一种基于艏向及航速的智能船避碰路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于艏向及航速的智能船避碰路径规划方法，涉及智能船舶领域，该方法包括：将当前航行海域地理坐标按预设的栅格分辨率进行栅格网络划分，得到栅格网络索引；根据航海图信息对栅格网络内的地理信息进行数值抽象；获取智能船舶当前时刻的航向角及航速；获取船舶周边障碍物信息并在栅格网络上标记；判断智能船舶周围栅格范围内下一时刻可航行的栅格并进行数值抽象；获取所有栅格网络中值为0的栅格，并将其存储在矩阵元素中；应用全局路径规划方法求解矩阵元素间最短连接路径；进行索引与坐标间的转换，获得智能船舶可航行的避碰路径。该方法用于解决欠驱动智能船的路径规划问题，提升船舶操纵安全性，减小船舶碰撞事故的发生。