针对定位数据的数据处理方法、装置、电子设备和介质

摘要

本公开公开了一种针对定位数据的数据处理方法、装置、设备、介质和产品，涉及智能交通领域。针对定位数据的数据处理方法包括：获取针对车辆的定位数据，定位数据包括第一数据集合和第二数据集合；基于第一数据集合和第一地图数据，确定车辆与目标道路之间的第一相对位置信息；基于第二数据集合和第二地图数据，确定车辆与目标道路之间的第二相对位置信息；将第一相对位置信息和第二相对位置信息进行比较得到比较结果，比较结果指示了第一相对位置信息的准确度。

说明书

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通领域，更具体地，涉及一种针对定位数据的数据处理方法、针对定位数据的数据处理装置、电子设备、介质和程序产品。

背景技术

在车辆驾驶的过程中，通常需要对车辆进行定位，特别是针对自动驾驶车辆，需要通过定位数据来控制自动驾驶车辆的行驶。定位数据的准确度对自动驾驶车辆的安全行驶具有较大的影响。相关技术中，在评估定位数据的准确度时，通常通过人工方式进行评估，导致评估成本高、效率低。

发明内容

本公开提供了一种针对定位数据的数据处理方法、装置、电子设备、存储介质以及程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种针对定位数据的数据处理方法，包括：获取针对车辆的定位数据，所述定位数据包括第一数据集合和第二数据集合；基于所述第一数据集合和第一地图数据，确定所述车辆与目标道路之间的第一相对位置信息；基于所述第二数据集合和第二地图数据，确定所述车辆与目标道路之间的第二相对位置信息；将所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息进行比较得到比较结果，所述比较结果指示了所述第一相对位置信息的准确度。

根据本公开的另一方面，提供了一种针对定位数据的数据处理装置，包括：获取模块、第一确定模块、第二确定模块以及比较模块。其中，获取模块，用于获取针对车辆的定位数据，所述定位数据包括第一数据集合和第二数据集合；第一确定模块，用于基于所述第一数据集合和第一地图数据，确定所述车辆与目标道路之间的第一相对位置信息；第二确定模块，用于基于所述第二数据集合和第二地图数据，确定所述车辆与目标道路之间的第二相对位置信息；比较模块，用于将所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息进行比较得到比较结果，所述比较结果指示了所述第一相对位置信息的准确度。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和与所述至少一个处理器通信连接的存储器。其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的针对定位数据的数据处理方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的针对定位数据的数据处理方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述的针对定位数据的数据处理方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1示意性示出了根据本公开一实施例的针对定位数据的数据处理方法和装置的系统架构；

图2示意性示出了根据本公开一实施例的针对定位数据的数据处理方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开另一实施例的针对定位数据的数据处理方法的流程图；

图4示意性示出了根据本公开实施例的针对定位数据的数据处理方法的示意图；

图5示意性示出了根据本公开实施例的车辆和车道线的相对位置的示意图；

图6示意性示出了根据本公开一实施例的针对定位数据的数据处理装置的框图；以及

图7是用来实现本公开实施例的用于执行数据处理的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。

本公开的实施例提供了一种针对定位数据的数据处理方法，包括：获取针对车辆的定位数据，定位数据包括第一数据集合和第二数据集合。然后，基于第一数据集合和第一地图数据，确定车辆与目标道路之间的第一相对位置信息，并基于第二数据集合和第二地图数据，确定车辆与目标道路之间的第二相对位置信息。接下来，将第一相对位置信息和第二相对位置信息进行比较得到比较结果，比较结果指示了第一相对位置信息的准确度。

图1示意性示出了根据本公开一实施例的针对定位数据的数据处理方法和装置的系统架构。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，根据该实施例的系统架构100可以包括车辆101、网络102和服务器103。网络102用以在车辆101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

车辆101可以通过网络102与服务器103交互，以接收或发送数据等。车辆101上可以安装有各种用于定位的传感器，传感器例如包括图像传感器、GPS传感器、惯性传感器、雷达传感器等等。

车辆101可以是自动驾驶车辆。服务器103可以是提供各种服务的服务器。例如，车辆101可以将传感器所采集的定位数据发送给服务器103，由服务器103对定位数据进行分析等处理。服务器103可以是云服务器，即服务器103具有云计算功能。服务器103可以集成在车辆101中作为车载系统的一部分，也可以独立于车辆101。

需要说明的是，本公开实施例所提供的针对定位数据的数据处理方法一般可以由服务器103执行。相应地，本公开实施例所提供的针对定位数据的数据处理装置一般可以设置于服务器103中。本公开实施例所提供的针对定位数据的数据处理方法也可以由不同于服务器103且能够与车辆101和/或服务器103通信的服务器或服务器集群执行。相应地，本公开实施例所提供的针对定位数据的数据处理装置也可以设置于不同于服务器103且能够与车辆101和/或服务器103通信的服务器或服务器集群中。

应该理解，图1中的车辆、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车辆、网络和服务器。

本公开实施例提供了一种针对定位数据的数据处理方法，下面结合图1的系统架构，参考图2～图5来描述根据本公开示例性实施方式的针对定位数据的数据处理方法。本公开实施例的针对定位数据的数据处理例如由图1所示的服务器103来执行。

图2示意性示出了根据本公开一实施例的针对定位数据的数据处理方法的流程图。

如图2所示，本公开实施例的针对定位数据的数据处理方法200例如可以包括操作S210～操作S240。

在操作S210，获取针对车辆的定位数据，定位数据包括第一数据集合和第二数据集合。

在操作S220，基于第一数据集合和第一地图数据，确定车辆与目标道路之间的第一相对位置信息。

在操作S230，基于第二数据集合和第二地图数据，确定车辆与目标道路之间的第二相对位置信息。

在操作S240，将第一相对位置信息和第二相对位置信息进行比较得到比较结果。

例如，车辆安装有多种类型的传感器，通过传感器采集定位数据。第一数据集合例如包括第一类传感器采集的定位数据，第二数据集合例如包括第二类传感器采集的定位数据。第二类传感器的采集精度例如高于第一类传感器的采集精度。

基于第一数据集合，可以得到该第一数据集合所指示的车辆的位置数据和姿态数据。根据第一数据集合所指示的车辆的位置数据和姿态数据，从第一地图数据中获取车辆周围的目标道路的道路数据。然后，基于第一数据集合指示的车辆的位置数据和姿态数据以及目标道路的道路数据，确定车辆和目标道路之间的第一相对位置信息。

基于第二数据集，可以得到该第二数据集合所指示的车辆的位置数据和姿态数据。根据第二数据集合所指示的车辆的位置数据和姿态数据，从第二地图数据中获取车辆周围的目标道路的道路数据。然后，基于第二数据集合指示的车辆的位置数据和姿态数据以及目标道路的道路数据，确定车辆和目标道路之间的第二相对位置信息。

第二地图数据的数据精度例如高于第一地图数据的数据精度。第二相对位置信息的准确度通常高于第一相对位置信息的准确度，因此可以以第二相对位置信息作为参考来对第一相对位置信息进行准确度评估。例如将第二相对位置信息和第一相对位置信息进行比较，得到比较结果，比较结果指示了第一相对位置信息的准确度。比较结果例如包括第一相对位置信息和第二相对位置信息之间的差值，差值越小表示第一相对位置信息的准确度越高。

根据本公开的实施例，为了评估基于第一数据集合得到第一相对位置信息的准确度，基于第二数据集合得到第二相对位置信息。然后，以第二相对位置信息作为参考来评估第一相对位置信息的准确度，从而降低了评估成本，提高了评估效率。

图3示意性示出了根据本公开另一实施例的针对定位数据的数据处理方法的流程图。

如图3所示，本公开实施例的针对定位数据的数据处理方法300例如可以包括操作S311～S312、操作S321～S322、操作S331～S334以及操作S340～S360。

在操作S311，获取针对车辆的第一数据集合

在操作S312，获取针对车辆的第二数据集合。

在操作S321，基于第一数据集合从第一地图数据中获取针对目标道路的道路数据，目标道路位于车辆当前所处的第二预设区域范围内。

例如，第一地图数据对应第一电子地图，第一数据集合指示了车辆的位置数据和姿态数据，例如第一数据集合中包括车辆的位置数据和姿态数据。或者，第一数据集合中包括车辆的位置数据和速度数据，基于位置数据和速度数据可以得到姿态数据。

将车辆的位置数据和姿态数据输入至第一电子地图中，得到车辆在第一电子地图中的位置和姿态，然后从第一电子地图中确定车辆周围的目标道路，并从第一地图数据中获取车辆周围的目标道路的道路数据。目标道路可以是车辆当前所处的道路或者车辆所处道路的邻近道路。

在操作S322，基于从第一地图数据中获取的道路数据和第一数据集合，确定第一相对位置信息。

在操作S350，基于至少一个位置数据和至少一个速度数据位置进行积分计算，得到至少一个姿态数据。

在本公开的实施例中，第二数据集合包括多个数据。多个数据例如包括针对车辆的至少一个位置数据和至少一个速度数据。至少一个位置数据例如包括x坐标数据、y坐标数据、z坐标数据。至少一个速度数据例如包括速度、加速度、角速度、角加速度。

其中，基于位置数据和速度数据进行积分计算，可以得到车辆的姿态数据。至少一个姿态数据例如包括航向角数据、横滚角数据、俯仰角数据。然后，将至少一个位置数据和至少一个姿态数据，作为第二数据集合。

在操作S331，获取多个变化量集合。

例如，每个变化量集合包括至少一个变化量，第二数据集合中的多个数据包括至少一个指定数据，至少一个指定数据与至少一个变化量一一对应。

在操作S332，根据多个变化量集合中的每个变化量集合，对第二数据集合进行处理，得到与多个变化量集合一一对应的多个经处理的第二数据集合。

例如，针对每个指定数据，将该指定数据加上与该指定数据对应的变化量。指定数据包括x坐标数据、y坐标数据、z坐标数据、航向角数据。

以2个变化量集合为例。第一个变化量集合例如包括dx_1、dy_1、dz_1、dyaw_1，变化量dx_1与x坐标数据对应，变化量dy_1与y坐标数据对应，变化量dz_1与z坐标数据对应，变化量dyaw_1与航向角数据对应。

将变化量dx_1加上第二数据集合中的x坐标数据，将变化量dy_1加上第二数据集合中的y坐标数据，将变化量dz_1加上第二数据集合中的z坐标数据，将变化量dyaw_1加上第二数据集合中的航向角数据，从而得到与第一个变化量集合对应的经处理的第二数据集合。

类似地，第二个变化量集合例如包括dx_2、dy_2、dz_2、dyaw_2，通过类似计算得到与第二个变化量集合对应的经处理的第二数据集合。

由于所采集的第二数据集合受到外部环境的影响或者传感器自身精度的影响，第二数据集合中的数据难免存在一定误差。通过多个变化量集合对第二数据集合进行处理，得到多个第二数据集合，以便从多个第二数据集合中确定出误差较小的一个作为目标第二数据集合，以提高数据准确性，提高定位评估效果。

以下将参考操作S360说明如何从多个第二数据集合中确定目标第二数据集合。

在操作S360，从多个经处理的第二数据集合中确定目标第二数据集合。

在本公开的实施例中，针对车辆的定位数据例如还包括图像数据，图像数据包括针对参考道路的道路数据。例如，该图像数据为安装在车辆中的图像传感器所获取的车辆周围的图像，该图像中具有车辆周围的参考道路的道路数据。

首先，针对多个经处理的第二数据集合中的每个第二数据集合，基于该第二数据集合从第二地图数据中获取针对指定道路的道路数据，指定道路位于车辆当前所处的第一预设区域范围内。

例如，第二地图数据对应第二电子地图，每个第二数据集合指示了车辆的位置数据和姿态数据。将第二数据集合中车辆的位置数据和姿态数据输入至第二电子地图中，得到车辆在第二电子地图中的位置和姿态，然后从第二电子地图中确定车辆周围的指定道路，以从第二地图数据中获取车辆周围的指定道路的道路数据。指定道路可以是第二电子地图所指示的车辆当前所处的道路或者车辆所处道路的邻近道路。

然后，基于针对第二电子地图指示的指定道路的道路数据和图像数据所指示的参考道路的道路数据，确定指定道路和参考道路之间的匹配度，以得到与多个经处理的第二数据集合一一对应的多个匹配度。匹配度例如包括指定道路和参考道路之间的重合度。

接下来，将与多个匹配度中最大匹配度对应的第二数据集合，作为目标第二数据集合。

在本公开的实施例中，通过采集的图像数据中的道路数据和每个第二数据集合中的道路数据进行比较，以从多个第二数据集合中确定出目标第二数据集合。可以理解，以采集的图像数据作为参考来确定目标第二数据集合，使得所确定的目标第二数据集合准确性较高。

在确定目标第二数据集合之后，基于目标第二数据集合来确定第二相对位置信息。确定第二相对位置信息的过程如操作S333～S334所示。

在操作S333，基于目标第二数据集合从第二地图数据中获取针对目标道路的道路数据，目标道路位于车辆当前所处的第三预设区域范围内。

在操作S334，基于从第二地图数据中获取的道路数据和目标第二数据集合，确定第二相对位置信息。

例如，第二地图数据对应第二电子地图，目标第二数据集合指示了车辆的位置数据和姿态数据。将目标第二数据集合中车辆的位置数据和姿态数据输入至第二电子地图中，得到车辆在第二电子地图中的位置和姿态，然后从第二电子地图中确定车辆周围的目标道路，以从第二地图数据中获取车辆周围的目标道路的道路数据。目标道路可以是车辆当前所处的道路或者车辆所处道路的邻近道路。然后，基于目标道路的道路数据和目标第二数据集合，确定第二相对位置信息。

在操作S340，将第一相对位置信息和第二相对位置信息进行比较得到比较结果。

在本公开的实施例中，道路数据例如包括车道线数据。以车辆的中心为原点建立车体坐标系，车体坐标系包括x轴、y轴、z轴。第一相对位置信息例如至少包括车辆中心到车道线的距离和车体坐标系x轴(或y轴)与车道线之间的夹角。类似地，第二相对位置信息例如至少包括车辆中心到车道线的距离和车体坐标系x轴(或y轴)与车道线之间的夹角。通过将第一相对位置和第二相对位置中的距离进行比较，以及将第一相对位置和第二相对位置中的夹角进行比较，得到比较结果，以便基于比较结果评估第一相对位置的准确度。

图4示意性示出了根据本公开实施例的针对定位数据的数据处理方法的示意图。

如图4所示，安装于车辆的传感器例如包括第一类传感器401和第二类传感器402，第一类传感器401例如为L3级别的传感器，第二类传感器402例如为L4级别的传感器。第一类传感器401包括但不仅限于图像传感器、GPS传感器、惯性传感器。第二类传感器402包括但不仅限于图像传感器、GPS传感器、惯性传感器、雷达传感器。第二类传感器402的采集精度例如高于第一类传感器401的采集精度。

图像传感器用于采集车辆周围的图像数据，GPS传感器用于采集GPS位置数据，惯性传感器用于采集速度、加速度、角速度、角加速度等数据，雷达传感器用于采集点云数据。

根据本公开的实施例，通过第一类传感器401和第二类传感器402采集定位数据，定位数据至少包括第一数据集合403、图像数据404、第二数据集合405。例如，通过第一类传感器401采集第一数据集合403，通过第二类传感器402采集第二数据集合405，通过第一类传感器401和第二类传感器402采集图像数据404。

第一数据集合403例如包括针对车辆的位置数据和姿态数据。或者，第一数据集合403可以包括针对车辆的位置数据和速度数据，对位置数据和速度数据进行积分计算得到姿态数据，使得积分计算后得到的第一数据集合403包括位置数据和姿态数据。

接下来，将第一数据集合403输入第一电子地图406中，得到车辆和目标道路的第一相对位置信息407a。第一相对位置信息407a例如包括目标道路的车道线标识ID_1、车辆和车道线之间的距离L_1、车辆和车道线之间的夹角α_1。另外，还可以从第一数据集合403中获取第一数据407b，第一数据407b例如包括车辆的位置数据P_1和航向角数据yaw_1，P_1例如为车辆的坐标(x_1，y_1，z_1)。将第一相对位置信息407a和第一数据407b作为待评估数据407。

第二数据集合405例如包括针对车辆的位置数据和速度数据。将第二数据集合405输入RTK(Real-time Kinematic，实时动态)解算器408进行计算，得到UTM(UniversalTransverse Mercator Grid System，通用横墨卡托格网系统)坐标系下的位置数据和车体坐标系下的姿态数据。其中，第二数据集合405中的位置数据例如是在车体坐标系或其他坐标系下的数据，RTK解算器408将其转换到UTM坐标系下。RTK解算器对位置数据和速度数据进行积分计算，得到车辆在车体坐标系下的姿态数据。经过RTK解算器计算后得到经计算的第二数据集合409，经计算的第二数据集合409例如包括UTM坐标系下的位置数据和车体坐标系下的姿态数据。

然后，利用粒子滤波算法410对第二数据集合409进行处理，例如对第二数据集合409中的相关数据添加变化量，得到多个第二数据集合411。

基于多个第二数据集合411和图像数据404，从多个第二数据集合411中确定目标第二数据集合412。

接下来，将目标第二数据集合412输入第二电子地图413中，得到车辆和目标道路的第二相对位置信息414a。第二相对位置信息414a例如包括目标道路的车道线标识ID_2、车辆和车道线之间的距离L_2、车辆和车道线之间的夹角α_2。另外，还可以从目标第二数据集合412中获取第二数据414b，第二数据414b例如包括车辆的位置数据P_2和航向角数据yaw_2，P_2例如为车辆的坐标(x_2，y_2，z_2)。将第二相对位置信息414a和第二数据414b作为参考数据414。

然后，将待评估数据407和参考数据414输入至比较器415中进行比较，得到比较结果416。待评估数据407和参考数据414进行比较的过程包括将车道线标识ID_1和车道线标识ID_2进行比较，将距离L_1和距离L_2进行比较，将夹角α_1和夹角α_2进行比较，将位置数据P_1和位置数据P_2进行比较，将航向角数据yaw_1和航向角数据yaw_2进行比较。

在本公开的实施例中，第一电子地图406例如是L3级别的高精地图，第一电子地图406的精度可以达到米级别。第二电子地图413例如是L4级别的高精地图，第二电子地图413的精度可以达到厘米级别。

图5示意性示出了根据本公开实施例的车辆和车道线的相对位置的示意图。

如图5所示，车道线例如包括第一车道线504和第二车道线505。以车辆501的中心为原点o建立坐标系，坐标系包括x轴和y轴。车辆501与车道线的距离例如包括中心(原点o)到第一车道线504的距离L’，以及中心(原点o)到第二车道线505的距离L”。车辆501与车道线的夹角例如包括y轴与第一车道线504的夹角α’，以及y轴与第二车道线505的夹角α”。或者，车辆501与车道线的夹角还可以是x轴与第一车道线504之间的夹角以及x轴与第二车道线505之间的夹角。

图6示意性示出了根据本公开一实施例的针对定位数据的数据处理装置的框图。

如图6所示，本公开实施例的针对定位数据的数据处理装置600例如包括获取模块610、第一确定模块620、第二确定模块630以及比较模块640。

获取模块610可以用于获取针对车辆的定位数据，定位数据包括第一数据集合和第二数据集合。根据本公开实施例，获取模块610例如可以执行上文参考图2描述的操作S210，在此不再赘述。

第一确定模块620可以用于基于第一数据集合和第一地图数据，确定车辆与目标道路之间的第一相对位置信息。根据本公开实施例，第一确定模块620例如可以执行上文参考图2描述的操作S220，在此不再赘述。

第二确定模块630可以用于基于第二数据集合和第二地图数据，确定车辆与目标道路之间的第二相对位置信息。根据本公开实施例，第二确定模块630例如可以执行上文参考图2描述的操作S230，在此不再赘述。

比较模块640可以用于将第一相对位置信息和第二相对位置信息进行比较得到比较结果，比较结果指示了第一相对位置信息的准确度。根据本公开实施例，比较模块640例如可以执行上文参考图2描述的操作S240，在此不再赘述。

根据本公开的实施例，第二数据集合包括多个数据。第二确定模块630包括：第一获取子模块、处理子模块和第一确定子模块。第一获取子模块用于获取多个变化量集合。处理子模块用于根据多个变化量集合中的每个变化量集合，对第二数据集合进行处理，得到与多个变化量集合一一对应的多个经处理的第二数据集合。第一确定子模块用于基于多个经处理的第二数据集合中的目标第二数据集合和第二地图数据，确定车辆与目标道路之间的第二相对位置信息。

根据本公开的实施例，每个变化量集合包括至少一个变化量，第二数据集合包括多个数据，多个数据包括至少一个指定数据，至少一个指定数据与至少一个变化量一一对应。处理子模块还用于针对每个指定数据，将该指定数据加上与该指定数据对应的变化量。

根据本公开的实施例，多个数据包括针对车辆的至少一个位置数据和至少一个速度数据。装置600还包括：计算模块和第三确定模块。计算模块用于基于至少一个位置数据和至少一个速度数据位置进行积分计算，得到至少一个姿态数据。第三确定模块用于将至少一个位置数据和至少一个姿态数据，作为第二数据集合。至少一个位置数据包括x坐标数据、y坐标数据、z坐标数据。至少一个姿态数据包括航向角数据、横滚角数据、俯仰角数据。

根据本公开的实施例，至少一个指定数据包括：x坐标数据、y坐标数据、z坐标数据、航向角数据。

根据本公开的实施例，定位数据还包括图像数据，图像数据包括针对参考道路的道路数据。装置600还包括第四确定模块，第四确定模块用于从多个经处理的第二数据集合中确定目标第二数据集合。第四确定模块包括：第二获取子模块、第二确定子模块以及第三确定子模块。第二获取子模块用于针对多个经处理的第二数据集合中的每个第二数据集合，基于该第二数据集合从第二地图数据中获取针对指定道路的道路数据，指定道路位于车辆当前所处的第一预设区域范围内。第二确定子模块用于基于针对指定道路的道路数据和针对参考道路的道路数据，确定指定道路和参考道路之间的匹配度，以得到与多个经处理的第二数据集合一一对应的多个匹配度。第三确定子模块用于将与多个匹配度中最大匹配度对应的第二数据集合，作为目标第二数据集合。

根据本公开的实施例，道路数据包括车道线数据。

根据本公开的实施例，第一确定模块620包括第三获取子模块以及第四确定子模块。第三获取子模块用于基于第一数据集合从第一地图数据中获取针对目标道路的道路数据，目标道路位于车辆当前所处的第二预设区域范围内。第四确定子模块，用于基于从第一地图数据中获取的道路数据和第一数据集合，确定第一相对位置信息。

根据本公开的实施例，第一确定子模块包括获取单元和确定单元。获取单元用于基于目标第二数据集合从第二地图数据中获取针对目标道路的道路数据，目标道路位于车辆当前所处的第三预设区域范围内。确定单元用于基于从第二地图数据中获取的道路数据和目标第二数据集合，确定第二相对位置信息。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图7是用来实现本公开实施例的用于执行数据处理的电子设备的框图。

图7示出了可以用来实施本公开实施例的示例电子设备700的示意性框图。电子设备700旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如针对定位数据的数据处理方法。例如，在一些实施例中，针对定位数据的数据处理方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的针对定位数据的数据处理方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行针对定位数据的数据处理方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。