一种领导-跟随型多飞行器的分布式协同控制方法

摘要

本发明公开了一种领导‑跟随型多飞行器的分布式协同控制方法，对于具有领导者飞行器的多飞行器系统进行基于动态触发机制的系统控制，首先构建具有领导飞行器的多飞行器系统连接图，并以有向图表示，基于领导者与跟随者之间，跟随者飞行器之间的通信关系建立控制矩阵，将领导者和跟随者的动态模型的状态信息堆叠表示，得出用于控制飞行姿态的动态模型，为每个跟随者设计本地基于触发机制的分布式协同控制器，对本地飞行器的飞行状态进行协同控制，使系统中跟随者的飞行状态与领导者一致。在减少智能体间通信的情况下保证多飞行器系统的稳定性和协同性，降低频繁通信给系统带来的负担，节约通信资源。