光标定位方法、手持式光标控制设备及屏幕控制系统

摘要

本申请提出了一种光标定位方法、手持式光标控制设备及屏幕控制系统，光标定位方法包括：通过摄像头获取当前帧图像，当前帧图像包括显示区域图像；获取至少四个显示区域标志点的标志点采集坐标；获取至少四个显示区域标志点的标志点参考坐标；获取当前帧图像中的光标参照点的光标参照点采集坐标；基于透视变换规则，根据标志点采集坐标、标志点参考坐标以及光标参照点采集坐标计算得到光标参照点投影至显示区域上的光标参照点相对坐标，光标参照点相对坐标用于确定光标在显示区域的像素坐标。本申请提供的光标定位方法无需定位和校准，定位准确，且运算量小，克服了现有技术中因运算量大导致的滞后性高的问题。

说明书

技术领域

本申请涉及隔空操控技术领域，特别是一种光标定位方法、手持式光标控制设备及屏幕控制系统。

背景技术

随着智能交互大屏、智能电视等设备的普及，触控技术也随之更新进步，现有技术中已经有多种设备能实现远隔空触控操作智能电视、大屏等设备的能力。常见的空鼠等设备通过加速器和陀螺仪等传感器采集相对移动信息，通过相对移动的累加计算坐标，因此采集误差会逐渐积累，同时开机时无法感知当前光标位置，需要把光标移动到屏幕边缘通过移动距离矫正光标位置。

针对这一问题，现有技术中提出一种利用摄像头拍摄的图像实现光标定位的方法，具体是利用显示屏中实际显示的画面与摄像头拍摄的图像中相应的画面对比来确定光标的位置，运算量大，导致光标移动的滞后性高，用户体验差。

基于上述现状，本申请的主要目的在于提供一种光标定位方法、手持式光标控制设备及屏幕控制系统，以解决现有技术中存在的光标移动滞后性高的技术问题。

为实现上述目的，第一方面，本申请采用的技术方案如下：

一种光标定位方法，用于通过手持式光标控制设备在显示装置的显示区域进行光标的定位，所述手持式光标控制设备包括摄像头，所述显示装置具有用于标识其显示区域位置的至少四个显示区域标志点，所述至少四个显示区域标志点中有四个显示区域标志点的连线形成四边形，所述光标定位方法包括：

通过所述摄像头获取当前帧图像，确定所述当前帧图像中的光标参照点，所述当前帧图像包括所述显示区域图像，识别所述当前帧图像中所述至少四个显示区域标志点；

以所述当前帧图像构建第一参考坐标系，获取所述显示区域图像中至少四个所述显示区域标志点在所述第一参考坐标系的坐标，将该坐标作为标志点采集坐标；

以所述显示区域构建第二参考坐标系，获取所述至少四个显示区域标志点在所述第二参考坐标系的坐标，将该坐标作为标志点参考坐标；

获取所述当前帧图像中的光标参照点在所述第一参考坐标系的坐标作为光标参照点采集坐标；

基于透视变换规则，根据所述标志点采集坐标、标志点参考坐标以及光标参照点采集坐标计算得到所述光标参照点投影至所述显示区域上的光标参照点相对坐标，所述光标参照点相对坐标用于确定所述光标在所述显示区域的像素坐标。

可选地，根据所述标志点采集坐标、标志点参考坐标以及光标参照点采集坐标计算得到所述光标参照点投影至所述显示区域上的光标参照点相对坐标的方法包括：

根据所述标志点采集坐标和所述标志点参考坐标计算得到变换矩阵，所述变换矩阵用于将所述当前帧图像的像素点投影至所述显示区域；

根据所述变换矩阵和所述光标参照点采集坐标计算得到所述光标参照点相对坐标。

可选地，所述光标定位方法还包括：

将计算得到的所述光标参照点相对坐标发出；或者，

在计算得到所述光标参照点相对坐标后，判断当前屏幕的显示区域是否处于旋转状态，若是，则基于仿射变换规则，将所述光标参照点相对坐标变换为所述光标在所述显示区域的像素坐标，否则直接将所述光标参照点相对坐标作为所述光标在所述显示区域的像素坐标。

可选地，在根据所述标志点采集坐标、标志点参考坐标以及光标参照点采集坐标计算得到所述光标参照点投影至所述显示区域上的光标参照点相对坐标之前，首先判断所述光标参照点是否位于所述显示区域图像中，若所述光标参照点不在所述显示区域图像中，则直接对下一帧图像进行处理。

可选地，所述显示区域为矩形，所述显示区域标志点为所述显示区域的四个顶点。

可选地，所述显示装置的显示区域边缘设置有红外发射元件，所述摄像头为红外摄像头，通过所述红外摄像头拍摄的所述红外发射元件发出的红外光确定所述显示区域的图像在所述当前帧图像中的位置；或者，

通过对比所述当前帧图像中各像素点之间的色差确定所述显示区域的图像在所述当前帧图像中的位置。

第二方面，本申请采用的技术方案如下：

一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该计算机程序被执行时实现如上所述的光标定位方法。

第三方面，本申请采用的技术方案如下：

一种手持式光标控制设备，用于在显示装置的显示区域进行光标的定位，包括：

摄像头；

通讯模块，用于与所述显示装置的系统控制端通讯连接；

按键，用于通过所述通讯模块向所述系统控制端发送控制指令；以及

处理模块，所述处理模块包括接收单元、第一获取单元、第二获取单元、第三获取单元和计算单元，其中，

接收单元，用于接收所述摄像头拍摄的包括显示区域图像的当前帧图像，确定所述当前帧图像中的光标参照点，识别所述当前帧图像中所述至少四个显示区域标志点；

第一获取单元，用于以所述当前帧图像构建第一参考坐标系，获取所述显示区域图像中至少四个显示区域标志点在所述第一参考坐标系的坐标，将该坐标作为标志点采集坐标，所述显示区域标志点用于标识所述显示区域的位置，所述至少四个显示区域标志点中有四个显示区域标志点的连线形成四边形；

第二获取单元，用于以所述显示区域构建第二参考坐标系，获取所述显示区域标志点在所述第二参考坐标系的坐标，将该坐标作为标志点参考坐标；

第三获取单元，用于获取所述当前帧图像中的光标参照点在所述第一参考坐标系的坐标作为光标参照点采集坐标；

计算单元，用于基于透视变换规则，根据所述标志点采集坐标、标志点参考坐标以及光标参照点采集坐标计算得到所述光标参照点投影至所述显示区域上的光标参照点相对坐标，所述光标参照点相对坐标用于确定所述光标在所述显示区域的像素坐标。

第四方面，本申请采用的技术方案如下：

一种屏幕控制系统，包括：

手持式光标控制设备，包括摄像头、通讯模块和按键；

显示装置，所述显示装置的系统控制端能够与所述手持式光标控制设备的通讯模块通讯连接，所述显示装置具有用于标识其显示区域位置的至少四个显示区域标志点，所述至少四个显示区域标志点中有四个显示区域标志点的连线形成四边形；

处理模块，所述处理模块包括接收单元、第一获取单元、第二获取单元、第三获取单元和计算单元，其中，

接收单元，用于接收所述摄像头拍摄的包括显示区域图像的当前帧图像，确定所述当前帧图像中的光标参照点，识别所述当前帧图像中所述至少四个显示区域标志点；

第一获取单元，用于以所述当前帧图像构建第一参考坐标系，获取所述显示区域图像中至少四个显示区域标志点在所述第一参考坐标系的坐标，将该坐标作为标志点采集坐标；

第二获取单元，用于以所述显示区域构建第二参考坐标系，获取所述显示区域标志点在所述第二参考坐标系的坐标，将该坐标作为标志点参考坐标；

第三获取单元，用于获取所述当前帧图像中的光标参照点在所述第一参考坐标系的坐标作为光标参照点采集坐标；

计算单元，用于基于透视变换规则，根据所述标志点采集坐标、标志点参考坐标以及光标参照点采集坐标计算得到所述光标参照点投影至所述显示区域上的光标参照点相对坐标，所述光标参照点相对坐标用于确定所述光标在所述显示区域的像素坐标；

所述处理模块设置于所述手持式光标控制设备中，或者设置于所述系统控制端中，或者一部分设置于所述手持式光标控制设备中，另一部分设置于所述系统控制端中。

可选地，所述显示装置呈矩形，所述显示区域的四角位置均设置有红外发射元件，所述摄像头为红外摄像头，通过所述红外摄像头拍摄的所述红外发射元件发出的红外光确定所述显示区域的图像在所述当前帧图像中的位置。

本申请提供的光标定位方法中，直接利用显示区域标志点在当前帧图像中的坐标和显示区域标志点实际在显示区域中的坐标进行光标的定位计算，无需定位和校准，定位准确，且运算量小，克服了现有技术中因运算量大导致的滞后性高的问题。

本申请的其他有益效果，将在具体实施方式中通过具体技术特征和技术方案的介绍来阐述，本领域技术人员通过这些技术特征和技术方案的介绍，应能理解所述技术特征和技术方案带来的有益技术效果。

附图说明

以下将参照附图对根据本申请的优选实施方式进行描述。图中：

图1为本申请具体实施方式提供的光标定位方法流程图；

图2为本申请具体实施方式提供的一种红外发射单元的设置方式；

图3为本发明具体实施方式提供的另一种红外发射单元的设置方式；

图4为本发明具体实施方式提供的光标定位方法中第一参考坐标系的示意图；

图5为本发明具体实施方式提供的光标定位方法中第二参考坐标系的示意图；

图6为本发明具体实施方式提供的手持式光标控制设备的结构框图；

图7为本发明一种实施例提供的屏幕控制系统的结构框图；

图8为本发明另一种实施例提供的屏幕控制系统的结构框图。

图中，10、手持式光标控制设备；11、摄像头；12、通讯模块；13、按键；14、处理模块；

10’、手持式光标控制设备；11’、摄像头；12’、通讯模块；13’、按键；

20、显示装置；

30、系统控制端；31、处理模块。

具体实施方式

以下基于实施例对本申请进行描述，但是本申请并不仅仅限于这些实施例。在下文对本申请的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分，为了避免混淆本申请的实质，公知的方法、过程、流程、元件并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则整个说明书和权利要求书中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

其中，附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

针对现有的光标定位技术存在的运算量大、移动滞后性高的问题，本申请提供了一种光标定位方法，用于通过手持式光标控制设备在显示装置的显示区域进行光标的定位，即，光标显示在显示装置的显示区域，手持式光标控制设备用作类似于鼠标的指示装置，通过移动手持式光标控制设备来控制改变光标在显示区域的位置，即光标会随着手持式光标控制设备的移动而移动。

所述手持式光标控制设备包括摄像头，所述显示装置具有用于标识其显示区域位置的至少四个显示区域标志点，所述至少四个显示区域标志点中有四个显示区域标志点的连线形成四边形，即这四个显示区域标志点不会有三个点位于同一直线上，如图1所示，所述光标定位方法包括如下步骤：

S10、通过所述摄像头获取当前帧图像，确定所述当前帧图像中的光标参照点，所述当前帧图像包括所述显示区域的图像，识别所述当前帧图像中所述至少四个显示区域标志点；

S20、以所述当前帧图像构建第一参考坐标系，获取所述显示区域的图像中至少四个所述显示区域标志点在所述第一参考坐标系的坐标，将该坐标作为标志点采集坐标；

S30、以所述显示区域构建第二参考坐标系，获取所述至少四个显示区域标志点在所述第二参考坐标系的坐标，将该坐标作为标志点参考坐标；

S40、获取所述当前帧图像中的光标参照点在所述第一参考坐标系的坐标作为光标参照点采集坐标；

S50、基于透视变换规则，根据所述标志点采集坐标、标志点参考坐标以及光标参照点采集坐标计算得到所述光标参照点投影至所述显示区域上的光标参照点相对坐标，所述光标参照点相对坐标用于确定所述光标在所述显示区域的像素坐标。

显示区域标志点的位置可根据具体情况进行设定，由于在后续的计算中要利用透视变换规则，因此显示区域标志点的数量至少需要设置为4个。为了方便步骤S20中显示区域标志点在当前帧图像中的坐标的获取，简化计算过程，可选地，显示区域标志点设置为显示区域的边界点，例如，当显示区域为矩形时，可选地，将显示区域的四个顶点作为显示区域标志点。

步骤S20中，在当前帧图像中识别显示区域标志点的方式可以任意选择，例如，由于显示区域的边框通常为纯色，例如为纯黑色，与周围背景有明显区别，因此通过对比当前帧图像中各像素点之间的色差即可确定显示区域图像的边界，由此得到了显示区域的图像在当前帧图像中的位置，进而能够得到显示区域标志点在当前帧图像中的位置。再例如，在显示装置的显示区域边缘设置红外发射元件，并将摄像头设置为红外摄像头，如此，红外摄像头能够拍摄到红外发射元件发出的红外光，以此来确定显示区域的图像在当前帧图像中的位置，进而能够得到显示区域标志点在当前帧图像中的位置，通常显示区域为矩形，可选地，如图2所示，在显示区域的四角位置均设置红外发射元件，此时红外摄像头拍摄到红外光的位置即为显示区域标志点在当前帧图像中的位置。当显示装置为红外触控屏时，由于红外触控屏的红外触摸框中设置有红外发射元件发射红外光，例如如图3所示，红外触摸框的顶边和右侧边设置有成排的红外发射元件，这种情况下，无需另外设置红外发射元件，利用其自带的红外发射元件发射的红外光即可实现对显示区域图像位置的确定。

步骤S20中，显示区域标志点在第一参考坐标系中的坐标可通过图像像素位置获得，即，当前帧图像中的每个像素点均有各自的坐标位置，显示区域标志点对应的像素点的坐标位置即为显示区域标志点采集坐标。第一参考坐标系例如如图4所示，A、B、C、D当前帧图像的四个顶点，识别出的四个显示区域标志点分别为E、F、G、H，E、F、G、H点在第一参考坐标系中的坐标分别为P

步骤S30中，由于显示区域标志点在显示区域上的位置是固定的，因此可以直接将标志点参考坐标预存在存储器中，当使用时直接调取即可。例如，第二参考坐标系如图5所示，设显示区域的宽度为w，高度为h，则四个显示区域标志点在第二参考坐标系的坐标为P′

步骤S40中，光标参照点即用于指示光标位置的点，即，在计算过程中实际为将光标参照点转换为显示区域的光标位置。其可以选择当前帧图像中的任意一点，例如，光标参照点为当前帧图像的中点。由于该点的位置固定，因此可以直接将光标参照点采集坐标预存在存储器中，当使用时直接调取即可。

步骤S50中，由于摄像头摄像符合透视变换(Perspective Transformation)规则，即显示区域平面投射到摄像头的感光芯片平面，因此可以基于透视变换规则进行光标参照点相对坐标的计算。

具体地，透视变换需要同时满足：

由于P

该变换矩阵用于将所述当前帧图像的像素点投影至所述显示区域。

如此，即可根据所述变换矩阵和所述光标参照点采集坐标计算得到所述光标参照点相对坐标。

可以理解的是，S20、S30、S40没有先后顺序的限定，可以以任意顺序执行，也可以任两个或者三个同时执行。

其中，可以是直接将光标参照点相对坐标作为光标在显示区域的像素坐标，但是在屏幕的显示内容可旋转的情形下，若显示区域实际发生了旋转，则仍然将光标参照点相对坐标作为光标的像素坐标显然位置是不对的，因此还需要进行显示区域是否处于旋转状态的判断，若显示区域处于旋转状态，则需要基于仿射变换规则对光标参照点相对坐标进行变换得到光标在显示区域的像素坐标。具体地，变换需要用到仿射变换矩阵，该矩阵可根据显示区域的旋转角度实时计算得到，由于显示区域的旋转角度通常都是确定的那么几个，因此也可直接将对应各个旋转角度的仿射变换矩阵预存在存储器中，使用时直接调取即可。

可以理解的是，上述的是否发生旋转的判断以及坐标的转换可以不属于本申请所述的光标定位方法中，即，将计算得到的所述光标参照点相对坐标发出即完成本次的光标定位，也可以包括发生旋转的判断以及坐标的转换过程。

可选地，在根据所述标志点采集坐标、标志点参考坐标以及光标参照点采集坐标计算得到所述光标参照点投影至所述显示区域上的光标参照点相对坐标之前，首先判断所述光标参照点是否位于所述显示区域图像中，若所述光标参照点不在所述显示区域图像中，说明摄像头未移动到有效位置，此时可直接对下一帧图像进行处理，如此能够提高处理效率，避免不必要的计算。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现如上所述的光标定位方法。需要说明的是，本公开的实施例所述的计算机可读存储介质例如可以为电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

本申请还提供了一种手持式光标控制设备10，用于在显示装置的显示区域进行光标的定位，如图6所示，其包括摄像头11、通讯模块12、按键13和处理模块14。其中，摄像头11用于获取图像。通讯模块12用于与显示装置的系统控制端通讯连接，系统控制端例如为显示装置的主机，手持式光标控制设备10通过通讯模块12与系统控制端进行通信，以进行信息的传输。按键13用于通过通讯模块12向系统控制端发送控制指令，控制指令例如为点击、快捷键等。处理模块14包括接收单元、第一获取单元、第二获取单元、第三获取单元和计算单元，其中，

接收单元用于接收所述摄像头11拍摄的包括显示区域图像的当前帧图像，确定所述当前帧图像中的光标参照点，识别所述当前帧图像中所述至少四个显示区域标志点。

第一获取单元用于以所述当前帧图像构建第一参考坐标系，获取所述显示区域图像中至少四个显示区域标志点在所述第一参考坐标系的坐标，将该坐标作为标志点采集坐标，所述显示区域标志点用于标识所述显示区域的位置，所述至少四个显示区域标志点中有四个显示区域标志点的连线形成四边形。

第二获取单元用于以所述显示区域构建第二参考坐标系，获取所述显示区域标志点在所述第二参考坐标系的坐标，将该坐标作为标志点参考坐标。

第三获取单元用于获取所述当前帧图像中的光标参照点在所述第一参考坐标系的坐标作为光标参照点采集坐标。

计算单元用于基于透视变换规则，根据所述标志点采集坐标、标志点参考坐标以及光标参照点采集坐标计算得到所述光标参照点投影至所述显示区域上的光标参照点相对坐标，所述光标参照点相对坐标用于确定所述光标在所述显示区域的像素坐标。

处理模块14的具体处理与上述的光标定位方法中一致，在此不再赘述。

处理模块14处理得到的显示区域的像素坐标可直接通过通讯模块12传输至显示装置的系统控制端，通过系统控制端进行显示区域的像素坐标的确定，例如，当显示装置可以进行显示区域旋转时，系统控制端进行是否发生旋转的判断以及坐标的转换，具体过程在光标定位方法中有相关介绍，在此不再赘述。也可以是处理模块14进行显示区域的像素坐标的确定，例如，处理模块14还包括判断模块和变换模块，其中，判断模块用于根据所述系统控制端发出、所述通讯模块12接收的显示区域角度信息判断显示区域是否发生旋转，变换模块用于在判断为显示区域发生旋转时，对所述光标参照点相对坐标进行变换，得到光标在显示区域的像素坐标。

本申请还提供了一种屏幕控制系统，如图7所示，其包括手持式光标控制设备10和显示装置20，在一个实施例中，手持式光标控制设备10可以为前述的图6所示的结构，即手持式光标控制设备10包括摄像头11、通讯模块12、按键13和处理模块14，摄像头11用于获取图像，通讯模块12用于与显示装置20的系统控制端30通讯连接，系统控制端30例如为显示装置20的主机，手持式光标控制设备10通过通讯模块12与系统控制端30进行通信，以进行信息的传输。按键13用于通过通讯模块12向系统控制端30发送控制指令，控制指令例如为点击、快捷键等。所述显示装置20具有用于标识其显示区域位置的至少四个显示区域标志点，所述至少四个显示区域标志点中有四个显示区域标志点的连线形成四边形。

处理模块14包括接收单元、第一获取单元、第二获取单元、第三获取单元和计算单元，其中，

接收单元用于接收所述摄像头11拍摄的包括显示区域图像的当前帧图像，确定所述当前帧图像中的光标参照点，识别所述当前帧图像中所述至少四个显示区域标志点。

第一获取单元用于以所述当前帧图像构建第一参考坐标系，获取所述显示区域图像中至少四个显示区域标志点在所述第一参考坐标系的坐标，将该坐标作为标志点采集坐标。

第二获取单元用于以所述显示区域构建第二参考坐标系，获取所述显示区域标志点在所述第二参考坐标系的坐标，将该坐标作为标志点参考坐标。

第三获取单元用于获取所述当前帧图像中的光标参照点在所述第一参考坐标系的坐标作为光标参照点采集坐标。

计算单元用于基于透视变换规则，根据所述标志点采集坐标、标志点参考坐标以及光标参照点采集坐标计算得到所述光标参照点投影至所述显示区域上的光标参照点相对坐标，所述光标参照点相对坐标用于确定所述光标在所述显示区域的像素坐标。

当显示装置20可以进行显示区域旋转时，处理模块14还进行是否发生旋转的判断以及坐标的转换，具体地，处理模块14还包括判断模块和变换模块，其中，判断模块用于根据所述系统控制端30发出、所述通讯模块12接收的显示区域角度信息判断显示区域是否发生旋转，变换模块用于在判断为显示区域发生旋转时，对所述光标参照点相对坐标进行变换，得到光标在显示区域的像素坐标。

在另一实施例中，如图8所示，处理模块31整体设置于系统控制端30中，即手持式光标控制设备10’只负责图像的获取和传输，计算过程在系统控制端30完成，具体地，手持式光标控制设备10’包括摄像头11’、通讯模块12’和按键13’，摄像头11’用于获取图像，通讯模块12’用于与显示装置20的系统控制端30通讯连接，系统控制端30例如为显示装置20的主机，手持式光标控制设备10’通过通讯模块12’与系统控制端30进行通信，以进行信息的传输。按键13’用于通过通讯模块12’向系统控制端30发送控制指令，控制指令例如为点击、快捷键等。手持式光标控制设备10’将摄像头11’获取的图像信息发送至系统控制端30的处理模块31，处理模块31包括接收单元、第一获取单元、第二获取单元、第三获取单元和计算单元，该处理模块31对于图像的处理过程与图7所示实施例中的处理模块14的处理过程类似，在此不再赘述。当然，可以理解的是，处理模块也可以一部分设置于手持式光标控制设备中，另一部分设置于系统控制端中，即一部分运算在手持式光标控制设备中进行，另一部分运算在系统控制端进行。

可选地，所述显示装置呈矩形，所述显示区域的四角位置均设置有红外发射元件，所述摄像头为红外摄像头，通过所述红外摄像头拍摄的所述红外发射元件发出的红外光确定所述显示区域的图像在所述当前帧图像中的位置。

本领域的技术人员能够理解的是，在不冲突的前提下，上述各可选方案可以自由地组合、叠加。

应当理解，上述的实施方式仅是示例性的，而非限制性的，在不偏离本申请的基本原理的情况下，本领域的技术人员可以针对上述细节做出的各种明显的或等同的修改或替换，都将包含于本申请的权利要求范围内。