一种无伴随运动的面对称一移动两转动并联机构

摘要

本发明属于并联机器人机构领域，公开了一种无伴随运动的面对称一移动两转动并联机构，包括定平台、动平台和三条支链，三条支链分别为第一支链、第二支链以及第三支链，第一支链和第三支链结构相同，都由第一移动副、第一转动副和第一虎克铰通过连杆依次连接而成，第二支链由第二移动副，第二转动副、第二虎克铰和第三转动副通过连杆依次连接而成。采用本方案使得动平台参考点仅有铅锤方向移动，无水平方向伴随移动，该机构用于三维测量、切削加工等场合时，可有效降低机构运动控制难度。