一种考虑摩擦系数异常值剔除的物体触摸分类方法和系统

摘要

本发明涉及一种考虑摩擦系数异常值剔除的物体触摸分类方法和系统，方法包括：带动触觉传感器在被测物体表面移动，获取法向力和切向力，计算出物体摩擦系数；分别获取各个已知样本的物体摩擦系数，构建物体摩擦系数数据集；对物体摩擦系数数据集进行聚类，获取各聚类组标准值偏差，进行异常值剔除，并建立物体类型与物体摩擦系数的联系数据库；探测待分类物体的多个物体摩擦系数数据，并进行异常值剔除，然后与联系数据库对比，实现物体分类。与现有技术相比，本发明根据不同材质物体的物体摩擦系数不同的特点，实现物体分类，方案方便可靠，效率高；根据聚类组标准值偏差进行了异常值剔除，提高了物体分类结果的准确性。