一种基于3D视觉引导的涂胶路径规划方法和涂胶系统

摘要

本发明涉及一种基于3D视觉引导的涂胶路径规划方法和涂胶系统，包括：获取待涂胶工件的第一测量图；判断第一测量图是否覆盖待涂胶工件的所有待涂胶区域；若是，获取待涂胶工件的第一模板图的图像信息；基于第一模板图对第一测量图进行匹配补正，获得待涂胶工件的涂胶路径；若否，获取待涂胶工件的多个视角下的第二测量图及与第二测量图对应的第二模板图的图像信息；基于第一模板图和第二模板图的图像信息对第一测量图、多个视角下的第二测量图进行匹配补正，获得待涂胶工件的涂胶路径。本发明可根据工件的涂胶区域从单个或多个视角采集工件图像，分别提取各个涂胶区域的路径，可满足各种产品特征有涂胶引导。