面向非视距参数估计的刚体定位方法

摘要

一种面向非视距参数估计的刚体定位方法，由提取接收信号强度信息、确定刚体定位的能域参数、构建刚体定位目标函数、确定全局坐标系中刚体节点位置、确定非视距偏差平均值、确定刚体位姿参数组成。本发明根据非视距环境下的刚体定位模型，采用无线信号中接收信号强度信息确定非视距环境中的刚体位姿参数，避免了基于距离测量的刚体定位中所需的时钟同步问题，解决了非视距环境中的刚体定位，同时能确定非视距偏差平均值，保证了非视距环境中刚体定位的鲁棒性。