一种双电机耦合条件下利用电流实现电机遇阻检测的方法

摘要

本发明公开一种双电机耦合条件下利用电流实现电机遇阻检测的方法，首先采用交叉耦合控制算法得到电机电压，该电压以PWM的形式存在；再通过母线高端采样的方式采集电机的电枢电流；构造电机的数学模型，对电流数据进行稳态卡尔曼滤波，获得电流最优估算值；计算电动升降桌遇阻电流阈值；对实时卡尔曼滤波后的电流数据与遇阻电流阈值进行比较，判断电动升降桌是否遇阻。