一种在电磁干扰环境下进行检测的车辆检测方法及系统

摘要

本发明公开了一种在电磁干扰环境下进行检测的车辆检测方法及系统，方法包括：获取车辆内部的第一电路信息及车辆外部的第一环境感知信息；在车辆静止状态及行驶状态进行电磁干扰测试，分别获取第一电磁干扰测试结果及第二电磁干扰测试结果；获取第一车辆结构图并进行电磁干扰仿真，获取电磁干扰仿真结果；得到电磁干扰最终结果；获取第二电路信息及第二环境感知信息；在车辆静止状态及行驶状态进行抗电磁干扰测试，分别获取第一抗电磁干扰测试结果及第二抗电磁干扰测试结果；获取第二车辆结构图并进行抗电磁干扰仿真，获取抗电磁干扰仿真结果；得到抗电磁干扰最终结果。提高在电磁兼容测试中测试出的数据的准确性，可以有效的保证车辆的安全性。

说明书

技术领域

本发明涉及车辆检测技术领域，特别涉及一种在电磁干扰环境下进行检测的车辆检测方法及系统。

背景技术

目前，新能源汽车是采用蓄电池作为储能动力源的汽车，利用蓄电池作为动力源，为电动机提供电能，驱动电动机运转，推动汽车行驶。现有技术中对汽车的电磁兼容测试方法绝大多数是对内燃机汽车，如汽油车，针对新能源汽车的电磁兼容研究还很少。现有技术中对新能源汽车的电磁兼容测试不够便捷，不能进行有效的监控及数据查询，同时在电磁兼容测试中测试出的数据不够准确，在电磁兼容测试中不能准确的判断该车辆的电磁兼容测试是否合格，不能有效的保证车辆的安全性及可靠性，存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明旨在至少一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种在电磁干扰环境下进行检测的车辆检测方法，对新能源汽车的电磁兼容测试更加便捷，可以进行有效的监控及数据查询，提高在电磁兼容测试中测试出的数据的准确性，进而提高判断该车辆的电磁兼容测试是否合格的准确性，可以有效的保证车辆的安全性及可靠性，消除安全隐患。

本发明的第二个目的在于提出一种在电磁干扰环境下进行检测的车辆检测系统。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种在电磁干扰环境下进行检测的车辆检测方法，包括：

获取车辆内部的第一电路信息及车辆外部的第一环境感知信息；

根据所述第一电路信息及所述第一环境感知信息，在车辆静止状态下进行电磁干扰测试，获取第一电磁干扰测试结果；在车辆行驶状态下进行电磁干扰测试，获取第二电磁干扰测试结果；

对车辆进行第一次扫描，获取车辆的第一点云数据，将所述第一点云数据转换至三维坐标系中，生成第一车辆结构图，根据所述第一车辆结构图进行电磁干扰仿真，获取电磁干扰仿真结果；

根据所述第一电磁干扰测试结果、第二电磁干扰测试结果及电磁干扰仿真结果，得到电磁干扰最终结果；

获取车辆内部的第二电路信息及车辆外部的第二环境感知信息；

根据所述第二电路信息及所述第二环境感知信息，在车辆静止状态下进行抗电磁干扰测试，获取第一抗电磁干扰测试结果；在车辆行驶状态下进行抗电磁干扰测试，获取第二抗电磁干扰测试结果；

对车辆进行第二次扫描，获取车辆的第二点云数据，将所述第二点云数据转换至三维坐标系中，生成第二车辆结构图，根据所述第二车辆结构图进行抗电磁干扰仿真，获取抗电磁干扰仿真结果；

根据所述第一抗电磁干扰测试结果、第二抗电磁干扰测试结果及抗电磁干扰仿真结果，得到抗电磁干扰最终结果。

根据本发明的一些实施例，所述在车辆行驶状态下进行电磁干扰测试，还包括：

获取车辆的行驶路径信息并判断是否与预设行驶路径信息一致；

在确定行驶路径信息与预设行驶路径信息不一致时，对所述行驶路径信息进行修正处理。

根据本发明的一些实施例，所述在车辆行驶状态下进行电磁干扰测试，还包括：

根据所述第一环境感知信息判断在车辆行驶路径上是否存在障碍物；

在确定车辆行驶路径上存在障碍物时，计算车辆越过障碍物的可靠度等级并判断是否大于等于预设可靠度等级；

在确定车辆越过障碍物的可靠度等级小于预设可靠度等级时，重新规划车辆的行驶路径。

根据本发明的一些实施例，所述计算车辆越过障碍物的可靠度等级并判断是否大于等于预设可靠度等级，包括：

计算车辆行驶的坡度P：

其中，P

计算车辆越过障碍物时的起伏高度H：

H＝max{h

其中，n为障碍物具有高度不同的区域的个数；h

根据车辆行驶的坡度P及车辆越过障碍物时的起伏高度H计算车辆越过障碍物的可靠度等级T：

其中，k

根据本发明的一些实施例，所述在车辆行驶状态下进行电磁干扰测试，还包括：

获取车辆的车身状态信息并判断车辆是否发生故障；

在确定车辆发生故障时，控制车辆处于静止状态并获取经设置在车辆内的车载诊断系统发送的诊断请求指令及车辆的总线数据；

根据诊断请求指令建立服务器与车辆的远程诊断连接，对车辆的总线数据进行分析获取故障诊断码并发送至车辆的车载诊断系统；

车载诊断系统根据故障诊断码确定车辆中已损坏的电子器件信息。

根据本发明的一些实施例，所述在车辆静止状态下进行电磁干扰测试，获取第一电磁干扰测试结果，还包括：

根据第一电磁干扰测试结果，获取第一电路信息中各个电子器件的第一电磁数值；

分别计算各个电子器件的第一电磁数值与各个电子器件对应的预设电磁数值的第一差值，将所述第一差值进行排序，选取出最大第一差值所对应的电子器件；

对除最大第一差值所对应的电子器件的其他电子器件依次进行下电，并检测最大第一差值所对应的的电子器件的第二电磁数值；

分别计算第一电磁数值与第二电磁数值的第二差值，将所述第二差值进行排序，选取出最大第二差值所述对应的下电电子器件；

对所述下电电子器件设置电磁屏蔽装置，在车辆静止状态下进行电磁干扰测试，对第一电磁干扰测试结果进行修正。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种在电磁干扰环境下进行检测的车辆检测系统，包括：

第一获取模块，用于：

获取车辆内部的第一电路信息及车辆外部的第一环境感知信息；

获取车辆内部的第二电路信息及车辆外部的第二环境感知信息；

测试结果获取模块，用于：

根据所述第一电路信息及所述第一环境感知信息，在车辆静止状态下进行电磁干扰测试，获取第一电磁干扰测试结果；在车辆行驶状态下进行电磁干扰测试，获取第二电磁干扰测试结果；

根据所述第二电路信息及所述第二环境感知信息，在车辆静止状态下进行抗电磁干扰测试，获取第一抗电磁干扰测试结果；在车辆行驶状态下进行抗电磁干扰测试，获取第二抗电磁干扰测试结果；

仿真结果获取模块，用于：

对车辆进行第一次扫描，获取车辆的第一点云数据，将所述第一点云数据转换至三维坐标系中，生成第一车辆结构图，根据所述第一车辆结构图进行电磁干扰仿真，获取电磁干扰仿真结果；

对车辆进行第二次扫描，获取车辆的第二点云数据，将所述第二点云数据转换至三维坐标系中，生成第二车辆结构图，根据所述第二车辆结构图进行抗电磁干扰仿真，获取抗电磁干扰仿真结果；

最终结果获取模块，用于：

根据所述第一电磁干扰测试结果、第二电磁干扰测试结果及电磁干扰仿真结果，得到电磁干扰最终结果；

根据所述第一抗电磁干扰测试结果、第二抗电磁干扰测试结果及抗电磁干扰仿真结果，得到抗电磁干扰最终结果。

根据本发明的一些实施例，包括：

障碍物判断模块，用于在在车辆行驶状态下进行电磁干扰测试，根据所述第一环境感知信息判断在车辆行驶路径上是否存在障碍物；

第一计算模块，用于在确定车辆行驶路径上存在障碍物时，计算车辆越过障碍物的可靠度等级并判断是否大于等于预设可靠度等级；

路径规划模块，用于在确定车辆越过障碍物的可靠度等级小于预设可靠度等级时，重新规划车辆的行驶路径。

根据本发明的一些实施例，所述第一计算模块在在确定车辆行驶路径上存在障碍物时，计算车辆越过障碍物的可靠度等级并判断是否大于等于预设可靠度等级，包括：

计算车辆行驶的坡度P：

其中，P

计算车辆越过障碍物时的起伏高度H：

H＝max{h

其中，n为障碍物具有高度不同的区域的个数；h

根据车辆行驶的坡度P及车辆越过障碍物时的起伏高度H计算车辆越过障碍物的可靠度等级T：

其中，k

根据本发明的一些实施例，还包括：

第二获取模块，用于在车辆静止状态下进行电磁干扰测试，获取第一电磁干扰测试结果后，根据第一电磁干扰测试结果，获取第一电路信息中各个电子器件的第一电磁数值；

第二计算模块，用于分别计算各个电子器件的第一电磁数值与各个电子器件对应的预设电磁数值的第一差值，将所述第一差值进行排序，选取出最大第一差值所对应的电子器件；

第三获取模块，用于对除最大第一差值所对应的电子器件的其他电子器件依次进行下电，并检测最大第一差值所对应的的电子器件的第二电磁数值；

第三计算模块，用于分别计算第一电磁数值与第二电磁数值的第二差值，将所述第二差值进行排序，选取出最大第二差值所述对应的下电电子器件；

修正模块，用于对所述下电电子器件设置电磁屏蔽装置，在车辆静止状态下进行电磁干扰测试，对第一电磁干扰测试结果进行修正。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是根据本发明一个实施例的一种在电磁干扰环境下进行检测的车辆检测方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的一种在电磁干扰环境下进行检测的车辆检测系统的框图。

附图标记：

在电磁干扰环境下进行检测的车辆检测系统100、第一获取模块1、测试结果获取模块2、仿真结果获取模块3、最终结果获取模块4。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

图1是根据本发明一个实施例的一种在电磁干扰环境下进行检测的车辆检测方法的流程图；如图1所示，本发明第一方面实施例提出了一种在电磁干扰环境下进行检测的车辆检测方法，包括步骤S1-S8：

S1、获取车辆内部的第一电路信息及车辆外部的第一环境感知信息；

S2、根据所述第一电路信息及所述第一环境感知信息，在车辆静止状态下进行电磁干扰测试，获取第一电磁干扰测试结果；在车辆行驶状态下进行电磁干扰测试，获取第二电磁干扰测试结果；

S3、对车辆进行第一次扫描，获取车辆的第一点云数据，将所述第一点云数据转换至三维坐标系中，生成第一车辆结构图，根据所述第一车辆结构图进行电磁干扰仿真，获取电磁干扰仿真结果；

S4、根据所述第一电磁干扰测试结果、第二电磁干扰测试结果及电磁干扰仿真结果，得到电磁干扰最终结果；

S5、获取车辆内部的第二电路信息及车辆外部的第二环境感知信息；

S6、根据所述第二电路信息及所述第二环境感知信息，在车辆静止状态下进行抗电磁干扰测试，获取第一抗电磁干扰测试结果；在车辆行驶状态下进行抗电磁干扰测试，获取第二抗电磁干扰测试结果；

S7、对车辆进行第二次扫描，获取车辆的第二点云数据，将所述第二点云数据转换至三维坐标系中，生成第二车辆结构图，根据所述第二车辆结构图进行抗电磁干扰仿真，获取抗电磁干扰仿真结果；

S8、根据所述第一抗电磁干扰测试结果、第二抗电磁干扰测试结果及抗电磁干扰仿真结果，得到抗电磁干扰最终结果。

上述技术方案的工作原理：第一电路信息为在进行电磁干扰测试前获取的，第一电路信息包括电磁干扰测试前车辆内的电路结构布局、电子器件及电子器件的连接位置、运行参数等信息；第一环境感知信息为车辆外部传感器获取的，包括雷达传感器、视频图像采集设备等，在车辆静止状态及行驶状态分别进行电磁干扰测试，获取第一电磁干扰测试结果及第二电磁干扰测试结果，可以准确获取在车辆不同状态下的电磁干扰测试数据，更加全面且准确。对车辆进行扫描，获取车辆的第一点云数据，生成第一车辆结构图，进行电磁干扰仿真，得到电磁干扰仿真结果，根据所述第一电磁干扰测试结果、第二电磁干扰测试结果及电磁干扰仿真结果，得到电磁干扰最终结果，可以进行相互校正及修正，获取电磁干扰最终结果，避免因第一电磁干扰测试结果、第二电磁干扰测试结果或电磁干扰仿真结果在操作时的失误造成的数据的不准确，保证了电磁干扰最终结果的准确性。第二电路信息为车辆完成电磁干扰测试后获取的车辆内的电路结构布局、电子器件及电子器件的连接位置、运行参数等信息，电磁干扰测试后部分电子器件或电路会出现损坏，第二电路信息可以了解这部分信息，做到全面的数据收集及数据分析，保证车辆的安全性及可靠性，避免在后来的测试中出现控制失灵等现象，第二环境感知信息为在抗电磁干扰测试时获取的车辆所处的环境信息。在车辆静止状态及行驶状态下进行抗电磁干扰测试，分别获取第一抗电磁干扰测试结果及第二抗电磁干扰测试结果。对车辆进行第二次扫描，获取车辆的第二点云数据，将所述第二点云数据转换至三维坐标系中，生成第二车辆结构图，根据所述第二车辆结构图进行抗电磁干扰仿真，获取抗电磁干扰仿真结果；根据所述第一抗电磁干扰测试结果、第二抗电磁干扰测试结果及抗电磁干扰仿真结果，得到抗电磁干扰最终结果，提高抗电磁干扰最终结果的准确性。

上述技术方案的有益效果：对新能源汽车的电磁兼容测试更加便捷，可以进行有效的监控及数据查询，提高在电磁兼容测试中测试出的数据的准确性，进而提高判断该车辆的电磁兼容测试是否合格的准确性，可以有效的保证车辆的安全性及可靠性，消除安全隐患。

根据本发明的一些实施例，所述在车辆行驶状态下进行电磁干扰测试，还包括：

获取车辆的行驶路径信息并判断是否与预设行驶路径信息一致；

在确定行驶路径信息与预设行驶路径信息不一致时，对所述行驶路径信息进行修正处理。

上述技术方案的工作原理及有益效果：在车辆的行驶路径信息与预设行驶路径信息不一致时，进行修正处理，保证车辆的准确行驶，保证测试的安全性。

根据本发明的一些实施例，所述在车辆行驶状态下进行电磁干扰测试，还包括：

根据所述第一环境感知信息判断在车辆行驶路径上是否存在障碍物；

在确定车辆行驶路径上存在障碍物时，计算车辆越过障碍物的可靠度等级并判断是否大于等于预设可靠度等级；

在确定车辆越过障碍物的可靠度等级小于预设可靠度等级时，重新规划车辆的行驶路径。

上述技术方案的工作原理：根据设置在车辆上的环境感知设备，获取的第一环境感知信息，判断在车辆行驶路径上是否存在障碍物；在确定车辆行驶路径上存在障碍物时，计算车辆越过障碍物的可靠度等级并判断是否大于等于预设可靠度等级；在确定车辆越过障碍物的可靠度等级小于预设可靠度等级时，重新规划车辆的行驶路径。

上述技术方案的有益效果：保证车辆行驶的安全性，使测试可以正常进行，实现智能化控制，使测试更加安全。

根据本发明的一些实施例，所述计算车辆越过障碍物的可靠度等级并判断是否大于等于预设可靠度等级，包括：

计算车辆行驶的坡度P：

其中，P

计算车辆越过障碍物时的起伏高度H：

H＝max{h

其中，n为障碍物具有高度不同的区域的个数；h

根据车辆行驶的坡度P及车辆越过障碍物时的起伏高度H计算车辆越过障碍物的可靠度等级T：

其中，k

上述技术方案的工作原理及有益效果：考虑车辆在行驶道路上的坡度及车辆越过障碍物时的起伏高度，计算车辆越过障碍物的可靠度等级，在确定车辆越过障碍物的可靠度等级小于预设可靠度等级时，重新规划车辆的行驶路径。在确定车辆越过障碍物的可靠度等级大于等于预设可靠度等级时，使车辆按照原先的预设行驶路径。示例的，第一权重系数、第二权重系数均为0.5，预设可靠度等级为2，在计算出的可靠度等级小于2时，需要重新规划车辆的行驶路径，保证计算的准确性，保证测试过程中的安全性及可靠性。

根据本发明的一些实施例，所述在车辆行驶状态下进行电磁干扰测试，还包括：

获取车辆的车身状态信息并判断车辆是否发生故障；

在确定车辆发生故障时，控制车辆处于静止状态并获取经设置在车辆内的车载诊断系统发送的诊断请求指令及车辆的总线数据；

根据诊断请求指令建立服务器与车辆的远程诊断连接，对车辆的总线数据进行分析获取故障诊断码并发送至车辆的车载诊断系统；

车载诊断系统根据故障诊断码确定车辆中已损坏的电子器件信息。

上述技术方案的工作原理：在车辆的行驶过程中进行电磁干扰测试会造成电子器件及电路的故障出现，获取获取车辆的车身状态信息并判断车辆是否发生故障；在确定车辆发生故障时，控制车辆处于静止状态，保证车辆的安全性，经设置在车辆内的车载诊断系统发送的诊断请求指令及车辆的总线数据；根据诊断请求指令建立服务器与车辆的远程诊断连接，对车辆的总线数据进行分析获取故障诊断码并发送至车辆的车载诊断系统；车载诊断系统根据故障诊断码确定车辆中已损坏的电子器件信息。

上述技术方案的有益效果：可以根据故障诊断码确定车辆中已损坏的电子器件信息，实现对车辆远程的故障诊断，更加便捷，提高信息获取的及时性。

根据本发明的一些实施例，所述在车辆静止状态下进行电磁干扰测试，获取第一电磁干扰测试结果，还包括：

根据第一电磁干扰测试结果，获取第一电路信息中各个电子器件的第一电磁数值；

分别计算各个电子器件的第一电磁数值与各个电子器件对应的预设电磁数值的第一差值，将所述第一差值进行排序，选取出最大第一差值所对应的电子器件；

对除最大第一差值所对应的电子器件的其他电子器件依次进行下电，并检测最大第一差值所对应的的电子器件的第二电磁数值；

分别计算第一电磁数值与第二电磁数值的第二差值，将所述第二差值进行排序，选取出最大第二差值所述对应的下电电子器件；

对所述下电电子器件设置电磁屏蔽装置，在车辆静止状态下进行电磁干扰测试，对第一电磁干扰测试结果进行修正。

上述技术方案的有益效果：可以找出在电磁干扰测试中最大的电磁干扰源，对电磁干扰源设置电磁屏蔽装置，保证车辆内部其他电子器件的正常运行，减少电磁干扰，提高车辆的安全性及可靠性。同时对所述下电电子器件设置电磁屏蔽装置，在车辆静止状态下进行电磁干扰测试，对第一电磁干扰测试结果进行修正。保证第一电磁干扰测试结果的准确性。

图2是根据本发明一个实施例的一种在电磁干扰环境下进行检测的车辆检测系统100的框图；如图2所示，本发明第二方面实施例提出了一种在电磁干扰环境下进行检测的车辆检测系统100，包括：

第一获取模块1，用于：

获取车辆内部的第一电路信息及车辆外部的第一环境感知信息；

获取车辆内部的第二电路信息及车辆外部的第二环境感知信息；

测试结果获取模块2，用于：

根据所述第一电路信息及所述第一环境感知信息，在车辆静止状态下进行电磁干扰测试，获取第一电磁干扰测试结果；在车辆行驶状态下进行电磁干扰测试，获取第二电磁干扰测试结果；

根据所述第二电路信息及所述第二环境感知信息，在车辆静止状态下进行抗电磁干扰测试，获取第一抗电磁干扰测试结果；在车辆行驶状态下进行抗电磁干扰测试，获取第二抗电磁干扰测试结果；

仿真结果获取模块3，用于：

对车辆进行第一次扫描，获取车辆的第一点云数据，将所述第一点云数据转换至三维坐标系中，生成第一车辆结构图，根据所述第一车辆结构图进行电磁干扰仿真，获取电磁干扰仿真结果；

对车辆进行第二次扫描，获取车辆的第二点云数据，将所述第二点云数据转换至三维坐标系中，生成第二车辆结构图，根据所述第二车辆结构图进行抗电磁干扰仿真，获取抗电磁干扰仿真结果；

最终结果获取模块4，用于：

根据所述第一电磁干扰测试结果、第二电磁干扰测试结果及电磁干扰仿真结果，得到电磁干扰最终结果；

根据所述第一抗电磁干扰测试结果、第二抗电磁干扰测试结果及抗电磁干扰仿真结果，得到抗电磁干扰最终结果。

上述技术方案的工作原理：第一电路信息为在进行电磁干扰测试前获取的，第一电路信息包括电磁干扰测试前车辆内的电路结构布局、电子器件及电子器件的连接位置、运行参数等信息；第一环境感知信息为车辆外部传感器获取的，包括雷达传感器、视频图像采集设备等，在车辆静止状态及行驶状态分别进行电磁干扰测试，获取第一电磁干扰测试结果及第二电磁干扰测试结果，可以准确获取在车辆不同状态下的电磁干扰测试数据，更加全面且准确。对车辆进行扫描，获取车辆的第一点云数据，生成第一车辆结构图，进行电磁干扰仿真，得到电磁干扰仿真结果，根据所述第一电磁干扰测试结果、第二电磁干扰测试结果及电磁干扰仿真结果，得到电磁干扰最终结果，可以进行相互校正及修正，获取电磁干扰最终结果，避免因第一电磁干扰测试结果、第二电磁干扰测试结果或电磁干扰仿真结果在操作时的失误造成的数据的不准确，保证了电磁干扰最终结果的准确性。第二电路信息为车辆完成电磁干扰测试后获取的车辆内的电路结构布局、电子器件及电子器件的连接位置、运行参数等信息，电磁干扰测试后部分电子器件或电路会出现损坏，第二电路信息可以了解这部分信息，做到全面的数据收集及数据分析，保证车辆的安全性及可靠性，避免在后来的测试中出现控制失灵等现象，第二环境感知信息为在抗电磁干扰测试时获取的车辆所处的环境信息。在车辆静止状态及行驶状态下进行抗电磁干扰测试，分别获取第一抗电磁干扰测试结果及第二抗电磁干扰测试结果。对车辆进行第二次扫描，获取车辆的第二点云数据，将所述第二点云数据转换至三维坐标系中，生成第二车辆结构图，根据所述第二车辆结构图进行抗电磁干扰仿真，获取抗电磁干扰仿真结果；根据所述第一抗电磁干扰测试结果、第二抗电磁干扰测试结果及抗电磁干扰仿真结果，得到抗电磁干扰最终结果，提高抗电磁干扰最终结果的准确性。

上述技术方案的有益效果：对新能源汽车的电磁兼容测试更加便捷，可以进行有效的监控及数据查询，提高在电磁兼容测试中测试出的数据的准确性，进而提高判断该车辆的电磁兼容测试是否合格的准确性，可以有效的保证车辆的安全性及可靠性，消除安全隐患。

根据本发明的一些实施例，包括：

障碍物判断模块，用于在在车辆行驶状态下进行电磁干扰测试，根据所述第一环境感知信息判断在车辆行驶路径上是否存在障碍物；

第一计算模块，用于在确定车辆行驶路径上存在障碍物时，计算车辆越过障碍物的可靠度等级并判断是否大于等于预设可靠度等级；

路径规划模块，用于在确定车辆越过障碍物的可靠度等级小于预设可靠度等级时，重新规划车辆的行驶路径。

上述技术方案的工作原理：根据设置在车辆上的环境感知设备，获取的第一环境感知信息，判断在车辆行驶路径上是否存在障碍物；在确定车辆行驶路径上存在障碍物时，计算车辆越过障碍物的可靠度等级并判断是否大于等于预设可靠度等级；在确定车辆越过障碍物的可靠度等级小于预设可靠度等级时，重新规划车辆的行驶路径。

上述技术方案的有益效果：保证车辆行驶的安全性，使测试可以正常进行，实现智能化控制，使测试更加安全。

根据本发明的一些实施例，所述第一计算模块在在确定车辆行驶路径上存在障碍物时，计算车辆越过障碍物的可靠度等级并判断是否大于等于预设可靠度等级，包括：

计算车辆行驶的坡度P：

其中，P

计算车辆越过障碍物时的起伏高度H：

H＝max{h

其中，n为障碍物具有高度不同的区域的个数；h

根据车辆行驶的坡度P及车辆越过障碍物时的起伏高度H计算车辆越过障碍物的可靠度等级T：

其中，k

上述技术方案的工作原理及有益效果：考虑车辆在行驶道路上的坡度及车辆越过障碍物时的起伏高度，计算车辆越过障碍物的可靠度等级，在确定车辆越过障碍物的可靠度等级小于预设可靠度等级时，重新规划车辆的行驶路径。在确定车辆越过障碍物的可靠度等级大于等于预设可靠度等级时，使车辆按照原先的预设行驶路径。示例的，第一权重系数、第二权重系数均为0.5，预设可靠度等级为2，在计算出的可靠度等级小于2时，需要重新规划车辆的行驶路径，保证计算的准确性，保证测试过程中的安全性及可靠性。

根据本发明的一些实施例，还包括：

第二获取模块，用于在车辆静止状态下进行电磁干扰测试，获取第一电磁干扰测试结果后，根据第一电磁干扰测试结果，获取第一电路信息中各个电子器件的第一电磁数值；

第二计算模块，用于分别计算各个电子器件的第一电磁数值与各个电子器件对应的预设电磁数值的第一差值，将所述第一差值进行排序，选取出最大第一差值所对应的电子器件；

第三获取模块，用于对除最大第一差值所对应的电子器件的其他电子器件依次进行下电，并检测最大第一差值所对应的的电子器件的第二电磁数值；

第三计算模块，用于分别计算第一电磁数值与第二电磁数值的第二差值，将所述第二差值进行排序，选取出最大第二差值所述对应的下电电子器件；

修正模块，用于对所述下电电子器件设置电磁屏蔽装置，在车辆静止状态下进行电磁干扰测试，对第一电磁干扰测试结果进行修正。

上述技术方案的有益效果：可以找出在电磁干扰测试中最大的电磁干扰源，对电磁干扰源设置电磁屏幕装置，保证车辆内部其他电子器件的正常运行，减少电磁干扰，提高车辆的安全性及可靠性。同时对所述下电电子器件设置电磁屏蔽装置，在车辆静止状态下进行电磁干扰测试，对第一电磁干扰测试结果进行修正。保证第一电磁干扰测试结果的准确性。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。