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一种基于变尺寸栅格地图的船载激光雷达障碍物检测方法

摘要

本发明涉及激光雷达障碍物检测领域,特别是涉及一种基于变尺寸栅格地图的无人船载激光雷达障碍物检测方法。该方法在建立栅格尺寸线性增长的变尺寸栅格地图后,结合高度差判别法以及八邻域联通分量标记法进行栅格划分及聚类,通过盒子模型进行障碍物信息提取,较好地解决了固定尺寸栅格地图未能有效结合点云近密远疏的特点对点云数据进行处理而造成障碍物检测精度低的问题,得出更加精确的障碍物检测结果,为无人船避障提供数据支撑。

著录项

  • 公开/公告号CN112882058A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2021-06-01

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 中国石油大学(华东);

    申请/专利号CN202110021565.8

  • 申请日2021-01-08

  • 分类号G01S17/93(20200101);G06T17/05(20110101);G06K9/62(20060101);

  • 代理机构

  • 代理人

  • 地址 266580 山东省青岛市黄岛区长江西路66号

  • 入库时间 2023-06-19 11:11:32

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-09-20

    授权

    发明专利权授予

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