基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法，包括如下步骤：由第一巡检机器人以及第二巡检机器人接收煤矿安全监测信息；由矿区移动站与基站建立通信连接；由矿区移动站向基站发送侧链路资源请求消息；由基站向矿区移动站分配侧链路资源；响应于接收到被分配的侧链路资源，由矿区移动站确定侧链路资源的分布模式；如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一OFDM符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路主同步信号；如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二OFDM符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息。