一种构建实时处理EtherCAT帧的方法

摘要

一种构建实时处理EtherCAT帧的方法，基于双核ARM以及与双核ARM连接的FPGA，所述FPGA上设置或连接有一个EtherCAT网口，包括以下步骤：FPGA接收到从站发送过来的数据后，立即给双核ARM发送一个中断；双核ARM在接收到FPGA发送的中断后，双核ARM的中断服务程序从将从站发送过来的数据读取出来，然后进行处理；双核ARM处理完毕后通过将数据发送给FPGA；FPGA等待定时时间间隔到来后，将数据取走发送给从站；循环上述步骤。本方案通过利用FPGA内部的定时器实现定时和网口收发数据功能，并且在嵌入式linux操作系统中加入实时补丁RT的方式，提高了EtherCAT设备的实时性。