一种GM-PHD滤波器的设计方法

摘要

本发明涉及一种GM‑PHD滤波器的设计方法，包括：S1.基于GM‑PHD滤波器的假设条件，确定在线性高斯分布条件下，先验分布是否为混合高斯形式，若是，则假设k‑1时刻后验概率假设密度Dk‑1|k‑1(x)的高斯混合形式，S2.在k时刻，利用预测方程以及状态转移矩阵F，得到预测的Dk|k‑1(x)，S3.利用预测的Dk|k‑1(x)进行状态更新，可得到更新的Dk|k(x)；S4.基于更新后的PHD获取其高斯分量权重和当前时刻的量测zk之间的相关性；S5.利用前一时刻量测zk‑1替代新目标的预测函数获得新的滤波器新目标高斯分量权重及其状态更新公式。改进后的GM‑PHD滤波器可以更快的实现新目标检测，收敛目标数量，具有更好的性能。