一种基于离线编程软件的多段焊缝轨迹修正方法

摘要

本发明涉及一种基于离线编程软件的多段焊缝轨迹修正方法，包括步骤：S1、通过离线编程软件，输出轨迹点坐标与拾取顺序编号到文件；S2、指定机器人作业示教点，输出其坐标及其所属的焊缝编号到文件；S3、规划初始机器人焊接程序；S4、将机器人焊缝扫描程序输出到机器人控制器；S5、获取焊缝扫描轨迹；S6、获取变换后的机器人作业示教点；S7、获取更新的焊接程序用于工件的焊接；S8、重新装夹工件，重复执行步骤S5、S6、S7，实现批量作业。本发明通过分段配准的方式，实现了具有多段焊缝的非标零件焊接轨迹修正，不需要待焊工件的严格定位即可实现连续批量生产作业，提高了机器人焊接系统的柔性。