一种基于带时间窗A*改进的多车路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于带时间窗A*改进的多车路径规划方法，具体为：获取路网结构信息及该路网上所有车辆的位置，生成动态拓扑图；结合动态拓扑图及已规划的其它车辆路径的时间窗信息，采用带时间窗的A*算法规划当前车辆的全局路径，并基于车辆动力学模型计算车辆遵循全局路径行驶时的时间窗；对于当前车辆的全局路径在其经过的路口处进行分割，分割为多个路径段，将分割后的路径段逐段下发给当前车辆执行，即当前车辆执行完前一个路径段后到达该路径段的出口停止等待，直到下一个路径段下发后再执行下一个路径段，直至所有路径段都执行完；根据当前车辆到达前一个路径段的出口时，实际时刻和理想时刻之间的差异，对下一个路径段的时间窗进行调整。