螺旋桨清洗路径规划方法及使用该方法的清洗机器人

摘要

本发明公开了一种螺旋桨清洗路径规划方法，所述清洗路径规划方法用于清洗机器人，包括步骤一：建立坐标系；步骤二：获取螺旋桨形状尺寸参数方程；步骤三：求解坐标系变换矩阵；步骤四：分割待清洗面重叠区域；步骤五：分割待清洗面未重叠区域；步骤六：求解XSOSYS内清洗轨迹；步骤七：求解{S}内清洗轨迹；步骤八：在{T}内控制水下机器人运动；并公开了使用该方法进行螺旋桨清洗作业的清洗机器人。本发明解决了螺旋桨复杂曲面和重叠区域清洗困难等难题，保证了清洗质量，提高了清洗效率；采用坐标变换方式求解水下机器人控制轨迹方程，只需对桨叶做一次清洗路径规划，即可适用于其余桨叶的清洗，减少了计算量，降低了控制难度。对清洁机器人的适用度高。