基于货物吊运的单轨机器人

摘要

本发明属于机器人应用技术领域，具体公开了基于货物吊运的单轨机器人，包括固定梁、第一带滚轮固定座、第二货物起吊链、第一主机滚轮固定座、第二主机滚轮固定座、驱动主、第一连杆、一组第一辅助导轮和一组第二辅助导轮等。本发明的有益效果在于：（1）其设计结构合理，相配合使用的固定梁、第一带滚轮固定座、第二货物起吊链、驱动主机、一组第一辅助导轮和一组第二辅助导轮等结构，能实现大型矿矿井的地下施工、维护、检修设备或大型煤矿生产设备等的轨道运输，节约了人力，提高了输送效率，也实现了大型设备等的输送，解决了现有运输的局限性问题；（2）可实现24小时不间断的设备输送，提高输送效率，且便于操控。

说明书

技术领域

本发明属于机器人应用技术领域，具体涉及基于货物吊运的单轨机器人。

背景技术

2019年国家煤矿安监局发布1号公告《煤矿机器人重点研发目录》力争尽快在煤矿机器人技术上有所突破，实现“少人则安，无人则安”。

当前，在煤矿矿井的地下施工、维护、检修设备或煤矿生产设备等的运输中，通常都是采用人工的方式利用推车进行转运、输送至作业面，人工的方式针对重量轻的施工、维护、检修设备或煤矿生产设备等还可实现，而对于大型、重量重的工、维护、检修设备或煤矿生产设备等就没法展开稳定、安全和快速的输送至作业面，极大的影响了煤矿矿井的地下施工、维护、检修效率及煤矿生产开采效率等，这是当前所亟待解决的。

因此，基于上述问题，本发明提供基于货物吊运的单轨机器人。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供基于货物吊运的单轨机器人，其设计结构合理，相配合使用的固定梁、第一带滚轮固定座、第二带滚轮固定座、导轨、第一吊梁导轮、第二吊梁导轮、起吊梁、第一吊链安装座、第二吊链安装座、第一货物起吊链、第二货物起吊链、驱动主机、一组第一辅助导轮和一组第二辅助导轮等结构，能实现大型矿矿井的地下施工、维护、检修设备或大型煤矿生产设备等的轨道运输，节约了人力，提高了输送效率，也实现了大型设备等的输送，解决了现有运输的局限性问题。

技术方案：本发明提供的基于货物吊运的单轨机器人，包括固定梁，及通过第一带滚轮固定座、第二带滚轮固定座安装在固定梁下方的导轨，及设置在导轨上的第一吊梁导轮、第二吊梁导轮，及分别与第一吊梁导轮、第二吊梁导轮连接的起吊梁，及设置在起吊梁上的第一吊链安装座、第二吊链安装座，及分别设置在第一吊链安装座、第二吊链安装座上的第一货物起吊链、第二货物起吊链，及分别设置在导轨上的第一主机滚轮固定座、第二主机滚轮固定座，及分别与第一主机滚轮固定座、第二主机滚轮固定座连接的驱动主机，及两端分别贯穿第一主机滚轮固定座、第二主机滚轮固定座的第一连杆，及分别设置在第一主机滚轮固定座、第二主机滚轮固定座两端且与第一连杆接触的一组第一辅助导轮、一组第二辅助导轮，其中，第一连杆的一端与第二吊梁导轮连接。

本技术方案的，所述基于货物吊运的单轨机器人，还包括设置在第一连杆另一端的第一连杆导轮，及设置在一侧固定梁上的第一带轮驾驶室安装座，及设置在第一带轮驾驶室安装座上且与驱动主机相配合使用的主驾驶室，其中，第一连杆导轮设置在第一带轮驾驶室安装座一侧。

本技术方案的，所述基于货物吊运的单轨机器人，还包括设置在另一侧固定梁上的第二带轮驾驶室安装座，及设置在第二带轮驾驶室安装座上且与驱动主机相配合使用的副驾驶室，及两端分别与第一吊梁导轮、副驾驶室连接的第二连杆，其中，第二连杆的一端设置有与第二带轮驾驶室安装座相配合使用的第二连杆导轮。

本技术方案的，所述基于货物吊运的单轨机器人，还包括安装在导轨上的第一辅助固定座、第二辅助固定座，及分别设置在第一辅助固定座、第二辅助固定座上且与导轨相配合使用的第一辅助固定座滚轮、第二辅助固定座滚轮，其中，第一辅助固定座、第二辅助固定座分别与起吊梁的两端端面连接。

本技术方案的，所述基于货物吊运的单轨机器人，还包括设置在起吊梁两端外壁的第一加强筋板、第二加强筋板。

本技术方案的，所述起吊梁设置为敞开式U形结构，且起吊梁的载重重量为10吨。

与现有技术相比，本发明的基于货物吊运的单轨机器人的有益效果在于：（1）其设计结构合理，相配合使用的固定梁、第一带滚轮固定座、第二带滚轮固定座、导轨、第一吊梁导轮、第二吊梁导轮、起吊梁、第一吊链安装座、第二吊链安装座、第一货物起吊链、第二货物起吊链、驱动主机、一组第一辅助导轮和一组第二辅助导轮等结构，能实现大型矿矿井的地下施工、维护、检修设备或大型煤矿生产设备等的轨道运输，节约了人力，提高了输送效率，也实现了大型设备等的输送，解决了现有运输的局限性问题；（2）可实现24小时不间断的设备输送，提高输送效率，且便于操控。

附图说明

图1是本发明的基于货物吊运的单轨机器人的结构示意图；

图2是本发明的基于货物吊运的单轨机器人的侧视部分结构示意图；

图3是本发明的基于货物吊运的单轨机器人的驱动主机等的侧视放大结构示意图；

图4是本发明的基于货物吊运的单轨机器人的驱动主机等的主视放大结构示意图；

图5是本发明的基于货物吊运的单轨机器人的第一吊梁导轮、第二吊梁导轮、起吊梁、第一吊链安装座、第二吊链安装座、第一货物起吊链和第二货物起吊链等放大结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。

实施例一

如图1、图2、图3、图4和图5所示的基于货物吊运的单轨机器人，包括固定梁1，及通过第一带滚轮固定座21、第二带滚轮固定座23安装在固定梁1下方的导轨3，及设置在导轨3上的第一吊梁导轮17、第二吊梁导轮18，及分别与第一吊梁导轮17、第二吊梁导轮18连接的起吊梁8，及设置在起吊梁8上的第一吊链安装座13、第二吊链安装座14，及分别设置在第一吊链安装座13、第二吊链安装座14上的第一货物起吊链15、第二货物起吊链16，及分别设置在导轨3上的第一主机滚轮固定座4、第二主机滚轮固定座5，及分别与第一主机滚轮固定座4、第二主机滚轮固定座5连接的驱动主机2，及两端分别贯穿第一主机滚轮固定座4、第二主机滚轮固定座5的第一连杆27，及分别设置在第一主机滚轮固定座4、第二主机滚轮固定座5两端且与第一连杆27接触的一组第一辅助导轮6、一组第二辅助导轮7，其中，第一连杆27的一端与第二吊梁导轮18连接。

实施例二

如图1、图2、图3、图4和图5所示的基于货物吊运的单轨机器人，包括固定梁1，及通过第一带滚轮固定座21、第二带滚轮固定座23安装在固定梁1下方的导轨3，及设置在导轨3上的第一吊梁导轮17、第二吊梁导轮18，及分别与第一吊梁导轮17、第二吊梁导轮18连接的起吊梁8，及设置在起吊梁8上的第一吊链安装座13、第二吊链安装座14，及分别设置在第一吊链安装座13、第二吊链安装座14上的第一货物起吊链15、第二货物起吊链16，及分别设置在导轨3上的第一主机滚轮固定座4、第二主机滚轮固定座5，及分别与第一主机滚轮固定座4、第二主机滚轮固定座5连接的驱动主机2，及两端分别贯穿第一主机滚轮固定座4、第二主机滚轮固定座5的第一连杆27，及分别设置在第一主机滚轮固定座4、第二主机滚轮固定座5两端且与第一连杆27接触的一组第一辅助导轮6、一组第二辅助导轮7，其中，第一连杆27的一端与第二吊梁导轮18连接，及设置在第一连杆27另一端的第一连杆导轮26，及设置在一侧固定梁1上的第一带轮驾驶室安装座23，及设置在第一带轮驾驶室安装座23上且与驱动主机2相配合使用的主驾驶室25，其中，第一连杆导轮26设置在第一带轮驾驶室安装座23一侧。

实施例三

如图1、图2、图3、图4和图5所示的基于货物吊运的单轨机器人，包括固定梁1，及通过第一带滚轮固定座21、第二带滚轮固定座23安装在固定梁1下方的导轨3，及设置在导轨3上的第一吊梁导轮17、第二吊梁导轮18，及分别与第一吊梁导轮17、第二吊梁导轮18连接的起吊梁8，及设置在起吊梁8上的第一吊链安装座13、第二吊链安装座14，及分别设置在第一吊链安装座13、第二吊链安装座14上的第一货物起吊链15、第二货物起吊链16，及分别设置在导轨3上的第一主机滚轮固定座4、第二主机滚轮固定座5，及分别与第一主机滚轮固定座4、第二主机滚轮固定座5连接的驱动主机2，及两端分别贯穿第一主机滚轮固定座4、第二主机滚轮固定座5的第一连杆27，及分别设置在第一主机滚轮固定座4、第二主机滚轮固定座5两端且与第一连杆27接触的一组第一辅助导轮6、一组第二辅助导轮7，其中，第一连杆27的一端与第二吊梁导轮18连接，及设置在第一连杆27另一端的第一连杆导轮26，及设置在一侧固定梁1上的第一带轮驾驶室安装座23，及设置在第一带轮驾驶室安装座23上且与驱动主机2相配合使用的主驾驶室25，其中，第一连杆导轮26设置在第一带轮驾驶室安装座23一侧，及设置在另一侧固定梁1上的第二带轮驾驶室安装座21，及设置在第二带轮驾驶室安装座21上且与驱动主机2相配合使用的副驾驶室24，及两端分别与第一吊梁导轮17、副驾驶室24连接的第二连杆28，其中，第二连杆28的一端设置有与第二带轮驾驶室安装座21相配合使用的第二连杆导轮22。

实施例四

如图1、图2、图3、图4和图5所示的基于货物吊运的单轨机器人，包括固定梁1，及通过第一带滚轮固定座21、第二带滚轮固定座23安装在固定梁1下方的导轨3，及设置在导轨3上的第一吊梁导轮17、第二吊梁导轮18，及分别与第一吊梁导轮17、第二吊梁导轮18连接的起吊梁8，及设置在起吊梁8上的第一吊链安装座13、第二吊链安装座14，及分别设置在第一吊链安装座13、第二吊链安装座14上的第一货物起吊链15、第二货物起吊链16，及分别设置在导轨3上的第一主机滚轮固定座4、第二主机滚轮固定座5，及分别与第一主机滚轮固定座4、第二主机滚轮固定座5连接的驱动主机2，及两端分别贯穿第一主机滚轮固定座4、第二主机滚轮固定座5的第一连杆27，及分别设置在第一主机滚轮固定座4、第二主机滚轮固定座5两端且与第一连杆27接触的一组第一辅助导轮6、一组第二辅助导轮7，其中，第一连杆27的一端与第二吊梁导轮18连接，及设置在第一连杆27另一端的第一连杆导轮26，及设置在一侧固定梁1上的第一带轮驾驶室安装座23，及设置在第一带轮驾驶室安装座23上且与驱动主机2相配合使用的主驾驶室25，其中，第一连杆导轮26设置在第一带轮驾驶室安装座23一侧，及设置在另一侧固定梁1上的第二带轮驾驶室安装座21，及设置在第二带轮驾驶室安装座21上且与驱动主机2相配合使用的副驾驶室24，及两端分别与第一吊梁导轮17、副驾驶室24连接的第二连杆28，其中，第二连杆28的一端设置有与第二带轮驾驶室安装座21相配合使用的第二连杆导轮22，及安装在导轨3上的第一辅助固定座9、第二辅助固定座11，及分别设置在第一辅助固定座9、第二辅助固定座11上且与导轨3相配合使用的第一辅助固定座滚轮10、第二辅助固定座滚轮12，其中，第一辅助固定座9、第二辅助固定座11分别与起吊梁8的两端端面连接。

实施例五

如图1、图2、图3、图4和图5所示的基于货物吊运的单轨机器人，包括固定梁1，及通过第一带滚轮固定座21、第二带滚轮固定座23安装在固定梁1下方的导轨3，及设置在导轨3上的第一吊梁导轮17、第二吊梁导轮18，及分别与第一吊梁导轮17、第二吊梁导轮18连接的起吊梁8，及设置在起吊梁8上的第一吊链安装座13、第二吊链安装座14，及分别设置在第一吊链安装座13、第二吊链安装座14上的第一货物起吊链15、第二货物起吊链16，及分别设置在导轨3上的第一主机滚轮固定座4、第二主机滚轮固定座5，及分别与第一主机滚轮固定座4、第二主机滚轮固定座5连接的驱动主机2，及两端分别贯穿第一主机滚轮固定座4、第二主机滚轮固定座5的第一连杆27，及分别设置在第一主机滚轮固定座4、第二主机滚轮固定座5两端且与第一连杆27接触的一组第一辅助导轮6、一组第二辅助导轮7，其中，第一连杆27的一端与第二吊梁导轮18连接，及设置在第一连杆27另一端的第一连杆导轮26，及设置在一侧固定梁1上的第一带轮驾驶室安装座23，及设置在第一带轮驾驶室安装座23上且与驱动主机2相配合使用的主驾驶室25，其中，第一连杆导轮26设置在第一带轮驾驶室安装座23一侧，及设置在另一侧固定梁1上的第二带轮驾驶室安装座21，及设置在第二带轮驾驶室安装座21上且与驱动主机2相配合使用的副驾驶室24，及两端分别与第一吊梁导轮17、副驾驶室24连接的第二连杆28，其中，第二连杆28的一端设置有与第二带轮驾驶室安装座21相配合使用的第二连杆导轮22，及安装在导轨3上的第一辅助固定座9、第二辅助固定座11，及分别设置在第一辅助固定座9、第二辅助固定座11上且与导轨3相配合使用的第一辅助固定座滚轮10、第二辅助固定座滚轮12，其中，第一辅助固定座9、第二辅助固定座11分别与起吊梁8的两端端面连接，及设置在起吊梁8两端外壁的第一加强筋板19、第二加强筋板20。

本结构实施例一至实施例五的基于货物吊运的单轨机器人，所述起吊梁8设置为敞开式U形结构，且起吊梁8的载重重量为10吨。

本结构实施例一或实施例二或实施例三或实施例四或实施例五的基于货物吊运的单轨机器人，一方面其设计结构合理，相配合使用的固定梁、第一带滚轮固定座、第二带滚轮固定座、导轨、第一吊梁导轮、第二吊梁导轮、起吊梁、第一吊链安装座、第二吊链安装座、第一货物起吊链、第二货物起吊链、驱动主机、一组第一辅助导轮和一组第二辅助导轮等结构，能实现大型矿矿井的地下施工、维护、检修设备或大型煤矿生产设备等的轨道运输，节约了人力，提高了输送效率，也实现了大型设备等的输送，解决了现有运输的局限性问题，另一方面可实现24小时不间断的设备输送，提高输送效率，且便于操控。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。