一种基于自适应滤波的水下自主航行器导航方法

摘要

本发明公开了一种基于自适应滤波的水下自主航行器导航方法，组合导航系统由惯性测量单元(IMU)和多普勒测速仪(DVL)构成，首先DVL获取AUV速度信息，IMU获取AUV的角速率和加速度信息，通过积分计算得到体速度和位置信息，将数据做融合处理，利用自适应增益卡尔曼滤波(AEKF)对位置、速度导航参数进行滤波处理，通过输出的参数误差估计值直接校正系统输出的导航参数，达到提高导航精度的目的。本发明方法通过调整约束条件，可应用于不同的传感器噪声模型，对水下导航控制具有较好的自适应能力和较强的鲁棒性。