于待分拣货物信息，确定待分拣货物对应的目标投递容器、目标投递容器所在的目标投递容器层和目标运行平台；基于目标投递容器所在的目标投递容器层和目标运行平台，调度一第一机器人为目标第一机器人，并确定目标第一机器人中的一投递机构为目标投递机构。能够增加货物分拣场地的面积，减少分拣次数，提高分拣效率。

说明书

技术领域

本公开涉及仓储管理技术领域，具体而言，涉及一种货物分拣系统、机器人和货物分拣方法。

背景技术

随着电子商务的快速发展，用户对商品多元化的消费需求，对现今物流产业提出了更高的要求，其中最为主要的环节为货物分拣。

为了满足用户对商品多元化的需求，仓储管理中心常用多次分拣货物的方式，比如先进行粗分拣，再进行细分拣。但是，此种货物分拣方式需要多个场地才能实现粗、细分拣同时作业，造成场地占用面积增加，进而增加仓库租金成本；另外，多次重复分拣，会增加待分拣货物的破损率。

因此，在场地面积有限的情况下，提高货物分拣效率，货物分拣准确率，是现今物流产业亟待解决的难题。

发明内容

本公开实施例至少提供一种货物分拣系统、机器人和货物分拣方法。

第一方面，本公开实施例提供了一种货物分拣系统，所述系统包括至少一层第一机器人运行的运行平台，控制服务器，至少一个第一机器人；所述第一机器人设置有至少两个投递机构；每层所述运行平台设置有至少两层投递容器层，每层所述投递容器层设置至少一个投递容器；所述投递容器层与所述投递机构相对应；

所述控制服务器配置为，基于待分拣货物信息，确定待分拣货物对应的目标投递容器、所述目标投递容器所在的目标投递容器层和目标运行平台；基于所述目标投递容器所在的目标投递容器层和所述目标运行平台，调度一所述第一机器人为目标第一机器人，并确定所述目标第一机器人中的一投递机构为目标投递机构；控制所述目标第一机器人的目标投递机构获得待分拣货物；

所述第一机器人配置为，将所述目标投递机构中的所述待分拣货物投放到所述目标投递容器中。

一种可选的实施方式中，所述系统包括至少两层第一机器人运行的运行平台；所述第一机器人在不同的所述运行平台上的运行面与地面平行且垂直设置。

一种可选的实施方式中，所述系统还包括至少一个供件机构；每层运行平台对应设置至少一个供件机构；

所述供件机构配置为，将所述待分拣货物转移到所述目标第一机器人的目标投递机构中，其中，该目标第一机器人位于该供件机构对应的运行平台上。

一种可选的实施方式中，所述系统还包括至少一个供件机构；所述供件机构设置在所述运行平台外。

一种可选的实施方式中，所述供件机构包括提升机；每层所述运行平台运行至少一个第一机器人；

所述提升机配置为，将所述待分拣货物放入运行于所述目标运行平台上的目标第一机器人的目标投递机构中；其中，所述目标投递机构与所述目标投递容器所在的目标投递容器层相对应。

一种可选的实施方式中，所述供件机构包括提升机和货物转移机构；所述第一机器人在不同的所述运行平台上运行；

所述货物转移机构配置为，基于所述目标投递容器所在的目标投递容器层，将所述待分拣货物放入所述目标第一机器人的目标投递机构中；其中，所述目标投递机构与所述目标投递容器所在的目标投递容器层相对应；

所述提升机还配置为，将所述目标第一机器人提升到所述目标运行平台上。

一种可选的实施方式中，所述系统还包括至少一个第二机器人；

所述控制服务器还配置为，判断所述投递容器是否已经装满；并在所述投递容器已经装满的情况下，调度所述第二机器人；

所述第二机器人配置为，将已经装满的所述投递容器替换为空的投递容器。

一种可选的实施方式中，所述控制服务器还配置为，在所述投递容器已经装满的情况下，不再向所述投递容器分配所述待分拣货物。

一种可选的实施方式中，所述运行平台包括地面。

一种可选的实施方式中，每个所述投递机构分别设置有传感器组件；

所述第一机器人配置为，在至少一个所述传感器组件检测到所述投递机构已经放入有所述待分拣货物的情况下，将所述待分拣货物投放到所述目标投递容器中。

一种可选的实施方式中，至少两个所述投递机构垂直设置在所述第一机器人上。

一种可选的实施方式中，所述投递机构的投放高度高于对应的投递容器层上的所述投递容器远离地面的面的高度。

一种可选的实施方式中，所述投递机构的高度可调节，以使所述第一机器人在投放所述待分拣货物时，调节所述目标投递机构的高度与所述目标投递容器层的高度相对应。

一种可选的实施方式中，所述投递机构包括翻板机构和/或滚动皮带机构。

一种可选的实施方式中，所述供件机构配置为，将所述待分拣货物信息发送给所述控制服务器。

第二方面，本公开实施例还提供一种机器人，包括第一方面中所述的第一机器人。

第三方面，本公开实施例还提供一种货物分拣方法，应用于第一方面中所述的货物分拣系统中的控制服务器；其中，所述货物分拣系统包括至少一层第一机器人运行的运行平台和至少一个第一机器人；所述第一机器人设置有至少两个投递机构；每层所述运行平台设置有至少两层投递容器层，每层所述投递容器层设置至少一个投递容器；所述投递容器层与所述投递机构相对应；所述方法货物分拣包括：

基于待分拣货物信息，确定待分拣货物对应的目标投递容器、所述目标投递容器所在的目标投递容器层和目标运行平台；

基于所述目标投递容器所在的目标投递容器层和所述目标运行平台，调度一所述第一机器人为目标第一机器人，并确定所述目标第一机器人中的一投递机构为目标投递机构。

一种可选的实施方式中，所述第一机器人包括还包括：

判断所述投递容器是否已经装满；

在所述投递容器已经装满的情况下，调度第二机器人。

一种可选的实施方式中，所述方法还包括：

在所述投递容器已经装满的情况下，不再向所述投递容器分配所述待分拣货物。

本公开实施例提供的一种货物分拣系统、机器人和货物分拣方法，其中货物分拣系统包括至少一层第一机器人运行的运行平台，控制服务器，至少一个第一机器人；第一机器人设置有至少两个投递机构；运行平台设置有至少两层投递容器层，每层投递容器层设置至少一个投递容器；投递容器层与投递机构相对应；利用控制服务器接收到的待分拣货物信息，确定待分拣货物对应的目标投递容器、目标投递容器所在的目标投递容器层和目标运行平台；基于目标投递容器所在的目标投递容器层和目标运行平台，调度一第一机器人为目标第一机器人，并确定目标第一机器人中的一投递机构为目标投递机构；控制目标第一机器人的目标投递机构获得待分拣货物；利用第一机器人将目标投递机构中的待分拣货物投放到目标投递容器中。本公开实施例设置至少一层第一机器人运行的运行平台，每层运行平台设置有至少两层投递容器层，每层投递容器层设置至少一个投递容器，投递容器层与投递机构相对应，能够增加待分拣货物分拣场地的面积，从而能够减少分拣次数，提高分拣效率，同时能够节省仓储的占地面积，进而节省仓储成本。随着运行平台的增多，待分拣货物分拣场地的面积能够实现大幅度增加，就能够实现待分拣货物一次分拣，即实现待分拣货物的细分拣，不需要进行再次分拣。另外，在同等仓储的占地面积下，还能够实现将接收待分拣货物的投递容器的数量提升至N倍(N＝M×R，其中，M表示运行平台层数，R表示投递机构个数)。另外，分拣次数的减少可以有效降低待分拣货物在分拣过程中产生的破损率。另外，搬运待分拣货物的第一机器人设置有至少两个投递机构，还大大缩减了第一机器人平均投递待分拣货物的距离，进一步提升了货物分拣效率。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开实施例所提供的第一机器人在多个运行平台上作业的示意图；

图2示出了本公开实施例所提供的一种货物搬运系统的示意图；

图3示出了本公开实施例所提供的一种从供件机构转移待分拣货物的示意图；

图4示出了本公开实施例所提供的第一机器人的结构示意图；

图5示出了本公开实施例所提供的货物分拣系统的货物分拣流程示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

另外，本公开实施例中的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。

在本文中提及的“多个或者若干个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

经研究发现，传统货物分拣的方式是利用仅设置有一个投递机构的机器人进行货物投递，针对细分拣场景中，极大降低了机器人投递效率；另外，要实现细分拣，现有实现的技术手段1、增加待分拣货物的投递容器，此种货物分拣方式需要多个场地才能实现粗、细分拣同时作业，造成场地占用面积增加，进而增加仓库租金成本；现有实现的技术手段2、在有限场地空间条件下，可以利用多次分拣的方式，实现细分拣，但是，多次重复分拣，会增加待分拣货物的破损率。

基于上述研究，本公开提供了一种货物分拣系统、机器人和货物分拣方法，该系统设置有至少一层第一机器人运行的运行平台，每层运行平台设置有至少两层投递容器层，投递容器层与投递机构相对应，能够增加待分拣货物分拣场地的面积，从而能够减少分拣次数，提高分拣效率，同时能够节省仓储的占地面积，进而节省仓储成本。随着运行平台层数的增多，待分拣货物分拣场地的面积能够实现大幅度增加，就能够实现待分拣货物一次分拣，即实现待分拣货物的细分拣，不需要进行再次分拣。另外，由于分拣次数的减少可以有效降低待分拣货物在分拣过程中产生的破损率。另外，搬运待分拣货物的第一机器人设置有至少两个投递机构，还大大缩减了第一机器人平均投递待分拣货物的距离，进一步提升了货物分拣效率；同时，在同等仓储的占地面积下，每层运行平台设置有至少两层投递容器层，每层投递容器层设置至少一个投递容器，投递容器层与投递机构相对应，还能够实现将接收待分拣货物的投递容器的数量提升至N倍(N＝M×R，其中，M表示运行平台层数，R表示投递机构个数)，进一步减少分拣的次数，提高分拣效率。

针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种货箱转移系统的应用场景进行介绍，本公开实施例提供的货箱转移系统可以应用于第一机器人在多个运行平台上进行待分拣货物投递的场景。如图1所示，其为第一机器人在多个运行平台上作业的示意图。

在一个实施例中，每层运行平台可以设置有至少一个第一机器人11，此时，这些第一机器人11仅在对应的运行平台12内完成投递任务。第一机器人11可以响应于控制服务器13发送的移动指令，分别将两个投递机构111上的待分拣货物投放到不同的投递容器14内，能够极大缩减第一机器人平均投递待分拣货物的距离，进一步提升货物分拣效率。

在另一个实施例中，至少一个第一机器人11在统一的供件机构获取待分拣货物，将该待分拣货物投递在不同层运行平台12对应的投递容器14内。需要说明的是，这里的供件机构可以设置在任一层运行平台上；或者，还可以设置在运行平台外。这里，其投递过程与上一实施例的投递过程相同，重复之处不再赘述。

这里，当投递容器14内已经装满货物时，还可以利用第二机器人15将已经装满待分拣货物的投递容器14替换为空的投递容器；或者，还可以利用机械臂等转移装置将已经装满待分拣货物的投递容器14替换为空的投递容器，可以根据具体的实施场景安排替换机构，在此不进行限定。

基于上述场景，下面对本公开实施例提供的一种货物搬运系统进行详细介绍：

参见图2所示，为本公开实施例提供的一种货物搬运系统的示意图，该系统包括至少一层第一机器人运行的运行平台，控制服务器13，至少一个第一机器人11；第一机器人11设置有至少两个投递机构111(如图1)；每层运行平台设置有至少两层投递容器层15(如图1)，每层投递容器层15设置至少一个投递容器14(如图1)；投递容器层15与投递机构111相对应。

控制服务器13配置为，基于待分拣货物信息，确定待分拣货物对应的目标投递容器、目标投递容器所在的目标投递容器层和目标运行平台；基于目标投递容器所在的目标投递容器层和目标运行平台，调度一第一机器人为目标第一机器人，并确定目标第一机器人中的一投递机构为目标投递机构；控制目标第一机器人的目标投递机构获得待分拣货物。

第一机器人11配置为，将目标投递机构中的待分拣货物投放到目标投递容器中。

在一些实施例中，控制服务器存储有每一待分拣货物被投放投递容器层上投递容器的位置信息，因此在已知待分拣货物信的情况下，能够确定目标投递容器所在位置信息。

具体地，控制服务器可以存储有每层运行平台对应的分拣地图，并基于待分拣货物信息，可以确定待分拣货物对应的目标投递容器，以及该目标投递容器所在位置信息，即分拣地图上的三维坐标点(x,y,z)。其中，三维坐标点中的(x,y)用于指示目标投递容器的二维坐标点，z用于指示目标投递容器所在的目标投递容器层和目标运行平台。在运行平台设置有第一机器人的情况下，可以根据z指示的目标运行平台，确定目标第一机器人；或者，在第一机器人可以跨平台运动的情况下，可以先确定目标第一机器人，由于投递容器层与投递机构相对应，因此根据z指示的目标投递容器所在的目标投递容器层，确定目标第一机器人的目标投递机构，之后，目标第一机器人可以运行到z指示的目标运行平台进行投货。

在一种可能的实施方式中，至少一层第一机器人的运行平台12可以包括地面，第一机器人11在不同的运行平台12上的运行面与地面平行且垂直设置。

在另一种可能的实施方式中，可以设置至少两层第一机器人运行的运行平台12；第一机器人11在不同的运行平台12上的运行面与地面平行且垂直设置。

货物分拣系统还包括供件机构21，下面针对供件机构21进行详细介绍：

每层运行平台可以对应一个供件机构；或者，一个供件机构对应多层运行平台；或者，一层运行平台对应设置至少一个供件机构。供件机构可以为第一机器人提供待分拣货物。具体地，供件机构可以提供自动供件和人工供件两种方式。其中，供件机构包括货物转移机构。示例性的，货物转移机构可以包括输送带、机械臂、投递机器人等其中一种，可以将待分拣货物投入目标第一机器人的目标投递机构中。本公开实施例可以根据应用场景自行设定需要的货物转移机构的具体结构，在此不进行限定。

在一种可能的实施方式中，供件机构21可以设置在运行平台12外。在一种可能的实施方式中，第一机器人11上的每个投递机构111分别对应一个投递容器层15。具体实施时，供件机构21可以根据控制服务器13发送的目标投递容器所在的位置信息(x,y,z)，再根据z坐标点确定目标投递容器层，之后，在已知目标投递容器层的情况下，能够确定目标运行平台，因此能够确定目标运行平台上的目标第一机器人，在已知投递容器层与投递机构相对应的情况下，确定待分拣货物将被投放的目标第一机器人的目标投递机构；或者，可以根据控制服务器发送的目标投递容器所在的目标投递容器层和目标运行平台，在已知投递容器层与投递机构相对应的情况下，就能够确定待分拣货物将被投放的目标第一机器人的目标投递机构。

示例性的，运行平台和投递容器层之间相对应，比如，一层运行平台可以对应多层投递容器层。如图1所示，在仅有两层第一机器人运行的运行平台，每层运行平台设置两层投递容器层的情况下，一层运行平台就对应两层投递容器层。z的取值范围可以为1、2、3或4，其中，z＝1可以表示第一层运行平台和第一层投递容器层、z＝2可以表示第一层运行平台和第二层投递容器层、z＝3可以表示第二层运行平台和第三层投递容器层、z＝4可以表示第二层运行平台和第四层投递容器层。这里，在投递容器层与投递机构相对应的情况下，z＝1可以确定第一层投递容器层对应目标第一机器人的第一层投递机构、z＝2可以确定第二层投递容器层对应目标第一机器人的第二层投递机构、z＝3可以确定第三层投递容器层对应目标第一机器人的第一层投递机构、z＝4可以确定第四层投递容器层对应目标第一机器人的第二层投递机构。在供件机构接收到待分拣货物对应的目标投递容器在分拣地图上的三维坐标点(x,y,z)，且z＝4的情况下，可以确定目标投递容器所在的目标投递容器层为第四层投递容器层，并进一步确定目标运行平台为第二层运行平台，目标投递机构为目标第一机器人的第二层投递机构。这里，第一机器人的投递机构的层数由低到高排序，依次为第一层投递机构、第二层投递机构、......、第n层投递机构等，n为整数。

另外，由于将供件机构21设置在平台外，因此，供件机构21还可以包括提升机。下面①，②将详细说明在第一机器人运行范围不同的情况下，供件机构的配置情况：

①、在每层运行平台运行至少一个第一机器人的情况下，可以利用提升机将待分拣货物提升到目标运行平台，并投放到该目标运行平台上目标第一机器人的目标投递机构中。其中，目标投递机构与目标投递容器所在的目标投递容器层相对应。

参见图3所示，其为一种从供件机构转移待分拣货物的示意图。

在一个实施例中，提升机31可以包括至少一个提升机构311和至少一层皮带输送线312。

延续上例，工人将待分拣货物放入缓存输送线32上，利用缓存输送线32将待分拣货物转移到提升机31的皮带输送线312上，提升机31可以基于目标投递容器所在的位置信息(x,y,z)，确定待分拣货物所在的目标投递容器层z，此时，如果z＝3，则可以确定待分拣货物所在的目标投递容器层为第二层运行平台上的第一层投递容器层。提升机31在得到提升待分拣货物的指令时，根据目标投递容器层z＝3，确定将皮带输送线312上的待分拣货物提升至第二层运行平台上目标第一机器人的第一层投递机构所对应的高度，利用皮带输送线312将待分拣货物放入与皮带输送线312出货端口对齐的目标第一机器人的第一层投递机构中。

在另一个实施例中，提升机31可以包括至少一个提升机构311和至少两层皮带输送线312；每层皮带输送线对应一个投递容器层。具体实施时，提升机31构配置为，基于待分拣货物所在的目标投递容器层，将待分拣货物提升至目标投递容器层对应的皮带输送线312。皮带输送线312配置为，将提升机构311上的待分拣货物转移到目标运行平台上与目标投递容器层对应的目标投递机构中。这里，第一机器人的投递机构可以与皮带输送线一一对应。

延续上例，可以基于三维坐标点(x,y,z)，确定待分拣货物所在的目标投递容器层z，此时，如果z＝3则，则可以确定待分拣货物所在的目标投放层为第二层运行平台上的第一层投递容器层。提升机在得到提升待分拣货物的指令时，利用提升机构将待分拣货物提升至第二层运行平台对应的第一层投递容器层。由于每个投递机构分别对应一个投递容器层，每个投递容器层又分别对应一层皮带输送线，因此，每一层皮带输送线对应一个投递机构。第一层投递容器层对应第一机器人的第一层投递机构，即目标投递容器层z＝3对应目标第一机器人的第一层投递机构，利用皮带输送线将待分拣货物放入与皮带输送线出货端口对齐的目标第一机器人的第一层投递机构中。

②、在第一机器人在不同的运行平台上运行的情况下，首先，可以利用货物转移机构，基于目标投递容器所在的目标投递容器层，将待分拣货物放入目标第一机器人的目标投递机构中；其中，目标投递机构与目标投递容器所在的目标投递容器层相对应。之后，再利用提升机将目标第一机器人提升到目标运行平台上。

在一种可能的实施方式中，每层运行平台12对应设置至少一个供件机构21。

供件机构21配置为，将待分拣货物转移到目标第一机器人的目标投递机构中，其中，该目标第一机器人位于该供件机构对应的运行平台上。

示例性的，在运行平台上设置有至少一个机器人的情况下，z的取值范围可以为1、2，其中，1可以表示运行平台上设置的第一层投递容器层，2可以表示运行平台上设置的第二层投递容器层。

这里，第二层运行平台距离地面的高度大于第一层运行平台距离地面的高度；第二层投递容器层距离地面的高度大于第一层投递容器层距离地面的高度。第一机器人的投递机构的层数由低到高排序。

在一种可能的实施方式中，可以是供件机构21将待分拣货物信息发送给控制服务器13。或者是利用其他获取待分拣货物信息的方式，将其发送给控制服务器，本公开实施例对此不进行限定。

在控制服务器13调度目标第一机器人运行到供件机构21之后，控制服务器13还需要确定目标第一机器人上是否放置有待分拣货物。具体地，控制服务器可以响应于供件机构21反馈的已将待分拣货物放入目标投递机构中的信息；或者，控制服务器13可以响应于目标第一机器人发送的至少一个投递机构中已经存放有待分拣货物的信息。之后，利用控制服务器13调度目标第一机器人到目标运行平台放货。

示例性的，如果供件机构是人工供件的方式，则可以是人工操控智能显示屏，点击“确认目标第一机器人上有货”的按键，向控制服务器发送已将待分拣货物放入目标投递机构中的信息。示例性的，如果供件机构是自动供件的方式，比如供件机构处可以设置视觉传感器，在利用视觉传感器检测到目标投递机构中已经存放有待分拣货物的情况下，可以向控制服务器发送已将待分拣货物放入目标投递机构中的信息。示例性的，还可以是目标第一机器人的每个投递机构上都设置有传感器组件，在至少一个传感器组件检测到投递机构已经放入有待分拣货物的情况下，向控制服务器发送已将待分拣货物放入目标投递机构中的信息。

参见图4所示，其为第一机器人的结构示意图。其中，第一机器人11包括至少两个投递机构111和机器人本体112。

第一机器人11配置为，将目标投递机构中的待分拣货物投放到目标投递容器中。

在一个实施例中，每层运行平台上可以对应设置有至少一个第一机器人。目标第一机器人11可以根据控制服务器发送的移动指令进行待分拣货物的投递，具体地，移动指令中可以包括目标第一机器人所在目标运行平台的分拣地图、目标投递容器所在的位置信息(x,y,z)、移动到坐标位置(x,y)的路径信息等信息，目标第一机器人首先移动到接收待分拣货物的目标投递容器的坐标位置(x,y)，利用目标投递机构，将待分拣货物投递到目标投递机构对应的目标投递容器层上的目标投递容器中。

在一个实施例中，针对第一机器人可以运行在不同的运行平台上的情况，此时第一机器人需要跨平台运动。目标第一机器人可以利用提升机，从其他运行平台运动到目标运行平台。具体投递过程可以参照上述示例中的描述，重复之处不再赘述。

在一个实施例中，第一机器人的每个投递机构分别设置有传感器组件，用于校验投递机构上是否存在待分拣货物。第一机器人11配置为，在至少一个传感器组件检测到投递机构已经放入有待分拣货物的情况下，响应于移动指令，将待分拣货物投放到目标投递容器中。具体投递过程可以参照上述示例中的描述，重复之处不再赘述。

在一种可能的实施方式中，至少两个投递机构111垂直设置在第一机器人上。这里，投递机构的投放高度高于对应的投递容器层上投递容器远离地面的面的高度。

在另一种可能的实施方式中，投递机构111的高度可调节，以使第一机器人在投放待分拣货物时，调节目标投递机构的高度与目标投递容器层的高度相对应。示例性的，第一机器人的投递机构设置为可提升，在投放待分拣货物时，将投递机构提升至高度高于投递容器层上投递容器远离地面的面的高度，以实现待分拣货物的投放。这里，投递容器远离地面的面可以为投递容器接收待分拣货物的入口所在的平面。

示例性的，第一机器人的投递机构可以包括第一驱动单元，翻板机构。第一驱动单元可以驱动翻板机构至投放高度，将放置在翻板机构上的待分拣货物投放到目标投递容器中。

示例性的，第一机器人的投递机构可以包括第二驱动单元，滚动皮带机构。第二驱动单元可以驱动滚动皮带机构，以带动滚动皮带机构上的皮带运动，将放置在皮带上的待分拣货物投放到目标投递容器中。

上述两个实例中的投递机构111的投放高度高于对应的投放层上的投递容器远离地面的面的高度。

在一种可能的实施方式中，货物分拣系统还包括第二机器人16，在目标第一机器人已将待分拣货物投放到目标投递容器中后，可以向控制服务器发送货物投递成功信息，此时控制服务器可以判断投递容器是否已经装满；并在投递容器已经装满的情况下，调度第二机器人。第二机器人可以将已经装满的投递容器替换为空的投递容器。

这里，控制服务器存储有每个投递容器的体积信息、待分拣货物的体积信息、以及接收待分拣货物的投递容器历史信息，比如已经接收待接收货物的数量和体积。在控制服务器接收到货物投递成功信息时，可以通过投递容器历史信息、当前接收的待分拣货物的体积信息和投递容器的体积信息，能够判断出当前投递容器是否已经装满。在投递容器已经装满的情况下，调度第二机器人进行投递容器的替换，并在替换后将替换信息发送给控制服务器。这里，替换信息可以包括第二机器人已将已装满的投递容器替换为空的投递容器的信息。

示例性的，第二机器人可以包括至少一个取箱机构、至少一个暂存机构、升降机构和门架；取箱机构设置在门架的一侧，暂存机构设置在门架的另一侧；升降机构设置在门架上，用于提升取箱机构到已装满的投递容器所对应的高度。取箱机构配置为，将已装满的投递容器替换为空的投递容器。暂存机构配置为，暂存投递容器(包括已装满的投递容器或空的投递容器)。具体地，第二机器人接收到控制服务器下发的已经装满的投递容器的位置信息，移动到已经装满的投递容器的位置，控制取箱机构将已经装满的投递容器获取并存放到暂存机构或其他暂存区域内，其他暂存区域比如拣货输送线等，再控制取箱机构将空的投递容器放置在空置的投递容器位。

在一种可能的实施方式中，第二机器人可以包括机械臂。

针对上述系统，下面针对该系统各个应用部分的工作过程进行详细描述。

参见图5所示，其为货物分拣系统的货物分拣流程示意图。

供件机构21、自动供件方式包括：自动识别待分拣货物条码，向控制服务器发送待分拣货物信息；在接收到控制服务器反馈的待分拣货物的目标投递容器层之后，根据条码信息将待分拣货物对接至目标第一机器人的目标投递机构上，并向控制服务器发送已将待分拣货物放入目标投递机构中的信息。人工供件方式包括：工人扫描待分拣货物条码，向控制服务器发送待分拣货物信息；在接收到控制器反馈的待分拣货物的目标投递容器层之后，将待分拣货物放于目标第一机器人的目标投递机构上，并向控制服务器发送已将待分拣货物放入目标投递机构中的信息。

控制服务器13：在接收到待分拣货物信息之后，向供件机构发送待分拣货物的目标投递容器层，并在接收到供件机构发送的已将待分拣货物放入目标投递机构中的信息之后，向目标第一机器人发送接收待分拣货物的目标投递容器的三维坐标点和路径信息。

第一机器人11：在确定至少一个投递机构中放置有待分拣货物的情况下，根据控制服务器发送的待分拣货物的目标投递容器的三维坐标点和路径信息，移动到投递位置(x,y)，将待分拣货物投放到目标投递容器内，并向控制服务器反馈投递结果。

控制服务器13：接收并记录第一机器人的投递结果，实时判断投递容器是否已满；在投递容器达到已满条件下，锁定投递容器对应的坐标位置，此时控制服务器将不能再为供件机构提供已经锁定的投递容器对应的投放层。将锁定的投递容器对应的坐标位置发送给第二机器人。

第二机器人16：自动供件方式包括：控制第二机器人将锁定的投递容器替换为空的投递容器。人工供件方式包括：工人将锁定的投递容器替换为空的投递容器。在将锁定的投递容器替换为空的投递容器之后，向控制服务器发送替换信息。

控制服务器13：根据替换信息，释放锁定的投递容器的坐标位置。

综上所述，系统设置有至少一层第一机器人运行的运行平台，每层运行平台设置有至少两层投递容器层，投递容器层与投递机构相对应，能够增加待分拣货物分拣场地的面积，从而能够减少分拣次数，提高分拣效率，同时能够节省仓储的占地面积，进而节省仓储成本。随着运行平台层数的增多，待分拣货物分拣场地的面积能够实现大幅度增加，就能够实现待分拣货物一次分拣，即实现待分拣货物的细分拣，不需要进行再次分拣。另外，由于分拣次数的减少可以有效降低待分拣货物在分拣过程中产生的破损率。另外，搬运待分拣货物的第一机器人设置有至少两个投递机构，还大大缩减了第一机器人平均投递待分拣货物的距离，进一步提升了货物分拣效率；同时，在同等仓储的占地面积下，每层运行平台设置有至少两层投递容器层，每层投递容器层设置至少一个投递容器，投递容器层与投递机构相对应，还能够实现将接收待分拣货物的投递容器的数量提升至N倍(N＝M×R，其中，M表示运行平台层数，R表示投递机构个数)，进一步减少分拣的次数，提高分拣效率。

基于上述系统的构思，本公开实施例还提供了一种机器人，可以认为该机器人可以包括上述实施方式中的第一机器人。该机器人结构可以参见上述图3所示的第一机器人的结构，该第一机器人执行的工作任务可以参见上述第一机器人执行的任务，重复部分在此不再赘述。

基于上述系统的构思，本公开实施例还提供了一种货物分拣方法，应用于货物分拣系统中的控制服务器；其中，所述货物分拣系统包括至少一层第一机器人运行的运行平台和至少一个第一机器人；所述第一机器人设置有至少两个投递机构；每层所述运行平台设置有至少两层投递容器层，每层所述投递容器层设置至少一个投递容器；所述投递容器层与所述投递机构相对应；所述方法货物分拣包括：

基于待分拣货物信息，确定待分拣货物对应的目标投递容器、所述目标投递容器所在的目标投递容器层和目标运行平台；

基于所述目标投递容器所在的目标投递容器层和所述目标运行平台，调度一所述第一机器人为目标第一机器人，并确定所述目标第一机器人中的一投递机构为目标投递机构。

一种可选的实施方式中，所述第一机器人包括还包括：

判断所述投递容器是否已经装满；

在所述投递容器已经装满的情况下，调度第二机器人。

一种可选的实施方式中，所述方法还包括：

在所述投递容器已经装满的情况下，不再向所述投递容器分配所述待分拣货物。