一种基于最小二乘法的机械臂DH参数辨识方法

摘要

本发明公开了一种基于最小二乘法的机械臂DH参数辨识方法，包括，根据机械臂自身的构型和结构参数确定机械臂初始DH参数，并根据微分运动原理构建机械臂误差模型；基于所述机械臂初始DH参数，利用标定板对所述机械臂进行自标定，并记录各组点对应的机械臂各关节的编码器值；结合所述编码器值并通过最小二乘法将所述机械臂误差模型参数化；根据所述机械臂误差模型参数和所述机械臂初始DH参数获得各组点的末端位置，并计算末端位置与固定点绝对位置之间的差值；通过对比所述差值与设定的阈值辨识所述机械臂误差模型参数；本发明通过构建误差模型和通过标定板自标定进行参数辨识，有效地提高了机械臂的绝对定位精度，且能够降低成本。