一种基于样条刀具轨迹曲率划分区间方法

摘要

一种基于样条刀具轨迹曲率划分区间方法，所述方法包括以下步骤：步骤1：获取一段样条刀具轨迹；步骤2：遍历刀具轨迹计算该轨迹极值点、拐点，假设a点为极值点，计算极值点a的曲率ρa；步骤3：设定曲率差阈值M，计算极值点a的相邻点曲率ρ，假设|ρa‑ρ|＜M，则该点与极值点曲率相近，可以归在同一速度规划区间；步骤4：继续计算下一个相邻点曲率，如果|ρa‑ρ|＜M，则返回进入步骤3，否则进入步骤5；步骤5：以极值点a的为终点，假设极点两侧的终点为C和D，则包含极值点a的划分区间为[Ca，Da]；步骤6：依据步骤3‑5，划分出所有满足上述条件的极值点b和拐点c的速度规划区间。本发明能够合理的进行速度规划，满足同速区间速度规划需要。