一种形状记忆合金驱动的张拉整体仿生机器鱼

摘要

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种形状记忆合金驱动的张拉整体仿生机器鱼，包括鱼头、尾鳍、鱼骨及驱动器，鱼头与尾鳍是基于鱼形流线构型的仿生鱼机构支承元件，鱼头、鱼骨与尾鳍依次连接固定构成仿生机器鱼机构主体，鱼骨机构为张拉整体机构，由基于鱼骨形态的四面体单元组成，每个四面体单元上分别由两个水平方向的驱动单元、两个竖直方向的固定单元、四个空间菱形的支撑单元连接至下一四面体单元构成鱼骨机构，驱动系统为基于形状记忆合金驱动的嵌入式鱼骨机构驱动系统，由螺旋形状记忆合金驱动装置，控制器以及控制电路组成，本发明解决了现有仿生机器鱼在满足轨迹规划下，机构轻质化程度低，分段驱动挑战以及驱动部署的瓶颈问题。