缝纫机控制方法、装置、设备及存储介质

摘要

本发明实施例提供一种缝纫机控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括根据获取的电压信号确定布料厚度值，根据获取的花样数据确定送料针距和中压脚幅度；根据所述布料厚度值确定第一角度范围和第二角度范围，根据所述第一角度范围、第二角度范围、送料针距和中压脚幅度，确定所述主轴电机的转速；根据所述转速对所述主轴电机进行控制，根据所述第一角度范围对送料电机进行控制，使得确定的转速是适合当前缝纫布料的厚度以及花样的，具有确定的转速精准的优点，进而还可以根据确定的角度范围对送料机构和中压脚进行控制，使得缝纫的线迹能够随布料厚度的改变而调整，进而提高缝纫线迹的质量。

说明书

技术领域

本发明实施例涉及缝纫机技术领域，尤其涉及一种缝纫机控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

缝纫机在缝制布料的过程中，布料的厚度对缝纫的过程有很大的影响，当布料厚度发生改变时，需要改变缝纫机的控制方法。

在现有技术中，当布料厚度发生改变时，能够通过人工的方法调整缝纫机转速。比如，在缝制一种花样之前，根据该花样的厚度得到转速值，再将转速值设置到控制器的程序中。但是，在缝纫一种花样时，可能需要设置不同的针距，也就是需要设置不同的送料针距和不同的中压脚幅度，而当送料针距或中压脚幅度发生改变时会影响缝纫机的转速。

现有技术中当布料厚度发生改变时，仅能根据布料厚度对缝纫机进行控制，并且仅能对缝纫机中的单一执行机构进行控制，进而导致缝纫的线迹质量不佳。

发明内容

本发明实施例提供一种缝纫机控制方法、装置、设备及存储介质，解决了当布料厚度发生改变时，对缝纫机的转速控制不精准，进而导致缝纫的线迹质量不佳的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种缝纫机控制方法，包括：

根据获取的电压信号确定布料厚度值，根据获取的花样数据确定送料针距和中压脚幅度；所述电压信号为布料厚度传感器输出的表示布料厚度的信号；

根据所述布料厚度值确定第一角度范围和第二角度范围；其中，所述第一角度范围表示送料机构执行动作时对应的主轴电机的角度范围；所述第二角度范围表示中压脚执行动作时对应的主轴电机的角度范围；

根据所述第一角度范围、第二角度范围、送料针距和中压脚幅度，确定所述主轴电机的转速；

根据所述转速对所述主轴电机进行控制。

可选的，根据所述布料厚度值确定第一角度范围和第二角度范围，包括：

根据所述布料厚度值、入布角度变化值和出布角度变化值确定所述布料厚度值对应的入布角度和出布角度；所述入布角度表示机针下扎入布时对应的主轴电机的角度；所述出布角度表示机针上抬出布时对应的主轴电机的角度；

根据所述入布角度、所述出布角度和布下提前起始送料角度确定第一角度范围和第二角度范围。

可选的，根据所述第一角度范围、第二角度范围、送料针距和中压脚幅度，确定所述主轴电机的转速，包括：

根据所述中压脚幅度确定中压脚的动作时间；根据所述送料针距确定送料机构的动作时间；

根据所述送料机构的动作时间和所述第一角度范围，确定第一转速；根据所述中压脚的动作时间和所述第二角度范围，确定第二转速；

将所述第一转速和所述第二转速中的较小值，确定为所述主轴电机的转速。

可选的，所述方法还包括：

获取所述主轴电机输出的当前角度值；

若所述当前角度值为第一数值时，向所述送料电机发送开始工作指令，以使所述送料机构开始执行送料动作；若所述当前角度值为第二数值时，向所述送料电机发送停止工作指令，以使所述送料机构停止执行送料动作；

其中，所述第一数值为所述出布角度和布下提前起始送料角度之差对应的主轴电机的角度；所述第二数值为所述入布角度对应的主轴电机的角度。

可选的，所述第二角度范围包括下压过程的角度范围和上浮过程的角度范围，下压过程的角度范围中的第三数值为机针入布前处于最高点时对应的主轴电机的角度；下压过程的角度范围中的第四数值为所述入布角度；上浮过程的角度范围中的第五数值为所述出布角度和布下提前起始送料角度之差对应的主轴电机的角度；上浮过程的角度范围中的第六数值为机针出布后处于最高点时对应的主轴电机的角度；所述方法还包括：

获取所述主轴电机输出的当前角度值；

若所述当前角度值为第三数值时，向中压脚电机发送开始下压指令，以使中压脚开始执行下压动作；若所述当前角度值为第四数值时，向中压脚电机发送结束下压指令，以使中压脚停止执行下压动作；

若所述当前角度值为第五数值时，向中压脚电机发送开始上浮指令，以使中压脚开始执行上浮动作；若所述当前角度值为第六数值时，向中压脚电机发送结束上浮指令，以使中压脚结束执行上浮动作。

可选的，所述方法还包括：

根据布料类型预先设置与所述布料类型对应的基准线张力值和基准布料厚度值；

根据线张力修正值、基准线张力值、基准布料厚度值，确定当前布料厚度下的线张力值；

将确定的所述线张力值发送给线张力电机，以使所述线张力电机对夹线器进行调节。

可选的，在根据所述布料厚度值确定第一角度范围和第二角度范围之前，还包括：

当布料厚度发生改变时，确定布料厚度变化值；

判断所述布料厚度变化值与预设布料厚度变化值之间的关系；

相应的，根据所述布料厚度值确定第一角度范围和第二角度范围，包括：

当所述布料厚度变化值大于预设布料厚度变化值时，根据所述布料厚度值确定所述第一角度范围和所述第二角度范围。

第二方面，本发明实施例提供一种缝纫机控制装置，包括：

第一确定模块，用于根据获取的电压信号确定布料厚度值，根据获取的花样数据确定送料针距和中压脚幅度；所述电压信号为布料厚度传感器输出的表示布料厚度的信号；

第二确定模块，用于根据所述布料厚度值确定第一角度范围和第二角度范围；其中，所述第一角度范围表示送料机构执行动作时对应的主轴电机的角度范围；所述第二角度范围表示中压脚执行动作时对应的主轴电机的角度范围；

第三确定模块，用于根据第一角度范围、第二角度范围、送料针距和中压脚幅度，确定所述主轴电机的转速；

控制模块，用于根据所述转速对所述主轴电机进行控制。

第三方面，本发明实施例提供一种缝纫机控制设备，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第一方面任一项所述的缝纫机控制方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如第一方面任一项所述的缝纫机控制方法。

本发明实施例提供的缝纫机控制方法、装置、设备及存储介质，该方法根据获取的电压信号确定布料厚度值，根据获取的花样数据确定送料针距和中压脚幅度，所述电压信号为布料厚度传感器输出的表示布料厚度的信号；根据所述布料厚度值确定第一角度范围和第二角度范围；其中，所述第一角度范围表示送料机构执行动作时对应的主轴电机的角度范围；所述第二角度范围表示中压脚执行动作时对应的主轴电机的角度范围；根据所述第一角度范围、第二角度范围、送料针距和中压脚幅度，确定所述主轴电机的转速，根据所述转速对所述主轴电机进行控制，实现了在对布料缝纫的过程中，能够基于布料厚度和缝纫的花样得到缝纫机转速，使得确定的转速更加符合缝纫布料及花样的实际情况，进而还可以根据确定的角度范围对送料机构和中压脚进行控制，使得缝纫的线迹能够随布料厚度的改变而调整，进而提高缝纫线迹的质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的缝纫机控制方法的应用场景示意图；

图2为本发明实施例提供的一种缝纫机控制方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的另一种缝纫机控制方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的缝纫机控制装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的缝纫机控制设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1为本发明实施例提供的缝纫机控制方法的应用场景示意图，如图1所示，所方法应用在缝纫机的控制器101中，控制器101可以从布料厚度传感器102得到布料厚度值，从花样程序103得到送料针距和中压脚幅度，通过控制器101中的控制策略得到控制结果，通过控制结果对主轴电机104和送料机构或中压脚105进行控制。其中，花样程序103可以通过操作面板进行设置，用户可以选择所要缝纫的花样，同时通过操作面板还可以提供设置缝纫机最高转速、功能配置参数以及对系统进行检测等功能。同时控制器还可以获取脚踏板的输入信号，通过输入信号可以启动缝纫动作或停止缝纫动作。

现有技术中，当布料厚度发生改变时，仅能够通过人工的方法手动设置缝纫机的转速，例如当布料厚度为d1时，设置转速为v1；当布料厚度为d2时，设置转速为v2。通过人工控制的方法具有操作繁琐的缺陷，当布料厚度发生改变时就要重新设置一次数据。此外，在缝纫的过程中，机针的动作还与送料机构和中压脚的动作有关，机针在执行动作时必须保证送料机构执行完送料动作，以及中压脚执行完下压动作，即送料机构驱动缝纫机的外压框，带动布料在X方向或Y方向移动送料针距的长度；中压脚机构在机针扎入布料之前移动中压脚幅度的距离，因此，主轴电机的转速还与花样数据中的送料针距和中压脚幅度有关。现有技术在不考虑上述因素的情况下确定的转速可能不适合缝纫的实际情况。

有鉴于此，本发明实施例提供一种缝纫机控制方法，根据布料厚度传感器来实时监测布料厚度，根据获取的花样数据来确定送料针距和中压脚幅度，再根据布料厚度确定第一角度范围和第二角度范围；第一角度范围和第二角度范围分别表示送料机构执行动作时对应的主轴电机的角度范围和中压脚执行动作时对应的主轴电机的角度范围，再根据两个角度范围以及送料针距和中压脚幅度来确定转速，能够实现在缝纫布料时实时监测布料厚度，并且根据缝纫的花样和布料厚度来实时调整缝纫机转速，进而还可以提高缝纫线迹的质量。

图2为本发明实施例提供的一种缝纫机控制方法的流程图，本实施例的方法可以由缝纫机的控制器执行。如图2所示，本实施例的方法，可以包括：

S201：根据获取的电压信号确定布料厚度值，根据获取的花样数据确定送料针距和中压脚幅度；所述电压信号为布料厚度传感器输出的表示布料厚度的信号。

其中，布料厚度传感器安装在缝纫机机头外压框的支架上，可以实时检测当前机针缝纫位置的布料厚度。布料厚度传感器的输出信号为一个电压信号，控制器在接收到电压信号后，可以根据电压信号与布料厚度的对应关系得到布料厚度值。其中，可以对布料厚度检测最大值以及传感器的输出电压最大值进行设置，并得到布料厚度与电压的对应关系。其中，在初次安装布料厚度传感器后，需要通过操作面板对厚度值进行校正，也就是在不放置布料时，设置厚度值为0mm。

例如，传感器的输出电压最大值为5V，检测的布料厚度的最大值为10mm，检测精度为0.1mm，传感器内部设置有模数转换器，对采集的电压信号进行采样，若模数转换器为输出的数据为12位的二进制数据，则电压信号的取值范围为0至4095，所以布料厚度与电压信号的关系为T＝K*U，K＝1/409.5，其中T表示布料厚度，U表示传感器的输出电压值。因此，若得到的布料厚度传感器的输出电压为4095时，则布料厚度为10mm。

此外，在对布料进行缝制时还会涉及到缝纫的花样，其中缝纫的花样中包含送料针距和中压脚幅度，送料针距是外压框移动的距离，同时还可以表示机针完成一次缝纫在布料上形成一针缝纫线迹的长度。针对一个花样可以在缝纫不同针时设置不同的送料针距。中压脚幅度是指中压脚执行下压或上浮动作的距离，针对缝纫布料类型的不同，还可以在花样中设置不同的中压脚幅度。例如，当缝纫较软的布料时，可以设置较大的中压脚幅度，当缝纫较硬的布料时，可以设置较小的中压脚幅度，以使得在缝纫不同布料时都能使布料处于压紧状态。

S202：根据所述布料厚度值确定第一角度范围和第二角度范围；其中，所述第一角度范围表示送料机构执行动作时对应的主轴电机的角度范围；所述第二角度范围表示中压脚执行动作时对应的主轴电机的角度范围。

在确定布料厚度值后，可以根据布料厚度确定角度范围，其中，此处的角度该范围包括两个，一个为送料机构执行动作时对应的角度范围，一个为中压脚执行动作时对应的角度范围。由于送料机构和中压脚执行动作的时机必须为机针在布上对应的角度范围，因此，当布料厚度发生改变后，送料机构或中压脚执行动作的角度范围会发生改变。例如，当布料变厚时，送料机构或中压脚执行动作的角度范围会变小。而主轴电机的转速要受送料机构和中压脚执行动作的影响，因此需要确定当前布料厚度下送料机构对应的角度范围和中压脚对应的角度范围。

S203：根据所述第一角度范围、第二角度范围、送料针距和中压脚幅度，确定所述主轴电机的转速。

在本实施例中，在得到第一角度范围、第二角度范围、送料针距和中压脚幅度后，可以确定主轴电机的转速。具体的，根据第一角度范围和送料针距可以得到送料机构的最高转速，根据第二角度范围和中压脚幅度可以得到中压脚的最高转速，再基于送料机构的最高转速和中压脚的最高转速，可以确定主轴电机的转速。

S204：根据所述转速对所述主轴电机进行控制。

在确定转速后，可以将转速发送给主轴电机，以使主轴电机在所述转速下转动，使得所述主轴电机的转速适合当前机针对应的布料厚度和缝纫的花样。

通过上述方法，在缝纫布料时能够实时检测布料的厚度和花样中的送料针距和中压脚幅度，并且根据布料厚度可以确定送料机构和中压脚的角度范围，进而确定主轴电机的转速，使得确定的转速是适合当前缝纫布料的厚度以及花样的，能够实现自动对主轴电机速度进行控制，具有确定的转速精准，同时无需人工设置转速，还具有操作简单的优点。进一步的，还可以对送料机构和中压脚进行控制，使得送料机构和中压脚的执行时间适合当前的布料厚度，从而使得机针在缝制时，布料处于适合缝纫的状态，能够提高缝纫的线迹质量。

图3为本发明实施例提供的另一种缝纫机控制方法的流程图，本实施例是在前述实施例提供的技术方案的基础上，对缝纫机的控制过程进行说明。如图3所示，在启动缝纫机之后，缝纫机的控制流程如下：

步骤S301：获取当前布料厚度值和花样数据。

其中，布料厚度值可以根据布料厚度传感器输出的电压信号进行确定，花样数据可以直接从所要缝制的花样程序中获取，花样数据中包含送料针距和中压脚幅度。

步骤S302：根据布料厚度值和花样数据确定控制参数；其中控制参数包括转速、线张力值、中压脚下压动作的起始角度和结束角度，送料机构执行动作时的起始角度和结束角度，中压脚上浮动作的起始角度和结束角度。

在获取布料厚度和花样数据后，可以得到控制参数，进而根据控制参数对缝纫机的各个部件进行控制。在根据布料厚度和花样数据确定控制参数时，需要先根据布料厚度确定第一角度范围和第二角度范围，再基于第一角度范围、第二角度范围以及花样数据中的送料针距和中压脚幅度确定控制参数。

可选的，在根据所述布料厚度值确定第一角度范围和第二角度范围之前，还包括：当布料厚度发生改变时，确定布料厚度变化值；判断所述布料厚度变化值与预设布料厚度变化值之间的关系；当所述布料厚度变化值大于预设布料厚度变化值时，根据所述布料厚度值确定所述第一角度范围和所述第二角度范围。

在本实施例中，为了避免当布料厚度发生微小变动而对缝纫机的各个部件的控制指令进行频繁切换，此处设置布料厚度变化值。当每次获取布料厚度值后可以将获取的数值进行存储，那么在检测到布料厚度值时，可以将当前获取的布料厚度值和最近一次存储的布料厚度值进行比较，得到布料厚度变化值，若布料厚度变化值大于等于预设的布料厚度变化值时，则可以认为布料厚发生改变，此时可以根据当前的布料厚度值确定第一角度范围和第二角度范围。其中，预设的布料厚度变化值可以根据实际情况进行设置。

例如，若预设的布料厚度变化值为0.5mm，当布料厚度变化值为0.3mm时，则认为布料厚度未发生改变，则无需重新确定第一角度该范围和第二角度范围。

通过上述方法可以避免由于布料发生微小厚度的变化而频繁修改主轴速度，使得对缝纫机的控制更加灵活。

可选的，根据所述布料厚度值确定第一角度范围和第二角度范围，包括：

根据所述布料厚度值、入布角度变化值和出布角度变化值确定所述布料厚度值对应的入布角度和出布角度；所述入布角度表示机针下扎入布时对应的主轴电机的角度；所述出布角度表示机针上抬出布时对应的主轴电机的角度；根据所述入布角度、所述出布角度和布下提前起始送料角度确定第一角度范围和第二角度范围。

在本实施例中，在确定第一角度范围或第二角度范围之前需要先确定当前布料厚度下的入布角度和出布角度，其中，角度均是指主轴电机的输出角度值，具体的，主轴电机的输出角度值可以通过与主轴电机连接的编码器来得到。当前布料厚度下的入布角度和出布角度与初始的入布角度、出布角度以及入布角度变化值和出布角度变化值有关，初始的入布角度为不放置布料时的角度值。例如，当在不放置布料时，入布角度为110度，出布角度为250度，而若布料厚度变化1mm时，入布角度变化值和出布角度变化值为2度，则当布料厚度为10mm时，入布角度将会变为110-2*10＝90，同时出布角度将会变为250+2*10＝270度。因此，入布角度等于初始入布角度与入布角度变化值和布料厚度之积的差值；出布角度等于初始出布角度与出布角度变化值和布料厚度之积再求和得到的数值。

在确定入布角度和出布角度后，可以根据入布角度、出布角度和布下提前起始送料角度确定第一角度范围和第二角度范围，其中，布下提前起始送料角度是指当机针在布下时，可以开始执行送料动作或执行中压脚上浮动作，此时认为不会导致断针，通过提前送布可以提高缝纫的速度。因此，第一角度范围为第一数值至第二数值，其中，第一数值等于出布角度与布下提前起始送料角度之差，第二数值为入布角度。当布下提前起始送料角度为40度时，第一角度范围为230度至90度；第二角度范围包括中压脚下压过程的角度范围和上浮过程的角度范围。中压脚下压过程为中压脚处于最高点运动至接触到布料的过程，因此，下压过程的角度范围为第三数值至第四数值，其中，第三数值为0度，第四数值为入布角度，下压过程的角度范围为0至90度。中压脚上浮过程为中压脚离开布料至运动到最高点的位置的过程，因此，上浮过程的角度范围为第五数值至第六数值，其中第五数值为出布角度与布下提前起始送料角度之差，第六数值为359度，上浮过程的角度范围为230度至359度。

通过上述方法可以根据布料厚度确定送料机构执行动作时对应的第一角度范围和中压脚执行动作时对应的第二角度范围，进而可以根据两个角度范围确定主轴电机的转速。

可选的，根据所述第一角度范围、第二角度范围、送料针距和中压脚幅度，确定所述主轴电机的转速，包括：根据所述中压脚幅度确定中压脚的动作时间；根据所述送料针距确定送料机构的动作时间；根据所述送料机构的动作时间和所述第一角度范围，确定第一转速；根据所述中压脚的动作时间和所述第二角度范围，确定第二转速；将所述第一转速和所述第二转速中的较小值，确定为所述主轴电机的转速。

其中，在确定第一角度范围和第二角度范围后可以结合送料针距和中压脚幅度确定主轴电机的转速。其中，送料机构的速度和中压脚的速度为固定值，因此，根据送料针距可以确定送料机构的动作时间，根据中压脚幅度可以确定中压脚的动作时间。根据第一角度范围可以确定送料机构动作的角度总和，将得到的角度总和与送料机构的动作时间相除得到第一转速；相应的可以根据第二角度范围得到第二转速，其中，第二角度范围为两个角度范围，可以使用角度范围较小的下压过程的角度范围。

具体的，根据送料机构的动作时间和第一角度范围确定送料机构的最高速度，根据中压脚的动作时间和第二角度范围确定中压脚的最高速度，再确定主轴电机的转速，其中，主轴电机的转速为送料机构的最高转速和中压脚的最高转速中的较小值，这是因为当取较小值时，可以保证送料机构执行动作时的角度范围处于第一角度范围内，以及中压脚执行动作时角度范围处于第二角度范围内。

例如，当送料机构的动作时间为5ms，第一角度范围为230度至90度时，送料机构动作的角度总和为220度，第一转速可以根据220度和5ms来确定。同样的，当中压脚的动作时间为3ms，第二角度范围中的下压过程的角度范围为0度至90度，中压脚下压时动作的角度总和为90度，则第二转速可以根据90度和3ms来确定，最终将第一转速和第二转速中较小值确定为主轴电机的转速。

通过上述方法可以根据缝纫布料的厚度以及缝纫花样中的送料针距和中压脚幅度实时确定主轴电机的转速，使得确定的主轴电机的转速不仅与布料厚度有关，还与缝纫花样中的送料针距和中压脚幅度有关，能够精准确定主轴电机的转速，使得确定的转速适合当前缝纫的工况。

在确定主轴电机的转速时，确定了送料机构对应的第一角度范围，根据第一角度范围可以对送料电机控制。其中，第一角度范围的第一数值为出布角度和布下提前起始送料角度之差对应的主轴电机的角度，也就是送料起始角度；第一角度范围的第二数值为入布角度对应的主轴电机的角度，也就是送料结束角度。

在确定主轴电机的转速时，确定了中压脚对应的第二角度范围，根据第二角度范围可以对中压脚控制。所述第二角度范围包括下压过程的角度范围和上浮过程的角度范围，下压过程的角度范围中的第三数值为机针入布前处于最高点时对应的主轴电机的角度，也就是下压起始角度；下压过程的角度范围中的第四数值为所述入布角度，也就是下压结束角度；上浮过程的角度范围中的第五数值为所述出布角度和布下提前起始送料角度之差对应的主轴电机的角度，也就是上浮起始角度；上浮过程的角度范围中的第六数值为机针出布后处于最高点时对应的主轴电机的角度，也就是上浮结束角度。

此外，还可以根据布料厚度设置线张力这一参数。可选的，所述方法还包括：根据布料类型预先设置与所述布料类型对应的基准线张力值和基准布料厚度值；根据线张力修正值、基准线张力值、基准布料厚度值，确定当前布料厚度下的线张力值；将确定的所述线张力值发送给线张力电机，以使所述线张力电机对夹线器进行调节。

在本实施例中，当布料厚度发生改变时，还可以对线张力值进行调节。具体的，根据布料类型的不同可以设置不同的基准线张力值，使得得到的线张力值更加适合当前缝制的布料类型。例如，当缝制较软的布料时，应适当减小基准线张力值，当缝制较硬的布料时，应适当增大基准线张力值，使得缝制时的线张力更加符合缝制的布料类型。

其中，线张力修正值是指当布料厚度发生单位量的改变时，线张力值对应的改变量。在根据线张力修正值、基准线张力值、基准布料厚度值确定当前布料厚度下的线张力值时，可以为：计算当前布料厚度值和基准布料厚度值之间的差值，若该差值为正值，则表示当前布料厚度值大于基准布料厚度值，相反，则表示当前布料厚度值小于基准布料厚度值。将所述差值和线张力修正系数相乘，得到相乘后结果。则当前布料厚度下的线张力值为基准线张力值与相乘结果的和。需要说明的是，相乘结果可以为负值，表示布料厚度小于基准布料厚度值时，则线张力值小于基准线张力值。进而可以根据得到的线张力值对线张力电机进行控制。

此外，在确定线张力值以后，还需要将得到的线张力值和预设最小线张力值和预设最大线张力值进行比较，若得到的线张力值小于预设最小线张力值，则将预设最小线张力值发送给线张力电机；若得到的线张力值大于预设最大线张力值，则将预设最大线张力值发送给线张力电机，从而使得发送给线张力电机的数值处于预设最小线张力值和预设最大线张力值之间，可以保证线张力电机及夹线器的正常工作。

通过上述方法能够根据不同的布料类型和布料的厚度得到对应的线张力值，使得确定的线张力值更加符合当前缝纫布料时的工况，可以进一步解决缝纫线迹质量不佳的问题。

步骤S303：根据转速对主轴电机进行控制。

在确定主轴电机的转速后可以将所述转速发送给主轴电机，以使主轴电机的运转速度为所述转速。

步骤S304：根据线张力值对线张力电机进行控制。

在对主轴电机的转速进行调整之后，可以根据得到的线张力值对线张力电机进行控制，线张力电机可以对夹线器进行控制，使得夹线器可以对输出的线张力进行调整。

步骤S305：根据中压脚下压动作的起始角度和结束角度，控制中压脚执行下压动作。

在控制中压脚执行下压动作时，具体为：

获取所述主轴电机输出的当前角度值；若所述当前角度值为第三数值时，向中压脚电机发送开始下压指令，以使中压脚开始执行下压动作；若所述当前角度值为第四数值时，向中压脚电机发送结束下压指令，以使中压脚停止执行下压动作。其中，第三数值为下压动作的起始角度，第四数值为下压动作的结束角度。

其中，在主轴电机的输出端设置有编码器，通过该编码器可以得到主轴电机输出的当前角度值，当主轴电机转到预设角度时可以对中压脚电机发送相应的指令，以使中压脚执行相应的下压动作。

步骤S306：根据送料机构执行动作时的起始角度和结束角度，控制送料机构执行送料动作。

在对送料电机进行控制时，具体为：获取所述主轴电机输出的当前角度值；若所述当前角度值为第一数值时，向所述送料电机发送开始工作指令，以使所述送料机构开始执行送料动作；若所述当前角度值为第二数值时，向所述送料电机发送停止工作指令，以使所述送料机构停止执行送料动作。其中，第一数值为送料机构执行动作时的起始角度，第二数值为送料机构执行动作时的结束角度。

具体的，对送料电机的控制过程与对中压脚电机的控制过程相似，当主轴电机转到预设角度时可以对送料电机发送相应的指令，以使送料机构执行送料动作。

步骤S307：根据中压脚上浮动作的起始角度和结束角度，控制中压脚执行上浮动作。

在控制中压脚执行下压动作时，具体为：获取所述主轴电机输出的当前角度值；若所述当前角度值为第五数值时，向中压脚电机发送开始上浮指令，以使中压脚开始执行上浮动作；若所述当前角度值为第六数值时，向中压脚电机发送结束上浮指令，以使中压脚结束执行上浮动作。其中，第五数值为上浮动作的起始角度，第六数值为上浮动作的结束角度。

中压脚执行上浮动作的过程与执行下压动作的过程相同，此处不再赘述。

需要说明的是，各个部件的执行过程有内在的时序，送料机构执行完送料动作后，中压脚将布料压紧，然后控制机针执行一次缝纫，随后中压脚执行上浮动作，同时送料机构可以执行下一次的送布操作。

通过上述方法，当布料厚度发生改变时，不仅可以对主轴电机进行控制，还可以对送料电机、中压脚电机和线张力电机进行控制，使得送料机构能够在合适的时机执行送料动作，中压脚能够在合适的时机执行下压或上浮的动作，夹线器能够使得输出的线张力为合适的数值，从而使得缝纫的线迹质量能够更好。

图4为本发明实施例提供的缝纫机控制装置的结构示意图，如图4所示，本实施例提供的缝纫机控制装置40，可以包括：

第一确定模块401，用于根据获取的电压信号确定布料厚度值，根据获取的花样数据确定送料针距和中压脚幅度；所述电压信号为布料厚度传感器输出的表示布料厚度的信号。

第二确定模块402，用于根据所述布料厚度值确定第一角度范围和第二角度范围；其中，所述第一角度范围表示送料机构执行动作时对应的主轴电机的角度范围；所述第二角度范围表示中压脚执行动作时对应的主轴电机的角度范围。

第三确定模块403，用于根据第一角度范围、第二角度范围、送料针距和中压脚幅度，确定所述主轴电机的转速。

控制模块404，用于根据所述转速对所述主轴电机进行控制。

可选的，所述第二确定模块402具体用于：

根据所述布料厚度值、入布角度变化值和出布角度变化值确定所述布料厚度值对应的入布角度和出布角度；所述入布角度表示机针下扎入布时对应的主轴电机的角度；所述出布角度表示机针上抬出布时对应的主轴电机的角度；根据所述入布角度、所述出布角度和布下提前起始送料角度确定第一角度范围和第二角度范围。

可选的，所述第三确定模块403具体用于：

根据所述中压脚幅度确定中压脚的动作时间；根据所述送料针距确定送料机构的动作时间；根据所述送料机构的动作时间和所述第一角度范围，确定第一转速；根据所述中压脚的动作时间和所述第二角度范围，确定第二转速；将所述第一转速和所述第二转速中的较小值，确定为所述主轴电机的转速。

可选的，所述装置还包括送料机构控制模块，用于获取所述主轴电机输出的当前角度值；若所述当前角度值为第一数值时，向所述送料电机发送开始工作指令，以使所述送料机构开始执行送料动作；若所述当前角度值为第二数值时，向所述送料电机发送停止工作指令，以使所述送料机构停止执行送料动作；其中，所述第一角度范围的第一数值为出布角度和布下提前起始送料角度之差对应的主轴电机的角度；所述第一角度范围的第二数值为入布角度对应的主轴电机的角度。

可选的，所述第二角度范围包括下压过程的角度范围和上浮过程的角度范围，下压过程的角度范围中的第三数值为机针入布前处于最高点时对应的主轴电机的角度；下压过程的角度范围中的第四数值为所述入布角度；上浮过程的角度范围中的第五数值为所述出布角度和布下提前起始送料角度之差对应的主轴电机的角度；上浮过程的角度范围中的第六数值为机针出布后处于最高点时对应的主轴电机的角度；所述装置还包括中压脚控制模块，用于获取所述主轴电机输出的当前角度值；以及，若所述当前角度值为第三数值时，向中压脚电机发送开始下压指令，以使中压脚开始执行下压动作；若所述当前角度值为第四数值时，向中压脚电机发送结束下压指令，以使中压脚停止执行下压动作；若所述当前角度值为第五数值时，向中压脚电机发送开始上浮指令，以使中压脚开始执行上浮动作；若所述当前角度值为第六数值时，向中压脚电机发送结束上浮指令，以使中压脚结束执行上浮动作。

可选的，所述装置还包括线张力控制模块，用于根据布料类型预先设置与所述布料类型对应的基准线张力值和基准布料厚度值；根据线张力修正值、基准线张力值、基准布料厚度值，确定当前布料厚度下的线张力值；将确定的所述线张力值发送给线张力电机，以使所述线张力电机对夹线器进行调节。

可选的，所述第二确定模块402还用于：

当布料厚度发生改变时，确定布料厚度变化值；判断所述布料厚度变化值与预设布料厚度变化值之间的关系；当所述布料厚度变化值大于预设布料厚度变化值时，根据所述布料厚度值确定所述第一角度范围和所述第二角度范围。

本发明实施例提供的缝纫机控制装置，可以实现上述如图2和图3所示的实施例的缝纫机控制方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图5为本发明实施例提供的缝纫机控制设备的硬件结构示意图。如图5所示，本实施例提供的缝纫机控制设备50包括：至少一个处理器501和存储器502。其中，处理器501、存储器502通过总线503连接。

在具体实现过程中，至少一个处理器501执行所述存储器502存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器501执行上述方法实施例中的缝纫机控制方法。

处理器501的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

在上述的图5所示的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现上述方法实施例的缝纫机控制方法。

上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。