瓷砖锤平装置及瓷砖锤平方法

摘要

本发明提供了一种瓷砖锤平装置及瓷砖锤平方法，包括：主体；锤平机构，锤平机构安装在主体上，锤平机构包括空气锤，空气锤的输出端位于主体的底部，以对瓷砖进行锤平；吸盘机构，吸盘机构安装在主体上，吸盘机构包括吸盘，吸盘与主体之间通过弹簧连接。本发明的瓷砖锤平装置采用空气锤进行锤击，相比于相关技术中的振动马达，可以提供更大的冲击力，且只进行上下移动动作，防止横向移动，同时本发明的吸盘与主体之间通过弹簧连接，能够将锤平力与吸盘隔离，避免吸盘吸砖时由于定位不准，而损坏吸盘，同时也可以避免外部移动设备的定位偏差，有效地降低对外部移动设备的振动，降低空鼓率。

说明书

技术领域

本发明涉及瓷砖锤平设备技术领域，具体而言，涉及一种瓷砖锤平装置及瓷砖锤平方法。

背景技术

在建筑领域中，无论是在人们生活建筑的室内布局、工作建筑环境的布局或是其他建筑的布局，铺设瓷砖则是较为普遍的一种建筑工艺。

相关技术中，进行瓷砖铺设时多通过人工执行，采用人工进行铺设瓷砖不仅会耗费大量的人力，而且可能在有些场景瓷砖铺设的过程中人工的方式无法达到预设的铺设精度，且工作效率也无法满足要求。而在使用机器人进行瓷砖铺贴时，在没有人为干预的情况下，容易出现瓷砖空鼓等现象，影响铺砖效率。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种瓷砖锤平装置及瓷砖锤平方法，以解决现有技术中进行瓷砖铺设时易出现瓷砖空鼓的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种瓷砖锤平装置，包括：主体；锤平机构，锤平机构安装在主体上，锤平机构包括空气锤，空气锤的输出端位于主体的底部，以对瓷砖进行锤平；吸盘机构，吸盘机构安装在主体上，吸盘机构包括吸盘，吸盘与主体之间通过弹簧连接。

进一步地，空气锤的输出方向与瓷砖延伸方向垂直。

进一步地，主体上设置有让位孔，吸盘机构包括安装架，安装架安装在主体上，并位于让位孔上方，弹簧穿设在让位孔中，弹簧的第一端与安装架的顶部连接，弹簧的第二端与吸盘连接。

进一步地，吸盘机构还包括导向柱，导向柱固定在安装架上，并穿设在让位孔中，弹簧套设在导向柱的外部。

进一步地，锤平机构包括多个空气锤，多个空气锤，多个空气锤以主体的中心线为轴周向间隔设置。

进一步地，多个空气锤分别与不同的气源连通。

进一步地，多个空气锤均与同一气源连通。

进一步地，主体的底部设置有激光检测机构，以检测瓷砖的表面高度。

进一步地，主体上设置有连接结构，主体通过连接结构与外部移动机构连接。

根据本发明的另一个方面，提供了一种瓷砖锤平方法，该方法应用上述瓷砖锤平装置，瓷砖锤平装置包括多个空气锤，主体的底部设置有激光检测机构，以检测瓷砖的表面高度，方法包括：通过瓷砖锤平装置将瓷砖放置在预设位置；通过多个空气锤共同对瓷砖锤击第一预设时间；在第一预设时间后，通过激光检测机构对瓷砖进行检测，以得到瓷砖的水平度信息；根据水平度信息，控制与瓷砖的高位置相对应的空气锤，对瓷砖锤击第二预设时间；在第二预设时间之后，通过激光检测机构对瓷砖进行再次检测，如水平度信息符合预设水平度，则停止锤击，如水平度信息不符合预设水平度，则重复上一步操作。

应用本发明的技术方案，本发明的瓷砖锤平装置采用空气锤进行锤击，相比于相关技术中的振动马达，可以提供更大的冲击力，只进行上下移动动作，防止横向移动，同时本发明的吸盘与主体之间通过弹簧连接，能够将锤平力与吸盘隔离，避免吸盘吸砖时由于定位不准，而损坏吸盘，同时也可以避免外部移动设备的定位偏差，有效地降低对外部移动设备的振动，降低空鼓率。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示意性示出了本发明的瓷砖锤平装置的实施例的结构图；

图2示意性示出了本发明的瓷砖锤平装置的实施例的主视图；

图3示意性示出了本发明的瓷砖锤平方法的实施例的流程图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、主体；20、空气锤；30、吸盘；31、弹簧；32、安装架；33、导向柱。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

正如背景技术中所记载的，进行瓷砖铺设时多通过人工执行，采用人工进行铺设瓷砖不仅会耗费大量的人力，而且可能在有些场景瓷砖铺设的过程中人工的方式无法达到预设的铺设精度，且工作效率也无法满足要求。而在使用机器人进行瓷砖铺贴时，在没有人为干预的情况下，容易出现瓷砖空鼓等现象，影响铺砖效率。

为了解决上述问题，参见图1至图2所示，本发明的实施例提供了一种瓷砖锤平装置，本实施例的瓷砖锤平装置包括主体10、锤平机构及吸盘机构，锤平机构安装在主体10上，锤平机构包括空气锤20，空气锤20的输出端位于主体10的底部，以对瓷砖进行锤平；吸盘机构安装在主体10上，吸盘机构包括吸盘30，吸盘30与主体10之间通过弹簧31连接。其中，主体与外部移动设备连接，本发明的瓷砖锤平装置采用空气锤进行锤击，相比于相关技术中的振动马达，可以提供更大的冲击力，且只进行上下移动动作，防止横向移动，本发明的吸盘与主体之间通过弹簧连接，能够将锤平力与吸盘隔离，避免吸盘吸砖时由于定位不准，而损坏吸盘，同时也可以避免外部移动设备的定位偏差，有效地降低对外部移动设备的振动，降低空鼓率。

为了确保锤击力的锤击方向与瓷砖表面垂直，本实施例中的空气锤20的输出方向与瓷砖延伸方向垂直，通过将空气锤的输出方向与瓷砖延伸方向垂直，使得进行锤平操作时，锤击力能够垂直敲击瓷砖表面，防止瓷砖横移，其中，本发明中中所提到的横移是指与瓷砖表面平行方向的移动。

参见图1所示，为了稳定地安装弹簧31，本实施例中的主体10上设置有让位孔，吸盘机构包括安装架32，安装架32安装在主体10上，并位于让位孔上方，弹簧31穿设在让位孔中，弹簧31的第一端与安装架32的顶部连接，弹簧31的第二端与吸盘30连接，通过设置安装架将弹簧的第一端固定，使得弹簧与主体之间的连接更加稳固。

为了防止吸盘发生偏斜，本实施例中的吸盘机构还包括导向柱33，导向柱33固定在安装架32上，并穿设在让位孔中，弹簧31套设在导向柱33的外部，通过导向柱对弹簧的运动进行导向，限制弹簧的横向移动，从而防止了吸盘的倾斜。

为了使得瓷砖的受力更加均匀，本实施例中的锤平机构包括多个空气锤20，多个空气锤20，多个空气锤20以主体10的中心线为轴周向间隔设置。

为了便于对多个空气锤进行可选择地控制，本实施例中的多个空气锤20分别与不同的气源连通，工作时，可以控制某个或某几个气源进行供气，从而实现某个或某几个空气锤的锤击，便于对瓷砖表面的不同位置进行有针对地锤击。

当然，在其他实施例中，为了降低成本，本实施例中的多个空气锤20均与同一气源连通，此种防止也可实现对多个空气锤进行可选择地控制，在气源与多个空气锤之间的每个输气管路上均设置有电磁阀，以实现输气管路的通断，从而实现某个或某几个空气锤的锤击，便于对瓷砖表面的不同位置进行有针对地锤击。

为了实现对瓷砖表面的测量，本实施例中的主体10的底部设置有激光检测机构，以检测瓷砖的表面高度，其中，优选地，激光检测机构包括多个激光测距器，通过多个激光测距器对瓷砖表面的不同位置进行检测，经过处理可得瓷砖的水平度信息，为后续地针对性地锤击操作提供数据基础。优选地，主体的底部还设置有倾角传感器，倾角传感器可以协助激光检测机构进行水平度信息的测量。

为了便于瓷砖锤平装置与外部移动机构的连接，本实施例中的主体10上设置有连接结构，主体10通过连接结构与外部移动机构连接，其中，连接结构可以为多个螺纹孔、螺纹柱或法兰盘等。

参见图3所示，根据本发明的另一个方面，提供了一种瓷砖锤平方法，包括多个空气锤20，主体10的底部设置有激光检测机构，以检测瓷砖的表面高度，方法包括：通过瓷砖锤平装置将瓷砖放置在预设位置；通过多个空气锤20共同对瓷砖锤击第一预设时间；在第一预设时间后，通过激光检测机构对瓷砖进行检测，以得到瓷砖的水平度信息；根据水平度信息，控制与瓷砖的高位置相对应的空气锤20，对瓷砖锤击第二预设时间；在第二预设时间之后，通过激光检测机构对瓷砖进行再次检测，如水平度信息符合预设水平度，则停止锤击，如水平度信息不符合预设水平度，则重复上一步操作。其中，第一预设时间为5s～15s，优选为10s，第二预设时间为1s～5s，优选为3s，其中，上文提到瓷砖的高位置是指瓷砖的较高位置，根据水平度信息得到的瓷砖较其他位置高出的区域，即瓷砖上表面需要向下锤击的位置。

另外，瓷砖锤平方法还包括：在通过瓷砖锤平装置将瓷砖放置在预设位置之前，控制吸盘抓取瓷砖，通过倾角传感器检测已抓取瓷砖的初步水平度信息。根据初步水平度信息调整已抓取瓷砖的水平度，包括：根据初步水平度信息获取已抓取瓷砖的俯仰角度和偏航角度；根据已抓取瓷砖的俯仰角度和偏航角度通过外部移动机构，优选为机械臂，调整已抓取目标对象的水平度。初步水平度信息用于表示已抓取地砖相对于铺砖面的水平度信息。之后，方法还包括根据激光检测机构检测到的已抓取地砖与铺砖面的距离，确定吸盘夹具的下降距离，以进行放置。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明的瓷砖锤平装置采用空气锤进行锤击，相比于相关技术中的振动马达，可以提供更大的冲击力，只进行上下移动动作，防止横向移动，同时本发明的吸盘与主体之间通过弹簧连接，能够将锤平力与吸盘隔离，避免吸盘吸砖时由于定位不准，而损坏吸盘，同时也可以避免外部移动设备的定位偏差，有效地降低对外部移动设备的振动，降低空鼓率。

应该指出，上述详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。

例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

在上面详细的说明中，参考了附图，附图形成本文的一部分。在附图中，类似的符号典型地确定类似的部件，除非上下文以其他方式指明。在详细的说明书、附图及权利要求书中所描述的图示说明的实施方案不意味是限制性的。在不脱离本文所呈现的主题的精神或范围下，其他实施方案可以被使用，并且可以作其他改变。将容易理解的是，如本文一般所描述的及附图所图示说明的，本公开的方面可以在广泛种类的不同的配置中被编排、代替、组合、分开以及设计，所有这些在本文被明确地考虑。

根据本申请所描述的特定实施方案的本公开将不受限制，其被意图作为各种方面的图示说明。如对本领域技术人员将是清晰的那样，在不脱离本公开的精神和范围下可以作许多修改和变更。在本公开范围内，功能上等同的方法和设备，除了本文所列举的那些之外，从前述说明书来看对本领域技术人员将是清晰的。这样的修改和变更意图落入所附权利要求书的范围内。本公开将仅由所附权利要求书的条款以及这样的权利要求所给予权利的等同物的全部范围限制。将理解的是，本公开不限于特定的方法、试剂、化合物、组成或生物系统，其当然可以变化。也将理解的是，本文所使用的术语仅是出于描述特定的实施方案的目的，而并非意图是限制性的。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。