模拟车辆运行场景的编辑系统和编辑方法

摘要

本发明提供了一种模拟车辆运行场景的编辑系统和编辑方法，包括：地图模块，编辑模块，展示模块和预览模块，其中，地图模块，用于加载预设地图，和选择预设地图中的目标区域；编辑模块，用于对目标区域下的自动驾驶汽车和障碍物的预设属性进行编辑，和对目标区域的场景评估指标进行编辑；障碍物包括：智能体和静止障碍物；智能体包括以下至少之一：车辆和行人；场景评估指标为表征自动驾驶汽车在目标区域的运行结果的评估指标；展示模块，用于实时展示目标区域对应的车辆运行场景的编辑情况；预览模块，用于预览车辆运行场景中，自动驾驶汽车和智能体的运动情况。本发明缓解了现有技术中存在的车辆测试场景单一且测试场景无法改变的技术问题。

说明书

技术领域

本发明涉及车辆测试技术领域，尤其是涉及一种模拟车辆运行场景的编辑系统和编辑方法。

背景技术

在自动驾驶领域，研发人员通常会在测试软件中测试自动驾驶功能的车辆的各项性能，以保证自动驾驶功能的车辆在驾驶过程中的安全性。在现有的车辆测试方案中，都采用测试脚本的方式对车辆进行安全性测试。例如，在测试脚本中编写相应的测试程序，然后运行该测试脚本，以对车辆进行安全性测试。但是，测试脚本的测试方式容易出现测试场景单一，且测试场景无法改变的问题，这就为后续车辆的测试带来了一定的困难和安全隐患。例如，测试员还需要针对每个测试场景均编写一个测试脚本，不仅费时，还浪费了大量的人力。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种模拟车辆运行场景的编辑系统和编辑方法，以缓解现有技术中存在的车辆测试场景单一且测试场景无法改变的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种模拟车辆运行场景的编辑系统，包括：地图模块，编辑模块，展示模块和预览模块，其中，所述地图模块，用于加载预设地图，和选择所述预设地图中的目标区域；所述编辑模块，用于对所述目标区域下的自动驾驶汽车和障碍物的预设属性进行编辑，和对所述目标区域的场景评估指标进行编辑；所述障碍物包括：智能体和静止障碍物；所述智能体包括以下至少之一：车辆和行人；所述场景评估指标为表征所述自动驾驶汽车在所述目标区域的运行结果的评估指标；所述展示模块，用于实时展示所述目标区域对应的车辆运行场景的编辑情况；所述预览模块，用于预览所述车辆运行场景中，所述自动驾驶汽车和所述智能体的运动情况。

进一步地，所述地图模块，还用于对所述预设地图中的所述目标区域进行缩放操作，和通过拖拽选择框选择不同的区域操作。

进一步地，所述编辑模块包括：自动驾驶汽车编辑单元，障碍物编辑单元和场景评估指标编辑单元，其中，所述自动驾驶汽车编辑单元，用于对所述目标区域下的自动驾驶汽车的预设属性进行编辑；所述障碍物编辑单元，用于对所述目标区域下的障碍物的预设属性进行编辑；所述场景评估指标编辑单元，用于对所述自动驾驶汽车在所述目标区域内的场景评估指标进行编辑。

进一步地，所述自动驾驶汽车编辑单元，还用于：编辑所述自动驾驶汽车的行驶策略；编辑所述自动驾驶汽车的数量；编辑每辆自动驾驶汽车的尺寸信息；编辑每辆自动驾驶汽车的初始位置、初始速度、加速度和运动轨迹。

进一步地，所述障碍物编辑单元，还用于：编辑所述障碍物的运动策略；编辑所述障碍物的优先级信息；编辑所述障碍物的数量和种类；编辑每个障碍物的尺寸信息；编辑每个智能体的初始位置、初始速度、加速度和运动轨迹。

进一步地，所述预设属性包括：自身属性和运动属性；所述自身属性包括：尺寸，数量；所述运动属性包括：初始速度，加速度和运动轨迹。

进一步地，所述系统还包括：工具栏模块，用于打开或关闭目标功能模块；所述目标功能模块包括以下任一项：所述地图模块，所述编辑模块，所述展示模块和所述预览模块。

进一步地，所述编辑模块还包括：编辑框单元，用于显示可编辑内容。

第二方面，本发明实施例还提供了一种模拟车辆运行场景的编辑方法，应用于上述第一方面所述的模拟车辆运行场景的编辑系统，所述方法包括：利用所述地图模块加载预设地图，并在所述预设地图中确定目标区域；利用所述编辑模块，对所述目标区域下的自动驾驶汽车和障碍物的预设属性进行编辑，和对所述目标区域的场景评估指标进行编辑；利用所述预览模块预览所述目标区域对应的车辆运行场景中，所述自动驾驶汽车和所述智能体的运动情况。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第二方面所述的方法的步骤。

本发明实施例提供了一种模拟车辆运行场景的编辑系统和编辑方法，通过地图模块加载预设地图，和选择预设地图中的目标区域；通过编辑模块对目标区域下的自动驾驶汽车和障碍物的预设属性进行编辑，和对目标区域的场景评估指标进行编辑；然后通过展示模块实时展示目标区域对应的车辆运行场景的编辑情况；最后可以预览模块预览车辆运行场景中，自动驾驶汽车和智能体的运动情况。本发明实施例提供的系统可以根据实际需要对车辆测试场景进行编辑，缓解了现有技术中存在的车辆测试场景单一且测试场景无法改变的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种模拟车辆运行场景的编辑系统的示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种模拟车辆运行场景的编辑系统的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种模拟车辆运行场景的编辑方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

图1是根据本发明实施例提供的一种模拟车辆运行场景的编辑系统的示意图。如图1所示，该系统包括：地图模块10，编辑模块20，展示模块30和预览模块40。

具体地，地图模块10，用于加载预设地图，和选择预设地图中的目标区域。可选地，地图模块10，还用于对预设地图中的目标区域进行缩放操作，和通过拖拽选择框选择不同的区域操作。

具体地，地图模块10可以显示载入的真实地图，可以拖拽和缩放地图，并且通过鼠标左键双击可以跳转到地图对应的目标区域。

编辑模块20，用于对目标区域下的自动驾驶汽车和障碍物的预设属性进行编辑，和对目标区域的场景评估指标进行编辑；障碍物包括：智能体和静止障碍物；智能体包括以下至少之一：车辆和行人；场景评估指标为表征自动驾驶汽车在目标区域的运行结果的评估指标。

可选地，车辆可以包括机动车和非机动车；静止障碍物包括常驻障碍物例如红绿灯等交通标志，和临时障碍物例如路障等。

可选地，机动车包括各类中小型车辆，例如轿车、皮卡、SUV、面包车等。车辆的朝向应标为车头指向的方向。其中，被车辆拖行的物体(例如另一辆车)应和拖车分开标注。

可选地，机动车还包括大型车辆，例如公交车、大型卡车等。车辆的朝向应标为车头指向的方向。其中，对于车头和车身可以各自转弯的大型卡车，可以根据需要将大型卡车设置为一个障碍物，或者在车头和车身出现各自转弯的情况下，将车头和车身设置为两个障碍物。对于多节公交车，可以设置为一个单独的障碍物。

可选地，非机动车包括骑自行车的人、骑三轮车的人、骑电动自行车的人和骑双轮摩托车的人等。其中，未被骑行的停放的自行车、三轮车、电动自行车、双轮摩托车等被视为静止障碍物。骑行者的朝向应标为车头指向的方向。

可选地，行人包括一般行人、坐轮椅的人、使用滑板滑行的人以及使用平衡车的人等，本发明实施例对此不作具体限定。行人的朝向应标为人的躯干正面朝向的方向。在本发明实施例中，一个行人如果在不同帧中躯干、四肢的姿态不同，则会导致在俯视图中所占区域大小不同。当行人距离车辆较近时，行人标注的立方体应尽可能避免包含车辆点云中的任何点。其中，当有六个或者六个以上行人紧挨着行走(或站立)时，可以设置为一个“人群”类型的障碍物，人群的朝向应标记为人群中大部分人的躯干朝向。

可选地，静止障碍物还包括交通锥、交通柱和交通指示牌等。例如，交通锥和交通柱包括用于将建筑工地、事故现场、犯罪调查现场等和道路隔离开的各类交通锥、交通柱等；交通指示牌包括各类临时交通标识(例如临时建筑工地、事故现场、犯罪调查现场等)，例如“前方施工”标牌等，但是不包括永久性的交通标识、交通信号灯和路牌。其中，交通标识的朝向即标识牌有文字或图案的一面朝向的方向。

可选地，预设属性包括：自身属性和运动属性；自身属性包括：尺寸，数量；运动属性包括：初始速度，初始朝向，起点，终点，加速度和运动轨迹。

展示模块30，用于实时展示目标区域对应的车辆运行场景的编辑情况。方便用户察看现在编辑的场景实况。

预览模块40，用于预览车辆运行场景中，自动驾驶汽车和智能体的运动情况。

具体地，用户在编辑车辆运行场景的同时，可以预览车辆运行场景的运动情况，也就是让场景内的自动驾驶车辆和智能体都运动起来，从而可以察看编辑和设置的车辆运行场景是否满足用户的需求，比如智能体和自动驾驶汽车的运动速度、运动轨迹是否满足预设条件等，这样就不用再打开一个仿真系统来察看场景的运动情况，节约了用户的预览时间。

本发明实施例提供了一种模拟车辆运行场景的编辑系统，通过地图模块加载预设地图，和选择预设地图中的目标区域；通过编辑模块对目标区域下的自动驾驶汽车和障碍物的预设属性进行编辑；然后通过展示模块实时展示目标区域对应的车辆运行场景的编辑情况；最后可以预览模块预览车辆运行场景中，自动驾驶汽车和智能体的运动情况。本发明实施例提供的系统可以根据实际需要对车辆测试场景进行编辑，缓解了现有技术中存在的车辆测试场景单一且测试场景无法改变的技术问题。

在本发明实施例中，地图模块10还用于对预设地图的地图信息进行设置。其中，地图信息包括：精度需求、元素类型和拓扑关系。其中，精度需求可设置为厘米精度要求。

可选地，元素类型包括车道信息、交通信号灯、交通标志和道路标线等。具体地，车道信息包括车道的三维形状描述和车道属信息；车道属性信息包括：(1)车道类型，例如机动车道、非机动车道或者公交车道等；(2)直行、左转或者右转；(3)道路边界虚实线；(4)限速信息；(5)时间属性：潮汐车道的通行时间，公交车道的可通行时间等。交通信号灯包括三维位置和交通信号灯属性信息；具体地，交通信号灯属性信息包括：灯泡个数，是否有倒计时，圆灯或者箭头灯。交通标志包括三维位置和交通标志类型，交通标志类型包括：限速牌、停车让行或者减速慢行等。路标线包括三维位置和路标线类型；具体地，路标线类型包括：人行道、待转区、停靠站和停止线等。

可选地，拓扑关系包括：车道的拓扑关系和交通信号灯与车道的关联关系。

可选地，图2是本发明实施例提供的另一种模拟车辆运行场景的编辑系统的示意图。如图2所示，编辑模块20包括：自动驾驶汽车编辑单元21，障碍物编辑单元22、场景评估指标编辑单元23和编辑框单元24。

其中，自动驾驶汽车编辑单元21，用于对目标区域下的自动驾驶汽车的预设属性进行编辑。具体地，自动驾驶汽车编辑单元21，还用于：

编辑自动驾驶汽车的行驶策略；例如，编辑自动驾驶汽车的形式路线、对障碍物的回避策略以及对信号灯的应对策略等；

编辑自动驾驶汽车的数量；例如，增加或者删除自动驾驶汽车；

编辑每辆自动驾驶汽车的尺寸信息；例如，设置自动驾驶汽车的长宽高等尺寸信息；

编辑每辆自动驾驶汽车的起点、终点、初始速度、初始朝向、加速度和运动轨迹。

障碍物编辑单元22，用于对目标区域下的障碍物的预设属性进行编辑。具体地，障碍物编辑单元22，还用于：

编辑障碍物的运动策略；

编辑障碍物的优先级信息；其中，障碍物的优先级信息反映了自动驾驶汽车在应对障碍物时，回避或者处理的优先级；

编辑障碍物的数量和种类；例如，增加或者删除智能体(车辆、行人、骑车子的人等)，增加或者删除静止障碍物(信号灯、路灯、路障等)；

编辑每个障碍物的尺寸信息；例如，设置智能体或者静止障碍物的长宽高等；

编辑每个智能体的起点、终点、初始速度、初始朝向、加速度和运动轨迹，例如，设置其他车辆和行人的运动轨迹和运动速度等。

场景评估指标编辑单元23，用于对自动驾驶汽车在目标区域内的场景评估指标进行编辑。可选地，场景评估指标可以包括多个指标；例如，碰撞指标可以用来评估在预先指定的时间段内(这段时间也可以通过编辑来指定)，自动驾驶汽车有没有和障碍物发生碰撞；速度指标可以用来评估在预先指定的时间段内，自动驾驶汽车的速度是不是符合预先设定的速度范围(该速度范围也可以通过编辑来指定)。可选地，场景评估指标还可以包括：达到距离指标，无栅栏指标等。

编辑框单元24，用于显示可编辑内容，并可以实时编辑可编辑内容。

可选地，如图2所示，本发明实施例提供的系统还包括：工具栏模块50，用于打开或关闭目标功能模块；目标功能模块包括以下任一项：地图模块10，编辑模块20，展示模块30和预览模块40。

本发明实施例提供的一种模拟车辆运行场景的编辑系统，可以构建全新场景，例如：根据一个预先定义的场景模板，进行场景的构建，其中，支持载入不同的模板；还可以对已有的场景进行微调，例如：把已有的场景当做一个“模板”，载入这个已有的场景后再次进行编辑，比如微调某个智能体(车辆、行人、骑车子的人等)的长宽高、运动轨迹、运动速度等。

可选地，本发明实施例提供的一种模拟车辆运行场景的编辑系统和编辑方法，可以通过构建和编辑自动驾驶汽车运动的场景，对自动驾驶汽车的行驶策略进行试验，并且在编辑的过程中可实时预览场景中自动驾驶汽车和智能体的运动情况，缓解了现有技术中存在的车辆测试场景单一且测试场景无法改变的技术问题。

实施例二：

图3是根据本发明实施例提供的一种模拟车辆运行场景的编辑方法的流程图，该方法应用于实施例一中提供的的模拟车辆运行场景的编辑系统。如图3所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤S302，利用地图模块加载预设地图，并在预设地图中确定目标区域。

步骤S304，利用编辑模块对目标区域下的自动驾驶汽车和障碍物的预设属性进行编辑，和对目标区域的场景评估指标进行编辑。

步骤S306，利用预览模块预览目标区域对应的车辆运行场景中，自动驾驶汽车和智能体的运动情况。

本发明实施例提供了一种模拟车辆运行场景的编辑方法，可以利用实施例一中提供的模拟车辆运行场景的编辑系统，根据实际需要对车辆测试场景进行编辑，缓解了现有技术中存在的车辆测试场景单一且测试场景无法改变的技术问题。

本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现本发明实施例提供的模拟车辆运行场景的编辑方法的步骤。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。