一种无人机远程输电线路智能巡检系统和方法

摘要

一种无人机远程输电线路智能巡检系统和方法，由远程调控中心、无人机机巢和无人机组成，远程调控中心将制定的巡检任务GPS巡检航线发送至飞行控制模块，无人机做起飞前准备；读取无人机电池状态，根据GPS巡检航线制定降落点和充电计划；无人机根据巡检任务进行远程自主起飞；图像采集模块将采集的图像通过无线通信模块上传至云端，进行巡检图像缺陷智能识别分析；无人机飞行控制模块生成允许飞行航线，远程调控中心发送终止命令终止执行任务，进行降落和返航操作，巡检后无人机飞至目标机巢。本发明大幅减少人工干预操作，减少失误率，节约巡检时间，提高巡检效率，大幅降低了人工识别缺陷图像的工作量，并提高输电线路巡视的效率和质量。

说明书

技术领域

本发明涉及无人机远程巡检输电线路的技术领域，具体而言其涉及一种无人机远程输电线路智能巡检的系统和方法。

背景技术

近年来，随着经济的不断发展，各地区的电力需求迅猛增加，输电线路的里程也在不断扩大。输电线路是电能从发电侧到用户侧的重要传输媒介，输电线路主要由基础、杆塔、导线、绝缘子和金具等构成，线路出现的绝缘子损坏、断股和缺销针等缺陷易引起线路故障，对工业生产造成无法弥补的经济损失，人民的日常生活带来极大地不便。供电公司会为了保障输电线路的安全稳定运行依据线路运行情况制定巡线计划，线路维护人员会根据巡线计划定期开展输电线路巡检。

输电线路多处于地行复杂、交通不便地区，传统人工巡检输电线路的方式存在如下缺点：

(1)人工巡检精度不高。输电线路两基杆塔档距较远，巡检人员登检杆塔之后也只能用望远镜进行观看，由于在高压塔上无法多角度观察器件，光照等因素会导致产生较大的误差，另外长时间用眼之后眼睛的疲劳也会造成巡检质量的降低。

(2)人力巡检效率低下，巡检过程中需要多角度变换位置来通过望远镜观察线路器件，导致巡检人员在需要来回的变换位置，这不仅降低了效率，也增加了安全隐患。

随着无人机技术的普及，输电线路巡检人员运用无人机对输电线路进行巡视，降低了巡检难度，由于是无人机进行高空巡检作业，所以可以避免攀爬高空电塔等危险系数高的动作，飞手只需在地面操纵无人机飞行即可，对高压电塔上零部件以及输电线路的观测可以在无人机上挂载摄像头和云台等设备，可以把无人机检测到的图像通过无线图传传输到地面端的显示器上，可以清晰观测到一些因为距离和角度导致人眼无法观测到的细节；提高了巡检效率，操作无人机进行巡检，避免电力巡检人员攀爬电塔，这已经是一种效率的提高，电力巡检人员在高压电塔上很难多角度的观测被巡检的器件，而无人机巡检可以很轻易的做到这一点，通过镜头的缩进能观察到比人力巡检更清晰的画面。

但实际应用中仍至少存在如下技术问题：

由于输电线路多处于高山路况艰险、气候恶劣，目前采用的方法在巡检前，不论是传统的人工巡视还是人员携无人机巡视输电线路的方式都存在耗费时间长、人力物力消耗大、巡检人员的安全保障低以及巡视结果受人员技能水平限制等问题。采用遥控无人机巡检的方式虽然相比于之前的人工巡检方式，效率有了很大提升，需要飞手到达巡检的杆塔附近，然后手动进行无人机视距内巡检，整个工作流程耗时长且容易出错，需要人工进行控制，无法实现全自动巡检，且无法保证飞行的精度，后续的巡检照片需要人工校核。

发明内容

本发明目的是为了解决目前输电线路无人机巡检需要飞手抵达现场，成本大，效率低，图像管理智能化程度不高的技术问题，本发明提出一种无人机远程输电线路智能巡检的系统和方法，提高无人机姿态控制算法和巡检的智能化水平，由无人机及技术替代人力完成线路巡检，提高了无人机巡检输电线路的准确性和安全性，改善了拍摄画面的稳定性，降低了无人机巡检的人力成本。

一种无人机远程输电线路智能巡检系统，其特殊之处是，包括无人机机巢、无人机和远程调控中心；

所述无人机包括飞行控制模块、图像采集模块、避障模块、无线传输模块和北斗定位模块，其中：飞行控制模块用于根据所述巡检计划控制无人机的飞行路径；图像采集模块用于拍摄输电线路图像；避障模块用于无人机检测飞行障碍，并执行绕障飞行；北斗定位模块用于对无人机进行精准定位，获取无人机的实时定位信息；所述无线传输模块用于将所述线路图像和定位信息发送到远程调控中心，并接收从远程调控中心发送的巡检计划。

所述无人机机巢包括微气象站、拍摄设备、5G远程中继通信装置、边缘计算模块、太阳能电池板、蓄电池及无线充电装置；机巢放置于杆塔上，可以进行全面的外部感知，将无人机作业环境的风速、湿度、温度、能见度情况准确反馈至远程调控中心，无人机机巢上的拍摄设备可以对线路通道内的环境进行在线监测，并通过云端图像识别出通道异常，为远程制定巡检任务提供辅助决策，远程调控中心对无人机飞行控制模块、图像采集模块、避障模块、无线传输模块和北斗定位模块进行调试，确认无人机当前状态；

所述远程调控中心能够远程对无人机相关参数进行设置，并能远程控制无人机和机巢，飞行控制模块在接收到发送过来的路径点信息后，能自动控制飞行器自主导航沿着路径点飞行，导航飞行过程中能够自主避障。

采用上述无人机远程输电线路智能巡检系统的无人机远程输电线路智能巡检方法，包括以下步骤：

步骤一：根据无人机机巢微气象站回传的天气状况，包括风速、湿度、温度、能见度，制定巡检任务，远程调控中心将GPS巡检航线发送至机巢中无人机的飞行控制模块，巡检GPS航线包括杆塔的经纬度、杆塔高度、横担长度、无人机航线的安全阈值、飞行的竖直高度；

步骤二：无人机做起飞前准备，对无人机飞行控制模块、图像采集模块、避障模块、无线传输模块和北斗定位模块进行初始化，读取无人机电池状态，根据巡检GPS航线制定降落点和充电计划；

步骤三：无人机根据巡检任务进行远程自主起飞，将步骤一收到GPS巡检航线的竖直高度作为位置实际值传送至飞行控制模块，将起飞的指定高度作为期望位置值，飞行控制模块通过改进串级PID算法对无人机姿态进行控制，将在竖直方向上的位置、速度和加速度调整到预定值；

步骤四：无人机进行自主精细化巡检：按照编制的GPS巡检航线对线路的每基杆塔进行巡检，图像采集模块会根据飞行控制模块中的线路拍摄参数，对设置的每个拍摄位置处的拍摄角度、拍摄参数，到达预定位置通过无人机搭载的图像采集模块对杆塔本体、金具、附属设施进行图像采集；

步骤五：将步骤四采集的巡检图像实时通过无线传输模块上传至云端，进行巡检图像缺陷智能识别分析，将缺陷结果传输至远程调控中心，远程调控人员对结果进行人工校核并根据缺陷情况安排消缺任务；

步骤六：无人机飞行控制模块按照巡检航线控制无人机进行前后左右和上下运动，在无人机自主巡检过程中，如果避障模块检测到无人机飞行方向上有障碍物超出设定阈值，结合禁飞高度，生成允许飞行航线，飞行控制模块会自动执行避障算法，在飞越障碍后继续往目标路径点飞行，在执行任务的任何阶段，远程调控中心可以发送终止命令终止执行任务，进而可以进行降落及返航操作；

步骤七：执行完预定巡检任务后，无人机根据预定航线飞至目标机巢，远程调控中心对机巢进行开启，无人机通过机器视觉准确降落到机巢中，远程调控中心对无人机设备状态进行评估，对电池进行充电，准备下一次巡检。

所述无人机收到地面远程调控中心指令进行远程自主起飞，无人机起飞后，飞行控制模块调用北斗卫星定位模块实时获取当前无人机本体的经纬度坐标，并计算无人机本体的当前位置和降落机巢之间的距离，然后结合预设的巡检进度计算无人机降落时间，参考当前无人机的电池电量信息判断此时是否继续执行巡检任务。

所述无人机飞行控制模块运用改进串级PID控制算法对无人机进行姿态控制，将步骤一GPS巡检航线的竖直高度作为位置实际值传送至飞控模块，将起飞的预定高度作为期望位置值，飞行控制模块通过改进串级PID算法对无人机姿态进行控制，在竖直方向上对位置、速度和加速度调整到预定值，实时计算当前无人机本体的经纬度坐标与规划路径的差值，利用改进串级PID控制算法实时纠正飞行方位误差，保证无人机按照规划航线飞行。

所述无人机图像采集模块借助5G远程中继通信高速率、低时延网络将步骤四采集的巡检图像上传至云端，进行巡检图像的多目标物体识别分类，通过深度卷积神经网络算法对缺陷智能识别分析，将无缺陷的图像保存至档案库中，将线路缺陷照片存入样本库中，增加样本学习容量，生成的缺陷报告传至远程调控中心，调控人员进行人工校核并根据缺陷情况安排消缺任务；

所述飞行控制模块控制无人机跟随航线飞行的同时，远程调控中心享有无人机的优先控制权，调控人员可以通过地面终端发送指令来更改无人机当前的飞行姿态、速度、方向，改变无人机本体相对输电线路的方位，图像采集模块的拍摄角度,无人机本体将实时根据远程调控中心的指令来调整自身参数。

所述飞行控制模块根据计算得到的信息，执行改进串级PID控制算法，以稳定无人机相对输电线路的位置、方向和高度，使无人机平行跟随输电线路飞行，并保证无人机本体与输电线路的距离始终为安全距离。

所述改进串行PID控制算法包括位置PID控制算法、速度PID控制算法和加速度PID控制算法，加速度计测量的数据即其积分计算出的速度和位置信息作为反馈值分别与位置PID控制算法、速度PID控制算法和加速度PID控制算法的输入端相连接，位置期望值与位置PID控制算法的输入端相连接，位置PID控制算法的输出值作为速度PID控制算法的期望，速度PID控制算法的输出值作为加速度PID控制算法的期望，加速度PID控制算法的输出端与无人机的飞行控制模块相连，飞行控制模块的PWM调整电机转速，从而调整在竖直方向或水平方向的位置、速度、加速度，公式如下：

其中，k

将步骤三得到的竖直高度作为位置实际值传送至改进串级PID控制算法，将起飞的指定高度作为期望位置值，改进串级PID控制算法调整无人机机载竖直方向方向上的位置、速度和加速度自动起飞到GPS航线指定高度；执行输电线路巡检指令，飞行控制模块实时调度北斗卫星定位模块，获取当前无人机本体的经纬度坐标，根据无人机当前时刻的经纬度坐标和GPS航线坐标比对，实时计算得到无人机坐标与规划航线的差值，利用改进串级PID控制算法实时纠正飞行方位误差，保证无人机按照预定航线飞行，接下来飞行控制模块会不断重复如下的过程：

1)飞行控制模块将当前北斗定位模块反馈的经纬度和GPS航线坐标作比较，以位置的变化量作为控制量调整无人机的飞行姿态和飞行高度，使无人机始终飞行在安全阈值内，图像中输电线始终保持在无人机相对位置锁定时的位置。

2)飞行控制模块将当前北斗定位模块反馈的经纬度和GPS航线坐标作比较，以方向变化量作为控制量调整无人机的飞行姿态和飞行高度，使无人机始终飞行在安全阈值内，图像中输电线始终保持在无人机相对位置锁定时的方向。

3)飞行控制模块将当前北斗定位模块反馈的经纬度和GPS航线坐标作比较，以间距的变化量作为控制量调整无人机的飞行姿态和飞行高度，使无人机始终飞行在安全阈值内，图像中输电线始终在无人机相对位置锁定时的间距。

本发明的有益效果是：

本发明的使用将有效弥补线路维护人员短缺的不足，能精确采集输电线路巡检数据，运维人员在线掌握电力设备工作状态及相关数据，采用图像识别技术甄别线路故障及隐患，防止维护人员漏检情况，优化故障报送和维护效率；实现智能统计巡检数据，智能预警异常数据、及时留取证据，有利于及时做出线路检修决策，达到从被动维护到主动预警的改变；巡检数据数字化，方便运维人员在线查看。本研究成果的全面推广，有助于解决部分地区电力系统运维人员不足的问题，能够改善公司的工作效率，对其它相关行业也有一定的示范作用，本发明成果值得大范围进行推广。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的无人机机巢示意图。

图2为本发明的系统结构图。

图3为本发明的无人机自主巡检流程图。

图4为本发明的图像识别流程图。

图5本发明的无人机姿态控制与避障流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1和图2所示，一种无人机远程输电线路智能巡检系统，包括无人机机巢、无人机和远程调控中心。所述无人机机巢由微气象站、拍摄设备、5G远程中继通信装置、边缘计算模块、太阳能电池板、蓄电池及无人机无线充电装置组成。机巢放置于杆塔上，对无人机进行无线充电，可以进行全面的外部感知，将无人机作业环境的风速、湿度、温度、能见度情况通过远程中继通信装置准确反馈至远程调控中心，无人机机巢上的拍摄设备可以对线路通道内的环境进行在线监测，并通过云端图像识别出通道异常，为远程制定巡检任务提供辅助决策。

所述无人机包括飞行控制模块、图像采集模块、避障模块、无线传输模块和北斗定位模块，其中：飞行控制模块用于根据所述巡检计划控制无人机的飞行路径；图像采集模块用于拍摄输电线路图像；避障模块用于无人机检测飞行障碍，并执行绕障飞行；北斗定位模块用于对无人机进行精准定位，获取无人机的实时定位信息；所述无线传输模块用于将所述线路图像和定位信息发送到远程调控中心，并接收从远程调控中心发送的巡检计划。

所述远程调控中心远程调控中心是整个系统的中心，负责无人机机巢和无人机的指挥调度与命令的首发管理。能够远程对无人机相关参数进行设置，并能远程控制无人机和机巢，飞行控制模块在接收到发送过来的路径点信息后，能自动控制飞行器自主导航沿着路径点飞行，导航飞行过程中能够自主避障。

远程调控中心对无人机进行远程自主起飞，飞行控制模块对无人机姿态进行控制，在竖直方向上的位置、速度和加速度调整到预定值；按照计划的GPS巡检航线对线路的每基杆塔进行巡检，图像采集模块会根据飞行控制模块中的线路拍摄参数，对设置的每个拍摄位置处的拍摄角度、拍摄参数，到达预定位置通过无人机搭载的图像采集模块对杆塔本体、金具、附属设施进行图像采集，将采集的巡检图像实时通过无线通信模块上传至云端，进行巡检图像缺陷智能识别分析；无人机飞行控制模块按照巡检航线控制无人机进行前后左右和上下运动，在无人机自主巡检过程中，如果避障模块检测到无人机飞行方向上有障碍物超出设定阈值，飞行控制模块会自动执行避障算法，在飞越障碍后继续往目标路径点飞行。

远程调控中心将制定的巡检任务GPS巡检航线发送至机巢中无人机的飞行控制模块，无人机做起飞前准备，对无人机各模块进行初始化并调试，确认无人机当前状态；远程调控中心读取无人机电池状态，根据GPS巡检航线制定降落点和充电计划。

无人机收到地面远程调控中心指令根据巡检任务进行远程自主起飞，将收到GPS巡检航线的竖直高度作为位置实际值传送至飞控模块，将起飞的指定高度作为期望位置值，飞行控制模块通过改进串级PID算法对无人机姿态进行控制，在竖直方向上的位置、速度和加速度调整到预定值；按照计划的GPS巡检航线对线路的每基杆塔进行巡检，图像采集模块会根据飞行控制模块中的线路拍摄参数，对设置的每个拍摄位置处的拍摄角度、拍摄参数，到达预定位置通过无人机搭载的图像采集模块对杆塔本体、金具、附属设施进行图像采集，将采集的巡检图像实时通过无线通信模块上传至云端，进行巡检图像缺陷智能识别分析；无人机飞行控制模块按照巡检航线控制无人机进行前后左右和上下运动，在无人机自主巡检过程中，如果避障模块检测到无人机飞行方向上有障碍物超出设定阈值，结合禁飞高度，生成允许飞行航线，飞行控制模块会自动执行避障算法，在飞越障碍后继续往目标路径点飞行，在执行任务的任何阶段，远程调控中心可以发送终止命令终止执行任务，进而可以进行降落、返航等操作。执行完计划巡检任务后，无人机根据预定航线飞至目标机巢。

上述方法由于可以根据计划的GPS航线进行巡检，无人机飞行控制模块实时对无人机的姿态进行调整，从而不需要飞手人工进行手动控制，实现了无人机的自主巡检，并且巡检控制信息是由当前姿态和期望姿态调整得出的，提高了无人机的飞行精度，解决了现有技术中无人机在进行输电线巡检时，存在的飞行精度不高和自动化程度低的技术问题。

本发明中的无人机远程飞行和智能巡检及流程如图3所示：

步骤一：远程调控中心实时读取无人机机巢参数信息，根据无人机机巢微气象站回传的天气状况，包括风速、湿度、温度、能见度，制定巡检任务，远程调控中心将GPS巡检航线发送至机巢中无人机的飞行控制模块，巡检GPS航线包括杆塔的经纬度、杆塔高度、横担长度、无人机航线的安全阈值、飞行的竖直高度；

步骤二：无人机做起飞前准备，对无人机飞行控制模块、图像采集模块、避障模块、无线传输模块和北斗定位模块进行初始化，并调试；将制定的巡检任务GPS巡检航线发送至机巢中无人机的飞行控制模块，记录当前杆塔的经纬度坐标，读取无人机电池状态，根据巡检GPS航线制定降落点和充电计划；

步骤三 无人机根据巡检任务进行远程自主起飞，按照计划的GPS巡检航线对线路的每基杆塔进行巡检，图像采集模块会根据飞行控制模块中的线路拍摄参数，对设置的每个拍摄位置处的拍摄角度、拍摄参数，到达预定位置通过无人机搭载的图像采集模块对杆塔本体、金具、附属设施进行图像采集，将收到GPS巡检航线的竖直高度作为位置实际值传送至飞控模块，将起飞的指定高度作为期望位置值，飞行控制模块通过改进串级PID算法对无人机姿态进行控制，在竖直方向上的位置、速度和加速度调整到预定值；

步骤四：无人机进行自主精细化巡检：按照编制的GPS巡检航线对线路的每基杆塔进行巡检，图像采集模块会根据飞行控制模块中的线路拍摄参数，对设置的每个拍摄位置处的拍摄角度、拍摄参数，到达预定位置通过无人机搭载的图像采集模块对杆塔本体、金具、附属设施进行图像采集；

步骤五：将采集的巡检图像实时通过无线传输模块上传至云端，进行巡检图像缺陷智能识别分析，将缺陷结果传输至远程调控中心，远程调控人员对结果进行人工校核并根据缺陷情况安排消缺任务；

步骤六：无人机飞行控制模块按照巡检航线控制无人机进行前后左右和上下运动，在无人机自主巡检过程中，如果避障模块检测到无人机飞行方向上有障碍物超出设定阈值，结合禁飞高度，生成允许飞行航线，飞行控制模块会自动执行避障算法，在飞越障碍后继续往目标路径点飞行，在执行任务的任何阶段，远程调控中心可以发送终止命令终止执行任务，进而可以进行降落及返航操作；

步骤七：执行完计划巡检任务后，无人机根据预定航线飞至目标机巢，远程调控中心对机巢进行开启，无人机通过机器视觉准确降落到机巢中，远程调控中心对无人机设备状态进行评估，对电池进行充电，准备下一次巡检。

所述改进串行PID控制算法包括位置PID控制算法、速度PID控制算法和加速度PID控制算法，加速度计测量的数据即其积分计算出的速度和位置信息作为反馈值分别与位置PID控制算法、速度PID控制算法和加速度PID控制算法的输入端相连接，位置期望值与位置PID控制算法的输入端相连接，位置PID控制算法的输出值作为速度PID控制算法的期望，速度PID控制算法的输出值作为加速度PID控制算法的期望，加速度PID控制算法的输出端与无人机的飞行控制模块相连，飞行控制模块的PWM调整电机转速，从而调整在竖直方向或水平方向的位置、速度、加速度，公式如下：

其中，k

所述无人机进行远程自主起飞，无人机起飞后，飞行控制模块调用北斗卫星定位模块实时获取当前无人机本体的经纬度坐标，并计算无人机本体的当前位置和降落机巢之间的距离，然后结合预设的巡检进度计算无人机降落时间，参考当前无人机的电池电量信息判断此时是否继续执行巡检任务。

本发明的输电线路图像缺陷识别流程如图4所示：

无人机图像采集模块借助5G远程中继通信高速率、低时延网络将采集的巡检图像实时上传至云端，进行巡检图像的多目标物体识别分类，通过深度卷积神经网络算法对缺陷智能识别分析，将无缺陷的图像保存至档案库中，将线路缺陷照片存入样本库中，增加样本学习容量，生成的缺陷报告传至远程调控中心，调控人员进行人工校核并根据缺陷情况安排消缺任务。

本发明的无人机姿态控制与避障流程图如图5所示：

无人机与远程调控中心进行实时的飞行参数和状态信息交互，飞行控制模块运用改进串级PID控制算法对无人机进行姿态控制，将GPS巡检航线的竖直高度作为位置实际值传送至飞行控制模块，将起飞的预定高度作为期望位置值，飞行控制模块通过改进串级PID算法对无人机姿态进行控制，在竖直方向上对位置、速度和加速度调整到预定值，实时计算当前无人机本体的经纬度坐标与规划路径的差值，利用改进串级PID控制算法实时纠正飞行方位误差，保证无人机按照规划航线飞行。

无人机执行线路巡检指令，飞行控制模块实时调度北斗卫星定位模块，获取当前无人机本体的经纬度坐标，根据无人机当前时刻的经纬度坐标和GPS航线坐标比对，实时计算得到无人机坐标与规划航线的差值，利用改进串级PID控制算法实时纠正飞行方位误差，保证无人机按照预定航线飞行，接下来飞行控制模块会不断重复如下的过程：

<1>飞行控制模块将当前北斗定位模块反馈的经纬度和GPS航线坐标作比较，以位置的变化量作为控制量调整无人机的飞行姿态和飞行高度，使无人机始终飞行在安全阈值内，图像中输电线始终保持在无人机相对位置锁定时的位置。

<2>飞行控制模块将当前北斗定位模块反馈的经纬度和GPS航线坐标作比较，以方向变化量作为控制量调整无人机的飞行姿态和飞行高度，使无人机始终飞行在安全阈值内，图像中输电线始终保持在无人机相对位置锁定时的方向。

<3>飞行控制模块将当前北斗定位模块反馈的经纬度和GPS航线坐标作比较，以间距的变化量作为控制量调整无人机的飞行姿态和飞行高度，使无人机始终飞行在安全阈值内，图像中输电线始终在无人机相对位置锁定时的间距。

无人机飞行控制模块按照巡检航线控制无人机进行前后左右和上下运动，在无人机自主巡检过程中，如果避障模块检测到无人机飞行方向上有障碍物超出设定阈值，结合禁飞高度，生成允许飞行航线，飞行控制模块会自动执行避障算法，在飞越障碍后继续往目标路径点飞行，在执行任务的任何阶段，远程调控中心可以发送终止命令终止执行任务，进而可以进行降落、返航等操作，所述飞行控制模块根据计算得到的信息，执行改进串级PID控制算法，以稳定无人机相对输电线路的位置、方向和高度，使无人机平行跟随输电线路飞行，并保证无人机本体与输电线路的距离始终为安全距离。

飞行控制模块控制无人机跟随航线飞行的同时，远程调控中心享有无人机的优先控制权，调控人员可以通过地面终端发送指令来更改无人机当前的飞行姿态、速度、方向，改变无人机本体相对输电线路的方位，图像采集模块的拍摄角度,无人机本体将实时根据远程调控中心的指令来调整自身参数。

本申请实施例提供了一种无人机远程输电线路智能巡检系统和方法，解决了现有技术中无人机在进行输电线巡检时，存在的飞行精度不高和自动化程度不高的技术问题，实现了无人机的自主巡检和提高飞行精度的技术效果。

以上仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。