用于3D对象检测的序贯融合

摘要

提供了用于改进将图像分割数据(例如，分割得分)与LiDAR点融合的用于对象检测的感知处理管道的技术。所公开的技术是使用接受点云和图像作为输入并且估计所有相关对象类的方向3D包围盒的架构来实现的。在实施例中，一种方法，包括：使用运载工具的一个或多个处理器，在时间上将三维点云即3D点云中的点与图像进行匹配；使用基于图像的神经网络，生成所述图像的语义数据；使用所述一个或多个处理器，利用所述语义数据修饰所述3D点云中的点；以及使用以经修饰的点作为输入的3D对象检测器，估计一个或多个对象的方向3D包围盒。