一种基于点线特征的视觉-惯性里程计状态估计方法

摘要

本发明公开了一种基于点线特征的视觉‑惯性里程计状态估计方法，目的是解决现有状态估计方法耗时长、精度不高的缺点。技术方案是先构建由数据获取模块、视觉特征追踪模块、IMU预积分模块、特征重建模块、闭环检测与重定位模块、非线性优化模块组成的基于特征点和特征线的视觉‑惯性里程计系统。数据获取模块获取单目相机图像帧和IMU数据；IMU预积分模块对IMU数据进行预积分处理；视觉特征追踪模块使用特征点和特征线之间的约束对特征点线进行追踪；特征重建模块通过点线约束进行特征三维重建；闭环检测与重定位模块基于特征点信息进行闭环检测；非线性优化模块构建非线性优化损失函数并求解，获取机器人状态。本发明可降低处理时间，提升精度。