视觉通行逻辑闸机装置、视觉通行逻辑方法及通行方法

摘要

本发明公开一种视觉通行逻辑闸机装置、视觉通行逻辑方法及通行方法，涉及轨道交通和安防门禁领域，本装置包括闸机和视觉通行逻辑装置；闸机的扇门处于的一矩形区域内分别安装有红外光电传感器；视觉通行逻辑装置安装于闸机通道的正上方并与闸机通信连接，通过视觉传感器检测并判断通行的物体类别和通行行为，生成通行数字逻辑信号，闸机根据该信号进行执行。本发明能够自动适应不同地域的人体特征，无需进行传感器等硬件部件的更改，也无需重新进行软件长期调试跟踪，而且也可以大大减少闸机内的线缆数量，降低布线的复杂度，减小闸机体积，降低生产、测试和维护成本。

说明书

技术领域

本发明涉及轨道交通和安防门禁领域，尤其涉及一种视觉通行逻辑闸机装置、一种视觉通行逻辑方法及一种通行方法。

背景技术

现有闸机大多以对射传感器为主要的通行逻辑监测方式，在闸机内分布着一定数量的对射传感器，对射传感器在闸机的一侧为发射端，在闸机的另一侧为接收端，当闸机通道内没有通过行为时，传感器从发射端到接收端是畅通的光路。当乘客通过闸机时，会在一定的时间段内，按一定顺序遮挡闸机内传感器光路，造成光路堵塞，通过对光路通断的时序采集，将通断状态转换为计算机二进制的0和1，就形成了特定的数学逻辑组合，不同的通行行为会产生不同的数学逻辑组合，对数学逻辑组合进行逻辑分析和判断的过程就是由闸机通行逻辑的基础算法实现。

图1所示为传统通行逻辑闸机装置，包括左边闸机11和右边闸机12，二者之间为闸机通道16，扇门13是阻挡机构，闸机上设有传感器15布局和读卡区14。左边闸机11和右边闸机12分别安装对射式红外光电传感器的发射端和接收端，发射端发射不可见波段的红外光，由接收端接收，行人进入通道后，其身体、随身物和携带行李会分阶段的阻挡不同组合的传感器，并以此形成不同的区状态参数。传统通行逻辑闸机装置的传感器布局如图2所示(横纵坐标为长度)，传感器要均匀分布在闸机通道的内侧机壳表面上，通行逻辑的实现是通过传感器状态的变化按时序进行记录，通过对人体特征的适应和通行行为的抓取采样和数字转换，利用不同的算法来判断。

我国地域广阔，南北方人体特征差异较大，因此通行逻辑会受限于应用情景，十分具有地域局限性，同一款通行逻辑闸机装置在不同地区也会经常因人体特征不同发生误判、漏人等情况。传感器布局要根据当地的人体特征和通行习惯匹配相应的数量和间距(相对的宽度和高度)，这就导致不同的地区会存在不同的布局，同一闸机被迫衍生多个子版本的传感器布局。因为布局不同，当人通过通道时，传感器被遮挡的时序间隔会有不同的变化，也可能导致原本的判断组合出现变化，比如以前依靠某3对传感器组合进行的判断，现在可能依靠2对传感器或者4对传感器才能判断。因此传感器布局的改变会导致人体在通过闸机时生成差异显著的数学逻辑组合，需要修改判断条件和算法，配套相应的通行逻辑软件版本，这样做会十分繁琐，而且算法的适配和调整导致设备及软件的可靠性和稳定性下降，大部分项目在遇到通行逻辑问题时均需要长期跟踪和适配，导致软硬件及项目成本增高。

此外，为了达到通行逻辑识别与控制的效果，闸机上一般需要分布不少于16对对射传感器和不少于2对漫反射传感器，每一个传感器都会产生一束线缆，导致闸机内部线缆数量巨大，为生产、维护带来了巨大的工作量。如果采用光栅装置，也至少需要三至四条线缆，而且这些传感器或光栅必须按照一定的距离和空间进行放置，会导致闸机在体积上必须达到一定长度才可容纳下这些硬件设施，既提高了硬件制造成本，也使得闸机通道变得很长，占地面积较大，不适用于紧凑环境下的应用。

发明内容

本发明的目的是提出一种视觉通行逻辑闸机装置、一种用于该闸机装置的视觉通行逻辑方法，以及基于该视觉通行逻辑闸机装置的通行方法，能够自动适应不同地域的人体特征，无需进行传感器等硬件部件的更改，也无需重新进行软件长期调试跟踪，而且也可以大大减少闸机内的线缆数量，降低布线的复杂度，减小闸机体积，降低生产、测试和维护成本。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种视觉通行逻辑闸机装置，包括：

闸机，包括相对设置的左闸机和右闸机，两者之间构成闸机通道；左闸机的扇门和右闸机的扇门形成剪式门，该剪式门由安装在左闸机或右闸机上的一扇门控制单元GCU控制开关；剪式门的一侧为非付费区，另一侧为付费区；从非付费区到付费区的方向为入站方向，从付费区到非付费区的方向为出站方向；在左闸机的扇门和右闸机的扇门各处于的一矩形区域内分别安装有红外光电传感器，每个红外光电传感器的发射端和接收端在左闸机和右闸机上的所述矩形区域内一一对称安装；

视觉通行逻辑装置，包括视觉传感器，该视觉通行逻辑装置安装于所述闸机通道的正上方并与闸机通信连接，通过视觉传感器检测并判断通行的物体类别和通行行为，生成通行数字逻辑信号，并发送给所述GCU。

进一步地，在入站方向上将闸机通道依次划分为入站检测区、入站监视区、安全区和入站离开区，入站检测区和入站监视区处于非付费区，安全区为围绕扇门的处于工作状态的红外光电传感器构成的矩形区域，入站离开区处于付费区；

在出站方向上将闸机通道依次划分为出站检测区、出站监视区、安全区和出站离开区，出站检测区和出站监视区处于付费区，安全区为围绕扇门的处于工作状态的红外光电传感器构成的矩形区域，出站离开区处于非付费区；

入站检测区和出站检测区的外部边界位于闸机近端的外部，内部边界位于闸机近端的内部，用于检测是否有行人进入；

入站监视区和出站监视区用于判断行人的尾随情况；

安全区用于防止扇门夹伤行人；

入站离开区和出站离开区的外部边界位于闸机远端的外部，用于判断行人是否已经离开闸机通道。

进一步地，闸机上安装有电子控制单元ECU、授权检验模块和扇门驱动器ECB，该ECU与授权检验模块、视觉通行逻辑装置、GCU连接，根据授权检验模块的授权验证结果选择不发或者下发通行授权信号给GCU，GCU通过ECB控制扇门的开关。

进一步地，视觉通行逻辑装置通过RS485与GCU连接，通过LAN与ECU连接。

进一步地，视觉通行逻辑装置位于闸机通道的地面上方2.8-3.1米。

进一步地，视觉通行逻辑装置由闸机供电或由外部电源供电。

一种用于视觉通行逻辑闸机装置的视觉通行逻辑方法，通过位于扇门控制单元GCU上的视觉通行逻辑应用程序模块执行AppTaskHumanLogic、AppTaskUart、AppTaskMotor、AppTaskPort、AppTaskCan这五个任务，实现闸机的电子控制单元ECU中的上位机、闸机的整机外设和扇门驱动器ECB之间的联动控制，该方法包括以下步骤：

上位机对进入闸机的行人进行授权验证，对整机外设的工作参数进行设定，并将授权信息和参数设定指令发送给AppTaskUart任务；

AppTaskUart任务将授权信息发送给AppTaskHumanLogic任务，将参数设定指令发送给AppTaskPort任务；

视觉通行逻辑装置对闸机通道的通行情况进行视觉识别，并将识别信息发送给AppTaskHumanLogic任务；

AppTaskPort任务根据参数设定指令对整机外设进行控制，并将传感器状态信息发送给AppTaskMotor任务；

AppTaskHumanLogic任务根据收到的授权信息和识别信息计算生成通道事件，并发送给AppTaskMotor任务；

AppTaskMotor任务根据收到的通道事件和传感器状态信息，进行通行逻辑判断，生成扇门动作执行指令并发送给AppTaskCan任务；

AppTaskCan任务向ECB发送扇门动作执行指令，并将执行结果反馈给AppTaskMotor任务；

ECB根据收到的扇门动作执行指令执行扇门打开和关闭动作。

进一步地，整机外设包括通行指示器、刷卡指示灯；识别信息包括事件编号、实体类型、轮廓尺寸(长宽高)、坐标(X、Y、Z)以及刷卡动作。

一种基于视觉通行逻辑闸机装置的通行方法，包括以下步骤：

当实体进入检测区时，视觉通行逻辑装置识别乘客的尺寸、位置、速度信息，判断实体的类别和数量，将实体区分出行人和物体，以及判断行人和物体的关联行为，并对行人和物体进行标记；

当实体处于检测区和监视区时，视觉通行逻辑装置实时上报实体状态；

若检测到一个或多个行人通行，且有效刷卡次数与行人数量一致，则打开扇门放行；

若检测到行人携带位于其前方或后方的物体通行，且行人有效刷卡，则打开扇门放行；

若检测到后方行人尾随前方行人进入闸机通道，且该后方行人未有效刷卡，则当前方行人通过扇门后关闭扇门，禁止该后方行人通过并报警；

若当有行人正向通行并打开扇门时，检测到有人反向闯入，则立刻关闭扇门并报警，该反向闯入是指反向进入离开区内并朝扇门移动。

进一步地，若视觉通行逻辑装置检测到行人通行速度高于一预设值，则开启全部红外光电传感器，形成一宽安全区；若行人通行速度低于一预设值，则开启部分红外光电传感器，形成一窄安全区；所述宽安全区的横向宽度大于所述窄安全区的横向宽度。

本发明的视觉通行逻辑闸机装置相对于传统通行逻辑闸机装置，不再具有某一种传感器布局，而是将原有的传感器布局替换为视觉通行逻辑装置，通过视觉通行逻辑装置来实现闸机的通行行为判定，可以实时适配不同地区的人体特征和通行行为，减少闸机内部线缆量，减小闸机体积等。取得的技术效果为：1.本装置取代了传感器与光栅的布局，减少了硬件钣金的开孔与开槽工艺，提高了生产效率降低了生产成本。2.本装置能够自由实现人体特征的适配，可根据不同人体特征选取适当的软件配置实现通行逻辑的适配性，有效地降低了工程测试成本。不再需要为不同人体特征适配不同的传感器布局，减少了设备硬件版本。3.原有的传感器布局中，当某个传感器的发射端或接收端发生故障时，传感器组群就无法执行原有的通行逻辑判断，而本发明不会出现这种情况。4.当遇到通行逻辑需配合应用场景变化产生变更时，仅需要软件设置更改，无需因更改布局导致的闸机外壳钣金及内部结构的替换，降低了改造升级的成本。5.闸机无需传感器和光栅的安装，缩小了闸机的长度，减小了闸机的体积，降低了制造成本，提高了场景的空间使用效率。

附图说明

图1是传统通行逻辑闸机装置示意图。

图2是传统通行逻辑闸机装置的传感器布局示意图。

图3是本发明的视觉通行逻辑闸机装置示意图。

图4是本发明的视觉通行逻辑闸机装置工作原理图。

图5是本发明的采用闸机供电的视觉通行逻辑装置示意图。

图6是本发明的采用外部供电的视觉通行逻辑装置示意图。

图7是本发明的视觉通行逻辑闸机装置用于多通道的示意图。

图8是本发明的视觉通行逻辑闸机装置的视觉检测区域示意图。

图9是本发明的视觉通行逻辑方法的处理流程架构图。

图10A-10E是本发明的视觉通行逻辑方法的各任务流程图。

图11A-11C是本发明的视觉通行逻辑闸机装置关于单人通行示意图。

图12A-12C是本发明的视觉通行逻辑闸机装置关于多人通行示意图。

图13A-13C是本发明的视觉通行逻辑闸机装置关于反向闯入行为示意图。

图14A-14D是本发明的视觉通行逻辑闸机装置关于尾随行为示意图。

图15A-15C是本发明的视觉通行逻辑闸机装置关于复杂情况示意图。

具体实施方式

为使本发明的技术方案能更明显易懂，特举实施例并结合附图详细说明如下。

本实施例公开一种视觉通行逻辑闸机装置，如图3所示，包含闸机22和视觉通行逻辑装置21，其中，闸机22包含左闸机和右闸机两片闸机，一个作为主机，一个作为从机，视觉通行逻辑装置21安装在闸机通道的中心正上方区域，距离地面的高度为2.8-3.1米，通过拍摄下方闸机通道的通行情况来检测通行行为。在闸机22的单片闸机上，设有扇门23和扇门安全区的多个红外光电传感器24(成组，包含发射端与接收端)，以及扇门控制单元GCU(见图4)、扇门驱动器ECB(见图4)、电子控制单元ECU。红外光电传感器24组成了一个矩形区域，这个区域就叫做安全区，当人通过闸机通道并处于安全区域时，通行逻辑会阻止扇门23动作，以防对人体造成伤害。

视觉通行逻辑装置21对整个闸机通道区域的全覆盖监视，其具有的功能有：分辨并识别物体的轮廓数据；分辨并识别物体的三维尺寸数据；可判断实体的类别：人或物体、成人或儿童、行李或轮椅、儿童车等；分析物体的运动趋势，包含乘客的刷卡、刷码、投票动作；视野内的多个目标的判断和跟踪等。通过对物体类别、运动趋势、运动轨迹、行为等内容进行判断，并将各种判断结果依照预先设置的条件进行处理，形成通行逻辑的判断。

如图4所示，当人从A或B方向进行付费区和非付费区的区域变换时，具体过程如下：

当从A方面由非付费区进入付费区时，视觉通行逻辑装置会在人接近闸机通道时提醒GCU有人即将进入闸机通道，此时GCU会与上级ECU进行通信，通过授权检验模块(如：IC卡读卡器、人脸识别、指纹静脉等)对此人的授权进行验证(在闸机通行中授权才具备通行的合法性)。

当对人的授权验证合格后，ECU会通知GCU授权验证合法，GCU会通知ECB对扇门进行控制，让扇门解除对闸机通道的阻挡，使人可以正常通过，在人通过闸机的过程中，视觉通行逻辑装置还会对当前的通行行为进行判定，防止有人利用授权漏洞进行非法通行，比如尾随进入或者非法占用通道等。

视觉通行逻辑装置可以由闸机供电(见图5)，也可由外部供电(见图6)。

图7是多通道安装本发明装置的示意图。视觉通行逻辑装置和闸机通道之间的通信接口为RS485和LAN两种。其中，RS485是通行逻辑数据的主要的传输协议，包含了大量的设备模块参数、数据结构体、交互命令等。LAN协议主要用于视频流的传输和向闸机ECU上位机发送视频存储记录、系统更新文件等。

在本发明的通行区域同样划分为检测区、监视区，安全区、离开区，如图8所示。

上述视觉通行逻辑闸机装置通过一种视觉通行逻辑方法来运行，该方法可通过运行在GCU上的视觉通行逻辑应用程序的方式实现，该方法主要涉及的部件有上位机(存在与ECU中)、整机外设(如图4中的主机、从机上显示箭头的通行指示器等)、视觉通行逻辑装置、扇门驱动器ECB等。其中，

1.上位机负责授权的验证，并将验证结果下发给视觉通行逻辑应用程序；

2.视觉通行逻辑装置负责通行逻辑的识别，并将识别信息发送给视觉通行逻辑应用程序；

3.视觉通行逻辑应用程序接收上位机下发的授权验证信息并将上位机对于整机外设的各种工作指令传递给整机外设；

4.视觉通行逻辑应用程序在接收了通行逻辑的识别信息后会进行逻辑判断并控制门扇门驱动器ECB执行相关的动作；

5.以上几部分的综合联动，就形成闸机的通行逻辑判断与对通行行为的执行。

具体的执行过程如图9所示，视觉通行逻辑应用程序在运行过程中主要由AppTaskHumanLogic、AppTaskUart、AppTaskMotor、AppTaskPort、AppTaskCan五个任务构成。这五个任务各自分工，相互协作以实现通行控制的目的。在这五个任务当中：

AppTaskUart主要负责与ECU中的上位机进行交互，交互协议为RS232，接收上位机的授权信息并发送给AppTaskHumanLogic；接收上位机对其他外设的参数设定并通过输出端口发送给AppTaskPort。

AppTaskPort负责着通行逻辑与整机外设之间的互联，从上位机下发，经由AppTaskUart传递过来的各个外设的工作参数会通过AppTaskPort以I/O信号的方式发送到整机外设。(例如，刷卡的时候，部分闸机上会有刷卡成功与否的指示灯，这个信号就是在上位机验证了授权后下发回来，由这个任务发给指示灯的控制电路的I/O信号。)

AppTaskHumanLogic是视觉通行逻辑应用程序的核心任务，通行逻辑的算法生成主要依靠此任务来完成。在一次授权人(乘客)通行闸机的过程中，本任务的主要执行过程如下：先通过RS485协议从识别识别装置获取其采样和分析处理后的识别信息，再通过算法生成通道事件，并通知AppTaskMotor根据通道事件生成相应的扇门动作执行指令。

AppTaskMotor是扇门控制器的上行控制模组，它一方面接收由AppTaskHumanLogic通过算法生成的通道事件，另一方面接收AppTaskPort任务传递的传感器采集的状态信息，通过对通道事件和传感器状态信息的判断来生成扇门动作执行指令并发送给AppTaskCan，并接收AppTaskCan在执行该指令后的反馈，形成伺服闭环控制。

AppTaskCan主要是向通过接收AppTaskMotor生成的扇门动作执行指令来向门扇门驱动器ECB通过CAN总线发布动作指令，并将执行结果反馈给AppTaskMotor。

下面详细说明各个任务的内部流程。

·AppTaskUart任务，如图10A所示。

依据通信协议接收上位机信息。按照协议指令分为：

·AppTaskPort任务，如图10B所示。

该任务主要处理GPIO输入信息采集，以及外设的控制。

·AppTaskHumanLogic任务，如图10C所示。

此任务为视觉通行逻辑的核心任务，主要对“视觉通行逻辑装置”传输的识别信息进行算法处理，将视觉通行逻辑装置的“识别信息”转换为“通道事件”。

识别信息结构如下：

此信息通过“视觉通行逻辑装置”针对当前通道状态生成，可实时准确反映通道中是否存在人或物体并反馈给视觉通行逻辑控制单元。应用程序通过RS485获取此状态。应用程序最大支持8个通道识别信息。识别信息具体参数含义如下：

类型定义如表1：

表1

该任务将上述识别信息通过逻辑算法转化为通道事件，通道事件结构如下：

结构体说明：

·AppTaskMotor任务，如图10D所示。

依据通道事件(STRU_EVENT)与上位机发送命令进行逻辑判断。实现对扇门动作进行逻辑运算。依据以下表2的标准进行逻辑判断。

表2逻辑判断部分真值表

注：X代表阿拉伯数字。

当进出站事件数大于进出站授权时，则定义为闯入or尾行，进行报警。

·AppTaskCan任务，如图10E所示。

该任务根据扇门执行动作FlapCmd命令，执行相关动作。通过CAN总线对扇门驱动器发送相关指令进行控制。控制过程主要分为扇门控制与扇门状态反馈操作

以下举例说明本发明装置的通行方法，在以下实施例中，闸机工作模式为双向，有效授权信号为进站信号。

1、单人通行

A.本装置初始状态为扇门关闭，GCU有效授权信号数量为0，乘客未进入视觉通行逻辑装置的视觉传感器覆盖通行区域；

B.当乘客进入视觉传感器覆盖通行区域后，即可识别出乘客具体信息(3D尺寸/位置/速度)，并且定义乘客标号“1”，如图11A所示；

C.当乘客处于“检测区”和“监视区”，视觉传感器会实时上报乘客状态，如图11B所示；

D.乘客处于上述A/B/C三个阶段中，GCU可以不上报闯入状态，GCU收到ECU下发的通行授权信号后，有效授权信号数量+1，GCU打开扇门；(结合表1进行理解)

E.根据乘客具体信息，判断乘客是否完全进入离开区(完全离开安全区)，有效授权信号数量-1；乘客离开如图11C所示。

F.如果GCU有效授权信号数量未0，执行关门动作。

2、多人通行

A.本装置初始状态为扇门关闭，GCU有效授权信号数量为0，乘客未进入视觉通行逻辑装置的视觉传感器覆盖通行区域；

B.当乘客进入视觉传感器覆盖通行区域后，即可识别出乘客具体信息(3D尺寸/位置/速度)，并且依次定义乘客标号“1”“2”“3”，如图12A所示；

C.当乘客处于“检测区”和“监视区”，视觉传感器会实时上报乘客状态，如图12B所示；

D.乘客处于上述A/B/C三个阶段中，GCU可以不上报闯入状态，GCU收到ECU下发的通行授权信号后，有效授权信号数量+1，GCU打开扇门；

E.根据乘客具体信息，判断乘客是否完全进入离开区(完全离开安全区)，有效授权信号数量-1；如图12C所示。

F.如果GCU有效授权信号数量为0，执行关门动作。

3、反向闯入行为

A.本装置初始状态为扇门关闭，GCU有效授权信号数量为0，乘客未进入视觉通行逻辑装置的视觉传感器覆盖通行区域；

B.当乘客进入视觉传感器覆盖通行区域后，即可识别出乘客具体信息(3D尺寸/位置/速度)，并且定义乘客标号“1”，如图13A所示；

C.当乘客处于“检测区”和“监视区”，视觉传感器会实时上报乘客状态，如图13B所示；

D.乘客处于上述A/B/C三个阶段中，GCU可以不上报闯入状态，GCU收到ECU下发的通行授权信号后，有效授权信号数量+1，GCU打开扇门；

E.反向识别到有乘客(2号乘客)进入通道后，发出反向闯入报警，扇门关闭；

F.“2号乘客”完全退出通道后，扇门打开，“1号乘客”继续通行；

G.根据乘客具体信息，判断“1号乘客”是否完全进入离开区(完全离开安全区)，有效授权信号数量-1；如图13C所示

H.如果GCU有效授权信号数量未0，执行关门动作。

4、尾随行为

A.本装置初始状态为扇门关闭，GCU有效授权信号数量为0，乘客未进入视觉通行逻辑装置的视觉传感器覆盖通行区域；

B.当乘客进入视觉传感器覆盖通行区域后，即可识别出乘客具体信息(3D尺寸/位置/速度)，并且依次定义乘客标号“1”“2”“3”，如图14A所示；

C.当乘客处于“检测区”和“监视区”，视觉传感器会实时上报乘客状态，如图14B所示；

D.乘客处于上述A/B/C三个阶段中，GCU可以不上报闯入状态，GCU收到ECU下发的通行授权信号后，有效授权信号数量+1，GCU打开扇门；

E.根据乘客具体信息，判断乘客是否完全进入离开区(完全离开安全区)，有效授权信号数量-1；

F.视觉通行逻辑会记录乘客刷卡动作，结合授权进行判断，若3号乘客未刷卡尾行进入，如果GCU有效授权信号数量为0，执行关门动作，将3号乘客拦截，并通知闸机提供声光报警，提示工作人员前来进行处理，如图14C所示。当3号乘客补录授权后再执行执行A到E的过程

G.视觉通行逻辑会记录乘客刷卡动作，结合授权进行判断，若2号乘客未刷卡插队尾行进入，如果GCU有效授权信号数量为0，执行关门动作，将2号乘客拦截，提示工作人员前来进行处理，如图14D所示。当3号乘客补录授权后再执行执行A到E的过程。

本发明装置视觉覆盖区域更广，并且视觉模块能够直接输出乘客或物体的3D尺寸(身高/长度/宽度)和位置信息(运动速度)以及乘客和物体的关联性信息，并且在闸机通行区域内对乘客或物体进行实时跟踪，使通行逻辑判断具有如下优点：

1.对人和物体的3D尺寸精确测量(精度<3cm)，提高系统的安全性，可以完全避免出现扇叶对乘客或乘客携带物体的碰撞，如图11A-11C所示。

2.识别区域的扩大，能够提前识别乘客或物体进入通道，提高通行效率，提前和准确的识别反向闯入等异常行为；如图15A所示，当1号乘客已在通道内时，4号乘客就属于反向即将闯入，在以往的设备中必须起进入通道才能被检测并判断到，在具有视觉通行逻辑装置的闸机中，其未进入前即可判定并进行声光提示。

3.能够识别间隔距离小于10cm乘客，即使紧挨着通行也能够识别出来，更加准确的判断乘客尾随行为，安全性更好，如下图15A所示，1号乘客和2号乘客间隔距离很小，在以往易被认定为尾随或者两者通过仅消1个授权造成漏人等。

4.根据乘客或物体的通行速度信息，实现扇门安全区域的动态调整，提高闸机的安全性。如图15B所示，识别出乘客尾随行为后，结合2号乘客通行速度和长度信息，系统判断是否关门拦截；2号乘客速度缓慢，扇门安全区偏小，2号乘客速度偏高，扇门安全区适当偏大，防止乘客与扇门发生刮蹭，保护乘客安全。

5.能够准确判断乘客和物体的关联行为，提高闸机通行判断的准确性，如图15C所示，3号行李箱为2号乘客携带，4号婴儿车为1号乘客携带。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其进行限制，本领域的普通技术人员可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，本发明的保护范围以权利要求所述为准。