一种利用可见性信息的实时路径规划方法

摘要

本发明提供一种利用可见性信息的实时路径规划方法，该算法可引导机器人在避免与障碍物发生碰撞的情况下抵达复杂环境中的目标区域。通过将点云可见性信息与经典的基于树的搜索方法结合，RVT仅将激光雷达采集到的点云数据作为输入，计算其处于每个位置时的可见区域从而确定路径树的生长方向。由于该方法无需计算环境占用图或重复随机选择路径节点来创建图或树，因此与传统的基于采样的路径规划策略方法相比，RVT更高效且轻便。