栖息装置及多旋翼仿生栖息无人机与附着运动方法

摘要

本发明涉及一种栖息装置及多旋翼仿生栖息无人机与附着运动方法，属于机器人应用技术领域。栖息装置（B）通过连接板（1）固定于多旋翼无人机（A）正上方，包括N个对称安装的脚趾机构（C～F）和动力系统（G）；螺纹推杆电机（2）正向或反向旋转带动栖息装置（B）收缩或展开；上述脚趾机构（C～F）包括卷曲脚掌（10）、黏附材料（9）、导向滚轮（8）以及钩爪推杆（11）；钩爪推杆（11）第一端与螺纹法兰支架（4）相铰接，导向滚轮（8）安装于钩爪推杆（11）第二端且始终与卷曲脚掌（10）第二端下表面相切。本发明的栖息装置能空中充电，同时适应水平顶面、水平圆柱状面以及水平圆孔顶面，实现多旋翼无人机全天候多栖息功能。