一种基于图像分割的复杂场景下轨道线拟合方法

摘要

本发明公开了一种基于图像分割的复杂场景下轨道线拟合方法，包括：输入轨道区域图像，通过编码‑解码神经网络分割图像，得到轨道区域像素；根据图像分割结果，对图像进行逆透视变换；提取轨道关键点；根据像素关键点，对于距离在一定阈值内的点进行匹配；对匹配点开展广度优先搜索，得到初始轨道序列；筛选去除较差轨道序列；对每一条轨道序列内的关键点对进行拟合，得到拟合的左右轨道。通过本发明的技术方案，能够解决轨道列车在复杂轨道环境过程中的轨道线拟合问题，即能够准确分辨出轨道线像素所属轨道线，且可以区分轨道区域(左右轨)，具有简单、高效、适用多轨交错环境等优点，能够用于复杂环境下轨道列车辅助驾驶。