一种含双转动副的单层三段导轨式平面机器人

摘要

一种含双转动副的单层三段导轨式平面机器人，包括固定平台、运动平台和连接于固定平台与运动平台之间的三条结构相同的支链，所述固定平台上设置有三段平面曲线导轨，每条支链均包括滑块、连接杆Ⅰ以及连接杆Ⅱ，所述滑块与平面曲线导轨Ⅰ滑动连接，所述滑块通过转动副Ⅰ与连接杆Ⅰ连接，所述连接杆的通过转动副Ⅱ与连接杆Ⅱ连接，所述连接杆Ⅱ的另一端与运动平台固定连接；三个转动副Ⅰ的轴线互相平行，且均垂直于滑块相对于平面曲线导轨的运动平面；三个转动副Ⅱ的轴线互相平行，且均垂直于滑块相对于平面曲线导轨的运动平面；三个转动副Ⅰ为主驱动关节或者三个滑块为原动件；三段平面曲线导轨为不同圆心的弧形导轨。