一种畜禽养殖场巡检机器人的导航方法

摘要

本发明公开了一种畜禽养殖场巡检机器人的导航方法，包括：S1,在畜禽养殖场全局地图上确定起点与终点，自动规划出最优路径；S2,巡检机器人根据最优路径在畜禽养殖场中移动，在移动过程中，实时获取设置在地面上的路径标识和QR二维码的图像；获取驱动控制参数，根据路径信息和驱动控制参数得到导航参数，巡检机器人根据导航参数实时校正运动偏差；在移动过程中，同时检测是否有障碍物；若有，则避障；其中驱动控制参数包括横向偏差和平均角度偏差。本发明通过对拍摄的路径标识和QR二维码的图像进行处理，得到路径信息和导航参数，根据导航参数控制巡检移动平台的移动，实现巡检移动平台能够在畜禽养殖场自动巡检。