基于深度卷积神经网络的视频图像道线检测方法

摘要

本发明公开了一种基于深度卷积神经网络的视频图像道线检测方法，该方法假设道线沿着其在图像中的伸展方向能分割成若干个道线块，这些道线块的中间区域包含了道线的标记部分，两侧包含了背景部分，以此假设为基础，采用ResNet50的前四级卷积层组作为特征提取网络，检测出现在图像中道线块。为了检测较小的道线块，对于每帧输入图像，分别将原始图像和宽、高方向都放大为原图像2倍大小的图像输入到同一个神经网络模型，融合两个尺度图像的检测结果作为道线块检测的结果。将道线建模成二次曲线，逐帧地由检测所得的道线块的位置坐标更新以曲线参数表示的道线几何模型。