机器人触摸互动方法及机器人

摘要

本发明公开了一种机器人触摸互动方法及机器人，所述机器人触摸互动方法包括：在机器人开启后，实时检测是否存在对机器人的第一触摸操作，所述第一触摸操作在所述机器人上的触摸传感器的至少一个预设位置被触摸之后生成；在检测到所述第一触摸操作时，将与第一触摸操作对应的所述预设位置记录为触摸位置；根据所述触摸位置确定情感属性，根据所述情感属性获取第一互动操作信息；控制机器人根据所述第一互动操作信息执行第一互动操作。本发明使得机器人与互动人员之间可以进行有情感的良好互动，使得机器人更为生动有趣和人性化，让互动人员能感受到机器人更加有生命与亲和力，提升了用户体验。

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人触摸互动方法及机器人。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人在各行各业均得到了广泛应用，但目前，机器人的发展往往体现在其应用功能方面，也即，机器人只需要可以执行完毕任务即可(比如，送餐机器人仅需要完成送餐任务即可)，并不需要与用户存在其他的互动行为，因此，目前使用机器人时，往往会觉得机器人呆板机械而不具备人性，降低了用户体验。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种机器人触摸互动方法及机器人，以解决机器人呆板机械，降低了用户体验等问题。

一种机器人触摸互动方法，包括：

在机器人开启后，实时检测是否存在对机器人的第一触摸操作，所述第一触摸操作在所述机器人上的触摸传感器的至少一个预设位置被触摸之后生成；

在检测到所述第一触摸操作时，将与第一触摸操作对应的所述预设位置记录为触摸位置；

根据所述触摸位置确定情感属性，根据所述情感属性获取第一互动操作信息；

控制机器人根据所述第一互动操作信息执行第一互动操作。

一种机器人，包括控制模块和连接所述控制模块的触摸传感器，所述控制模块用于执行所述的机器人触摸互动方法。

上述机器人触摸互动方法及机器人，所述机器人触摸互动方法中，在机器人开启后，实时检测是否存在对机器人的第一触摸操作，所述第一触摸操作在所述机器人上的触摸传感器的至少一个预设位置被触摸之后生成；在检测到所述第一触摸操作时，将与第一触摸操作对应的所述预设位置记录为触摸位置；根据所述触摸位置确定情感属性，根据所述情感属性获取第一互动操作信息；控制机器人根据所述第一互动操作信息执行第一互动操作。本发明可以根据机器人通过触摸传感器感应到的触摸位置确定机器人第一互动操作信息并执行第一互动操作，使得机器人与互动人员之间进行有情感的良好互动，使得机器人更为生动有趣和人性化，让互动人员能感受到机器人更加有生命与亲和力，提升了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中机器人触摸互动方法的流程示意图；

图2是本发明另一实施例中机器人触摸互动方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本实施例提供的机器人触摸互动方法，可应用在机器人的控制模块中，其中，控制模块与终端设备进行通信。其中，终端设备包括但不限于各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。控制模块安装在机器人壳体内，控制模块可以由一个或多个子模块集成。

在一实施例中，如图1所示，提供一种机器人触摸互动方法，包括如下步骤：

S10，在机器人开启后，实时检测是否存在对机器人的第一触摸操作，所述第一触摸操作在所述机器人上的触摸传感器的至少一个预设位置被触摸之后生成；其中，机器人开启包括机器人由并未通电到通电之后的开启(该机器人将被设定为通电之后即自动开启)，也包括在通电之后通过预设指令(该机器人将被设定为通电之后并不能自动开启，而是需要在接收到预设指令之后才开启，且预设指令可以是按压机器人上的预设按键之后生成，或者定时自动生成，也可以在机器人自动重启之后生成等)进行开启等开启方式。

可理解地，预设位置可以根据需求设定为机器人身上的任意位置，比如，预设位置可以为机器人的头部、耳朵、脸，手臂等部位；预设位置设定为多个；在机器人的每一个预设位置上，均需要根据需求部署至少一个接触传感器，进而，当有人触碰到任意一个或者多个预设位置之后，接触传感器可以将触碰信号发送给机器人的控制模块，进而确定存在第一触碰操作。

进一步地，所述步骤S10中，所述在机器人开启后，还包括：

检测所述机器人对应的多个预设角色是否被标记；在该实施例中，在机器人开启后，获取机器人当前被设定的互动角色；互动角色是指为机器人设定的不同的预设角色中的一个，在本发明中，一个机器人可以在不同情况下被设定为不同的互动角色，比如，在送餐时，互动角色可以为送餐服务员、用餐人员等，在迎宾时，互动角色可以为迎宾人员和参访人员等。在预设角色被标记时，说明被标记的该预设角色即为该机器人当前被设定的互动角色。上述标记可以通过不同的数字、字母、图片、亮度或颜色来进行设定。

在所有所述预设角色均未被标记时，提示互动人员选择预设角色之后，对互动人员选取的所述预设角色进行标记并将其记录为互动角色；也即，在并未存在被标记的预设角色时，说明当前并未为该机器人选择互动角色，此时，需要提示互动人员选取一个预设角色作为互动角色，之后，在该互动人员选取预设角色之后，将被选取的该预设角色进行标记之后，将其记录为互动角色。

在存在已被标记的预设角色时，将已被标记的所述预设角色记录为互动角色。也即，在机器人已经被选取一个预设角色并将其标记时，说明该机器人当前已经被设定互动角色。可理解地，在存在已被标记的预设角色时，将已被标记的所述预设角色记录为互动角色之后，互动人员也可以主动对该互动角色进行修改，也即，将当前已被标记的预设角色取消标记，进而标记其他的预设角色。

S20，在检测到所述第一触摸操作时，将与第一触摸操作对应的所述预设位置记录为触摸位置。具体地，在检测到存在对机器人的第一触摸操作时，将与第一触摸操作对应的所述预设位置记录为触摸位置；可理解地，与第一触摸操作对应的所述触摸位置可能包括一个预设位置或者多个预设位置。

S30，根据所述触摸位置确定情感属性，根据所述情感属性获取第一互动操作信息；其中，所述第一互动操作信息包括但不限定于为互动语音、互动表情和互动行为等；可理解地，第一互动操作信息即为触摸位置被触摸之后，该机器人所需要与互动人员进行互动的操作所对应的信息；其中，互动语音是指可以通过机器人上安装的预设语音播放器进行播放的语音，比如，有点开心的时候，该互动语音可以是首先播放微笑声，之后播放“我很开心哦”的语音；互动表情可以是指通过预设表情展示模块(预设表情展示模块可以是指设定在机器人的面部位置的显示屏)进行显示的表情画面，比如，在开心时可以显示笑脸，难过时可以显示哭脸等；而互动行为可以是配合上述互动语音和互动表情的机器人肢体动作，该动作可以根据互动角色本身的肢体结构和性情进行设定，比如生气时可以扭头，机器人头部由面对互动人员扭转为背对互动人员等。

其中，一个预设位置关联一个情感子属性；情感子属性是指机器人的预设位置受到触摸时所需要表达的情感类型，比如，开心、生气、害羞等；不同的预设角色的同一个预设位置所对应的情感子属性可能相同或者不同。比如，有些预设角色设定为触摸耳朵(一个预设位置)的情感子属性为害羞，有些预设角色可能设定为触摸耳朵的情感子属性为开心。机器人的触摸位置对应的情感属性应当根据触摸位置包含的所有预设位置的情感子属性进行确定。

作为优选，所述步骤S30中，所述根据所述情感属性获取第一互动操作信息，还包括：根据所述情感属性以及所述互动角色获取第一互动操作信息。也即，由于每一个互动角色与相同的情感属性对应的互动操作均可能存在不同，因此，在确定第一互动操作信息时，除情感属性之外，还需要考虑机器人当前对应的互动角色。

进一步地，所述步骤S30中，所述根据所述触摸位置确定情感属性，包括：

确定所述触摸位置是否仅包含一个所述预设位置；

在所述触摸位置仅包含一个所述预设位置时，将与该预设位置对应的情感子属性设定为与所述触摸位置对应的情感属性；也即，在该实施例中，若触摸位置仅为一个预设位置，由于一个预设位置关联一个情感子属性，因此，此时触摸位置对应的情感属性即为该预设位置对应的情感子属性。

在所述触摸位置包含至少两个所述预设位置时，获取与所述触摸位置中的各预设位置分别对应的至少两个情感子属性，并根据至少两个所述情感子属性确定与所述触摸位置对应的情感属性。也即，若触摸位置包括至少两个预设位置，由于一个预设位置关联一个情感子属性，因此，此时触摸位置对应的情感属性需要根据至少两个预设位置对应的至少两个情感子属性继进一步确定。

具体地，所述根据至少两个所述情感子属性确定与所述触摸位置对应的情感属性，包括：

将所述触摸位置对应的不同的所述情感子属性进行分类，获取不同的情感分类组，并记录每一个情感分类组中相同的情感子属性的相同属性数量；也即，在同时触摸多个预设位置时，触摸位置中包含多个预设位置，每一个预设位置对应一个情感子属性，且可能存在多个预设位置对应的情感子属性相同的情况，比如，左耳和右耳对应的情感子属性可以相同。可理解地，在一实施例中，若将所述触摸位置对应的不同的所述情感子属性进行分类，获取不同的情感分类组之后，仅存在一个情感分类组(比如，同时触摸机器人的左右耳朵)，此时可以直接将该情感分类组对应的情感属性记录为该情感分类组中的任意情感子属性(每一个情感分类组中的情感子属性均相同)即可。而在获取不同的情感分类组之后，存在两个或两个以上的情感分类组时，记录每一个情感分类组中相同的情感子属性的相同属性数量(由于每一个情感分类组中的情感子属性均相同，因此，相同属性数量即为该情感分类组中的情感子属性的个数)，并进入下一步骤中。

获取与每一个情感分类组对应的情感子属性分别关联的情感激烈系数；在该实施例中，每一个情感子属性关联一个情感激烈系数，也即，比如，有点开心的情感激烈系数为0.6；害羞的情感激烈系数为0.7；很难过的情感激烈系数为0.8等。

将与同一个情感分类组对应的所述相同属性数量与所述情感激烈系数之间的乘积记录为情感值，将情感值最高的所述情感分类组对应的情感子属性记录为与所述触摸位置对应的情感属性。也即，在该实施例中，由于同时触摸多个预设位置，因此，根据本实施例可以根据相同属性数量与所述情感激烈系数确定情感值之后，进而根据情感值确定触摸位置对应的情感属性，提升了机器人表达情感的准确性和稳定性，而不会因为多个触摸位置对应的情感子属性的不同而产生情感紊乱。可理解地，在最终得到的情感值中，存在至少两个最高值时，可以随机选取一个最高值的情感值，并将其对应的情感子属性记录为与所述触摸位置对应的情感属性。亦可以设定情感子属性的优先表现队列(每一个互动角色均关联一个优先表现队列，优先表现队列中的情感子属性按照互动角色的性格等需求进行排列)，将情感值最高的情感分类组对应的至少两个情感子属性中，在优先表现队列中序列最靠前的情感子属性记录为与所述触摸位置对应的情感属性即可。

在另一实施例中，将所述触摸位置对应的不同的所述情感子属性进行分类，获取不同的情感分类组之后，不管存在几个情感分类组，均根据上述步骤记录每一个情感分类组中相同的情感子属性的相同属性数量，并获取与每一个情感分类组对应的情感子属性分别关联的情感激烈系数，进而根据将与同一个情感分类组对应的所述相同属性数量与所述情感激烈系数之间的乘积记录为情感值，将情感值最高的所述情感分类组对应的情感子属性记录为与所述触摸位置对应的情感属性。如此，可以与不同情感值对应的情感属性确定不同的第一互动操作信息；也即，在同一个互动角色的两组不同的触摸位置对应的情感子属性相同，而情感值不同时，与两组触摸位置对应的两个第一互动操作信息均对应于同一种情感子属性，但是对该情感子属性的表达强烈程度根据该情感值的大小体现，也即，情感值越大，情感表达强烈程度越强；比如，情感子属性为开心，情感值为0.6时，情感表达强烈程度为有点开心；情感值为1.2时，情感表达强烈程度为很开心。

S40，控制机器人根据所述第一互动操作信息执行第一互动操作。其中，所述第一互动操作包括：通过预设表情展示模块显示所述互动表情、通过预设语音播放器播放所述互动语音，以及令所述机器人执行所述互动行为；所述预设表情展示模块和所述预设语音播放器均安装在所述机器人上。也即，互动语音是指可以通过机器人上安装的预设语音播放器进行播放的语音，比如，有点开心的时候，该互动语音可以是首先播放微笑声，之后播放“我很开心哦”的语音；互动表情可以是指通过预设表情展示模块(预设表情展示模块可以是指设定在机器人的面部位置的显示屏)进行显示的表情画面，比如，在开心时可以显示笑脸，难过时可以显示哭脸等；而互动行为可以是配合上述互动语音和互动表情的机器人肢体动作，该动作可以根据互动角色本身的肢体结构和性情进行设定，比如生气时可以扭头，机器人头部由面对互动人员扭转为背对互动人员等，在一些实施例中，如果机器人本身肢体还需要执行其他功能而并不方便动作时，亦可以设定机器人禁止执行互动行为，此时，在机器人触摸位置被触摸时并不执行互动行为；或者，若某些触摸位置被触摸时并不需要对应执行互动的肢体动作，也可以直接将该互动行为设定为空值即可，此时，机器人触摸位置被触摸时也并不执行互动行为。

本发明可以根据机器人通过触摸传感器感应到的触摸位置(以及机器人当前被设定的互动角色)确定机器人第一互动操作信息并执行第一互动操作(互动表情、互动语音以及互动行为等)，使得机器人与互动人员之间进行有情感的良好互动，使得机器人更为生动有趣和人性化，让互动人员能感受到机器人更加有生命与亲和力，提升了用户体验。

在一实施例中，如图2所示，所述步骤S40之后，也即控制机器人根据所述第一互动操作信息执行第一互动操作之后，还包括：

S50，若所述第一触摸操作并未终止，实时记录触摸时长；所述触摸时长是指实时记录的时间点与检测到存在对机器人的第一触摸操作的时间点之间的时间间隔；

S60，在所述触摸时长超过预设时长阈值时，获取与所述第一互动操作信息对应的第二互动操作信息；所述第二互动操作信息的情感表达等级高于所述第一互动操作信息；其中，情感表达等级表征了每一种情感属性对应的情感表达强烈程度；具体地，所述第二互动操作信息包括但不限定于为升级互动语音、升级互动表情和升级互动行为等；其中，所述预设时长阈值可以根据需求设定，比如3、4、5秒等均可。所述升级互动语音同样是指可以通过机器人上安装的预设语音播放器进行播放的语音，但是其为步骤S30中的互动语音对应的情感的升级版本；比如，互动语音为有点开心，该互动语音可以是首先播放微笑声，之后播放“我很开心哦”的语音；升级互动语音可以为很开心，该升级互动语音可以是首先播放哈哈大小声，之后播放“我真的太开心啦！”同理，升级互动表情同样是指通过预设表情展示模块进行显示的表情画面，但是其为步骤S30中的互动表情对应的情感的升级版本；而升级互动行为可以是配合上述升级互动语音和升级互动表情的机器人肢体动作，但是其为步骤S30中的互动行为对应的情感的升级版本。

S70，控制机器人根据所述第二互动操作信息执行第二互动操作；所述第二互动操作包括：通过预设表情展示模块显示所述升级互动表情、通过预设语音播放器播放所述升级互动语音，以及令所述机器人执行所述升级互动行为。在该实施例中，若在预设时长阈值之内，控制模块确定互动人员对机器人的第一触摸操作一直并未终止，此时，会将机器人的情感升级，此时将会执行第二互动操作，以比第一互动操作更为强烈的情感与互动人员进行互动，如此，使得机器人的互动更为生动和人性化。

在一实施例中，所述步骤S50之前，也即所述若所述第一触摸操作并未终止，实时记录触摸时长之前，包括：

检测所述触摸位置的触摸传感器接收到的互动人员的触摸信号是否中断；也即，触摸信号是指触摸传感器被互动人员触摸时发送给控制模块的触摸信号，可理解地，在本发明中，触摸传感器可以通过感应人体电流等确定是否为互动人员的触摸，若并未感应到人体电流时，可能是其他物体无意中接触到机器人，此时，认为触摸传感器并未被互动人员触摸，触摸传感器也并不会向控制模块发送触摸信号。可理解地，在触摸传感器并未持续(不连续、中止)接收到的互动人员的触摸信号时，确认触摸信号中断。也即，互动人员一旦与该触摸传感器分离并停止接触，即认为触摸信号中断。

在所述触摸位置的触摸传感器接收到的互动人员的触摸信号并未中断时，确认所述第一触摸操作并未终止。也即，在互动人员一直与该触摸传感器接触时，即认为触摸信号连续而并未中断，此时认为第一触摸操作并未终止，此时可以进入步骤S50中持续实时记录触摸时长。

在一实施例中，所述检测所述触摸位置的触摸传感器接收到的互动人员的触摸信号是否中断之后，还包括：

在所述触摸位置的触摸传感器接收到的互动人员的触摸信号中断时，实时记录中断时长；所述中断时长是指实时记录的当前时间点与触摸信号中断的时间点之间的时间间隔；也即，互动人员一旦与该触摸传感器分离，即认为触摸信号中断。此时，开始记录中断时长。

在所述中断时长并未达到预设中断时间阈值时，实时检测所述中断时长内是否存在与所述触摸位置的情感属性一致的第二触摸操作；所述预设中断时间阈值可以根据需求设定。

在检测到所述中断时长内存在与所述触摸位置的情感属性一致的第二触摸操作时，确认所述第一触摸操作并未终止。在触摸信号中断之后，若中断时长并未达到预设中断时间阈值时，即实时监测到与上述与第一触摸操作对应的触摸位置的情感属性一致的第二触摸操作；比如，从触摸左耳(第一触摸操作，当前互动角色与左耳被触摸对应的情感子属性为害羞)变换为触摸右耳(第二触摸操作，当前互动角色与右耳被触摸对应的情感子属性也为害羞)，此时，认为确认所述第一触摸操作并未终止，此时依旧会进入步骤S50中持续实时记录触摸时长。

进一步地，所述实时检测是否存在与所述触摸位置的情感属性一致的第二触摸操作之后，还包括：

在检测到所述中断时长内存在与所述触摸位置的情感属性并不一致的第三触摸操作时，确认所述第一触摸操作终止。也即，在触摸信号中断之后，若中断时长并未达到预设中断时间阈值时，即实时监测到与上述与第一触摸操作对应的触摸位置的情感属性并不一致的第二触摸操作；比如，从触摸左耳(第一触摸操作，当前互动角色与左耳被触摸对应的情感子属性为害羞)变换为触摸脑袋顶(第二触摸操作，当前互动角色与脑袋顶被触摸对应的情感子属性为开心)，此时，认为确认所述第一触摸操作终止，进而，与第一触摸操作对应的第一互动操将会同步停止执行，进而，参照步骤S10中，控制模块继续实时监测是否存在对机器人的其他触摸操作。

在一实施例中，所述步骤S50之后，也即所述实时记录中断时长之后，还包括：

在所述中断时长内并未检测到任意触摸操作且所述中断时长达到预设中断时间阈值时，确认所述第一触摸操作终止。也即，在触摸信号中断之后，若中断时长达到预设中断时间阈值时，还并未监测到任意触摸操作；也即，互动人员并没有再继续触摸机器人，此时，认为确认所述第一触摸操作终止，进而，与第一触摸操作对应的第一互动操将会同步停止执行，进而，参照步骤S10，控制模块继续实时监测是否存在对机器人的其他触摸操作。

进一步地，步骤S20中，在检测到存在对机器人的第一触摸操作时，将与第一触摸操作对应的所述预设位置记录为触摸位置之后，若尚未控制机器人根据所述第一互动操作信息执行第一互动操作，但检测到存在对机器人的第三触摸操作，则将与第三触摸操作对应的所述预设位置记录为新的触摸位置，之后将新的触摸位置替代原有的触摸位置，执行步骤S30及以后的步骤。

而在检测到存在对机器人的第一触摸操作时，将与第一触摸操作对应的所述预设位置记录为触摸位置之后，若已经控制机器人根据所述第一互动操作信息执行第一互动操作，但并未执行完毕时，又检测到存在对机器人的第三触摸操作，此时，首先确定与第三触摸操作对应的新的触摸位置，并根据所述新的触摸位置确定新的情感属性(参照上述实施例中根据触摸位置确定情感属性的方法进行确定)；在新的情感属性与原有的第一触摸操作对应的情感属性一致时，将所述第一互动操作信息升级为上述第二互动操作信息。

而在新的情感属性与原有的第一触摸操作对应的情感属性并不一致时，首先将第一互动操作执行完毕，避免动作执行的突然中断，使得机器人的互动突兀。在第一互动操作执行完毕的时刻，确认第三触摸操作是否中止(参照上述实施例中对所述第一触摸操作是否终止的判断执行过程进行判断)，若第三触摸操作中止，则参照步骤S10，控制模块继续实时监测是否存在对机器人的其他触摸操作(而并不执行第三触摸操作)。若第三触摸操作并未中止，则将与第三触摸操作对应的所述预设位置记录为新的触摸位置，之后将新的触摸位置替代原有的触摸位置，对应执行步骤S30及以后的步骤。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在一实施例中，还提供一种机器人，其特征在于，包括控制模块和连接所述控制模块的触摸传感器，所述控制模块用于执行上述机器人触摸互动方法。

该控制模块的执行功能与上述实施例中机器人触摸互动方法一一对应。关于控制模块的具体限定可以参见上文中对于机器人触摸互动方法的限定，在此不再赘述。上述控制模块中的各个子模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各子模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个子模块对应的操作。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，所述的计算机可读指令可存储于一非易失性可读取存储介质或易失性可读存储介质中，该计算机可读指令在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。