室内环境采样机器人、采样系统及采样方法

摘要

本申请涉及一种室内环境采样机器人、采样系统及采样方法，属于室内环境采样的技术领域，用于解决相关技术中采样过程较为不便的问题，应用该采样机器人、采样系统或采样方法均能够获取采样点位置信息，并根据采样点位置信息生成移动控制指令和采样动作指令，控制采样机器人移动至采样点位置并对采样点位置进行采样，为采样过程提供方便。

说明书

技术领域

本申请涉及室内环境采样的领域，尤其是涉及一种室内环境采样机器人、采样系统及采样方法。

背景技术

多种室内环境涉及样本采集工作。现有的样本采集工作一般由工作人员完成，由工作人员进行样本采集工作较为不便。

发明内容

为了方便室内环境采样过程，第一方面，本申请提供了一种室内环境采样机器人。

本申请提供的一种室内环境采样机器人采用如下的技术方案：

一种室内环境采样机器人，包括：

控制器、移动组件和机械手臂；

所述控制器被配置为：

获取采样点的位置信息，并根据所述位置信息控制所述移动组件使所述采样机器人移动至所述采样点的位置；

以及在所述采样机器人移动至所述采样点的位置时，根据所述采样点的位置信息控制所述机械手臂进行采样动作。

通过采用上述技术方案，在控制器获取到反映采样点位置的采样点位置信息后，控制器能够控制生成移动控制指令和采样动作指令，以控制移动组件、使机器人移动至采样点位置，控制机械手臂对采样点位置进行采样，代替人工采样，从而方便了室内环境采样过程。

优选的，所述采样机器人还包括用于存放所述采样拭子的采样样本存放装置，所述样本存放装置连接所述控制器，与所述采样机器人可拆卸连接，包括独立的操纵机构。

优选的，所述样本存放装置包括恒温培养箱和/或低温保存箱。

优选的，所述采样机器人还包括用于对空气环境进行采样的空气环境采样模块。

优选的，所述空气环境采样模块包括微生物采样器和/或病毒采样器。

优选的，所述采样机器人还包括样本监测模块，所述样本监测模块用于监测所述样本存放装置中样本的状态，以输出样本状态信息；所述控制器连接所述样本监测模块，可接收所述样本状态信息。

第二方面，本申请提供了一种室内环境采样系统。

本申请提供的一种室内环境采样系统采样如下的技术方案：

一种室内环境采样系统，包括上述采样机器人，还包括采样点标识装置，所述采样点标识装置可设置于采样点；

所述采样机器人还包括采样点位置获取模块，所述采样点位置获取模块用于获取所述采样点标识装置所在位置，以获取所述采样点位置信息。

通过采用上述技术方案，采样机器人能够通过采样点标识装置确定采样点位置，进而通过移动组件移动至采样点，通过机械手臂进行采样动作，代替人工采样，为室内环境采样过程提供方便。

优选的，所述采样点标识装置还用于输出采样控制信息；

所述采样点位置获取模块连接所述控制器，接收所述采样控制信息，所述控制器用于根据所述采样控制信息生成所述移动控制指令和采样动作指令。

优选的，所述采样点标识装置包括微控制器和光指示器，所述光指示器连接所述微控制器，以在所述微控制器控制下输出指定颜色的光；

所述微控制器用于获取采样触发信号，所述采样触发信号反映所述采样点标识装置上的感测元件感测到采样点标识装置被擦拭采样，和/或采样点标识装置上的信号接收装置接收到所述采样机器人采样动作完成时所述控制器输出的控制信号。

第三方面，本申请提供了一种室内环境采样方法。

本申请提供的一种室内环境采样方法采样如下的技术方案：

一种室内环境采样方法，应用于采样机器人，包括以下步骤：

获取采样点的位置信息；

根据采样点位置信息生成移动控制指令，移动控制指令用于控制采样机器人移动至采样点的位置；

生成采样控制指令，所述采样控制指令用于控制采样机器人进行采样动作。

综上所述，本申请包括以下有益技术效果：

提供了一种室内环境采样机器人、采样系统及采样方法，应用该采样机器人、采样系统或采样方法均能够获取采样点的位置信息，并根据采样点的位置信息生成移动控制指令和采样动作指令，控制采样机器人移动至采样点的位置并对采样点的位置进行采样，为采样过程提供方便。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本申请公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本申请公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本申请公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本申请实施例中采样系统的方框图。

图2示出了本申请实施例中采样机器人的结构示意图。

图3示出了本申请实施例中采样点标识装置的结构示意图。

图4示出了本申请实施例中采样方法的流程图。

图5示出了适于用来实现本申请实施例的控制设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请公开实施例中的附图，对本申请公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请公开的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本公开保护的范围。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

以下结合附图1-5对本申请作进一步详细说明。

多种室内环境具有样本采集需要。一般情况下对室内环境进行样本采集是为了检测室内环境内的病原体，以便保障室内环境的卫生安全，如对食品加工工厂、医院发热门诊、海关、商场超市、会议室、电影院或交通工具内环境进行病原体采样，还有一些特殊情况需要采集室内环境内的其他样本，如刑侦现场的血样采集等。

现有技术中采样工作一般由工作人员完成，工作人员通过采样拭子擦拭采样点完成采样动作。人工采样较为不便，人工采样过程本身就会消耗较多的时间和人力，在采样点较多、位置较为分散等情况下采样工作中时间和人力的消耗更为明显，另外，在采样点位置较偏会导致采样困难，位置情况较为单一则会导致工作人员采样过程中会较长时间保持较为单一的采样动作如弯腰、低头等。总之，人工采样会给工作人员带来较为繁重的劳动，采样过程也较为不便。

为了方便采样过程，本申请提供了一种室内环境采样机器人、采样系统及采样方法。

图1示出了采样系统的方框图。参照图1，采样系统包括采样机器人100和采样点标识装置200。采样点标识装置200可以设置于室内环境的采样点，采样点标识装置200可以输出采样控制信息，采样机器人100能够接收采样控制信息并根据采样控制信息对室内环境的采样点进行采样。采样点的设置方式在下文进行介绍。

采样机器人100需要具备自主控制功能，能够移动动作和采样动作。采样机器人100包括控制器110、移动组件120及机械手臂130，移动组件120和机械手臂130分别连接控制器110，以便控制器110控制移动组件120和机械手臂130。为了使采集所得的样本能够得到较好的保存，采样机器人还可以包括样本存放装置140。

控制器110可以包括CPU或MPU等中央处理部件或以CPU或MPU为核心所构建的主机系统，包括硬件或软件。采样机器人100具有了控制器110后，人们利用编程便可自由控制采样机器人100，使之按照人们的意愿运行。控制器110可以通过内部协议控制移动组件120及机械手臂130等。内部协议泛指同一采样机器人100内或同一采样系统内实现相互通信或链接的一切协议，包括：人机交互协议、软/硬件(接口)协议、片总线(C-Bus)协议、内部总线(I-Bus)协议等的部分或全部协议。随着集成电路技术的发展，某些属于外部总线(E-Bus)协议的也随着外部总线(E-Bus)集成至芯片内后也归于内部协议。

结合图1和图2，移动组件102供采样机器人100进行移动，移动组件120一般设置于采样机器人100的下部或底部，移动组件120可以包括轮结构，也可以包括双足结构、履带结构等任意能够实现采样机器人100移动的结构。移动组件120连接控制器110以在控制器110的控制下朝向指定方向或指定位置进行移动，移动组件102可以直接受控制器101控制，移动组件120也可以包括移动控制器121，移动控制器121连接控制器110，控制器110通过控制移动控制器121对移动组件120进行控制，以控制采样机器人100朝向指定方向或指定位置进行移动。

为了便于采样机器人100的自主移动，移动组件120还可以包括自主导航模块122、和/或自动避障模块123、和/或位置确定模块124等。自主导航模块122、自动避障模块123或位置确定模块124可以连接移动控制器121，以便移动组件120对采样机器人100的移动过程进行相对独立的控制，即在控制器110发送指定位置信息至移动控制器121后，移动组件120即可在移动控制器121的自主控制下移动至相应位置。当然，自主导航模块122、自动避障模块123或位置确定模块124也可以连接控制器110，控制器根据自主导航模块122、自动避障模块123及位置确定模块124反馈的信息控制移动组件120，以控制采样机器人100移动至指定位置。

另，移动组件120也可以包括地图绘制模块125，以便移动组件120根据移动路径自主绘制地图，进一步提高采样机器人100移动过程的智能性。

较佳的，移动组件120还可以包括蓄电池、和/或电源模块、和/或操纵装置等，操纵装置可以包括操纵杆和/或触摸屏等，移动组件120的蓄电池、电源模块或操纵装置均能够便于对移动组件120的控制和采样机器人100的控制。

总之，移动组件120可以采用任意直接或间接为采样机器人100移动至指定位置提供方便的相关的技术，此处不做一一列举介绍。

在一个示例中，移动组件120具体可以包括LD系列移动机器人。LD系列移动机器人为轮结构底盘车机器人，其具备自主导航及自动避障功能，可依靠定位模块对自身位置进行确定，且能够依照移动过程中自身位置绘制地图，前述定位模块可为LD系列机器人选配的高精度定位系统（HAPS）-LD-60/LD、和/或单元对齐定位系统（CAPS）、和/或Acuity定位器等，也可以为采样机器人其他部分装配的定位装置。当然，LD系列移动机器人也可以选配其他组件，如触摸屏和/或操纵杆等操纵装置，电池、和/或充电桩、和/或电池电源线等电源机构，侧面激光传感器等辅助避障组件。LD系列移动机器人便于集中管理，能够时间通过监控中心900监控及调度多达100台LD系列移动机器人的车队，且LD系列移动机器人部署较为简便，安装时间短，采样机器人100的其他部件仅需搭载于LD系列移动机器人顶部的平台上即可，无需进行针对性设计以及改造，较为简单方便。

机械手臂130即按照既定的程序或要求，自动完成物件传送或操作作业的机械装置。在本申请实施例中的采样机器人100中，机械手臂130的功能即进行采样拭子的抓取、以采样拭子对采样点进行擦拭采样及对采样完毕的采样拭子进行放置等动作。机械手臂130一般设置于采样机器人100的上部或顶部，机械手臂130可以包括多关节机械手臂、和/或直角坐标系机械手臂、和/或球坐标系机械手臂、和/或极坐标系机械手臂等机械臂机构，机械手臂130可以包括两爪机械手、和/或三爪机械手、和/或四爪机械手、和/或仿生机械手等机械手机构，即对于机械手臂130不做具体限定，仅需机械手臂130能够进行上述采样相关动作即可。在一些示例中，机械手臂130可以位于采样机器人100的顶部，可以包括三爪机械手以及多关节折叠机械臂，出于成本考虑，一般仅包括一个机械手臂130，当然，在成本允许的情况下，也可以包括多个机械手臂130；机械手臂130具体可以包括一个六关节机械臂以及一个三爪机械手。

样本存放装置140的功能是用于存放采样所得的样本，为样本提供保存环境。样本可以根据能否培养分为两种，一种是可培养样本，如细菌，另一种是不可培养样本，如病毒、真菌、原核生物、血样等。对于不同的样本的需要，可以设置不同的样本存放装置140，如样本存放装置140可以包括恒温培养箱141和/或低温保存箱142。恒温培养箱141可以设置可培养样本的培养温度，也可以增加震荡等便于可培养样本培养的功能。低温保存箱142一般以低温保存不可培养样本，温度环境的温度范围可以为-20摄氏度至4摄氏度。样本存放装置140可以安装于采样机器人100上，如在采样机器人100中间部分开设若干存放腔体，将恒温培养箱141和/或低温保存箱142放置于存放腔体内，为了使恒温培养箱141和/或低温保存箱142放置更于采样机器人100放置更为稳定，可以于采样机器人100上设置盖合存放腔体且可打开的腔盖。

恒温培养箱141和/或低温保存箱142可以于采样机器人100的控制器110可拆卸通讯连接，使恒温培养箱141和/或低温保存箱142内的环境温度以及恒温培养箱141和/或低温保存箱142的开合由控制器100控制。恒温培养箱141和低温保存箱142能够于采样机器人100上取下，独立使用。恒温培养箱141和/或低温保存箱142上由独立的操纵机构，例如在恒温培养箱141和/或低温保存箱142设置开合按钮和/或温度调节旋钮等，采样机器人100也可以通过机械手臂130控制操纵机构，以控制恒温培养箱141和/或低温保存箱142的开合及内部环境温度。

为了便于对恒温培养箱141和/或低温保存箱142内培养和/或保存的病原体进行观测，如恒温培养箱141内培养细菌时，生成菌落的大小和/或数量等，可以将恒温培养箱141和/或低温保存箱的外壁整体或部分设置为透明材质，通过检测仪器对病原体的状态进行监测，例如采用菌落读数仪对恒温培养箱141内的菌落数量进行读取。

关于恒温培养箱141/和或低温保存箱142的开合方式，可以选用任意打开方式，如抽屉式开合或铰接盖式开合等，不作具体限定。

在一些示例中，样本存放装置140可以包括一个恒温培养箱141和一个低温保存箱142，恒温培养箱141和低温保存箱142整体均表现为长方体、均为抽屉式开合方式，于采样机器人100的中间部分设置两个长方体状存放腔体，两个存放腔体竖直排列，当然也可以选用水平排列等其他排列方式。恒温培养箱141和低温保存箱142上分别包括一抽屉打开按钮和温度调节旋钮，恒温培养箱141还可以包括一个震荡功能启动按钮。恒温培养箱141和低温保存箱142上的上述抽屉打开按钮、和/或温度调节旋钮、和/或启动按钮可以设置于抽屉开合一侧面。存放腔体仅包括一个敞口，实际放置时，恒温培养箱141和低温保存箱142的抽屉开合一侧朝向存放腔体的敞口一侧放置，采样机器人100不仅可以通过控制器110直接控制恒温培养箱141和/或病毒存放箱142的抽屉开合、内部环境温度及恒温培养箱141的震荡功能启闭，也可以通过机械手臂130直接操作上述操纵机构对上述功能进行操纵，即恒温培养箱141和/或低温保存箱142可以不信号连接采样机器人100的控制器110，例如采用有线连接或无线连接，使样本存放装置140于采样机器人100的安装选择更为灵活。

采样拭子可以为棉签和/或棉球等耗材，可以选择在采样机器人100上设置独立的采样拭子存放处和/或存放装置，也可以将采样拭子存放于样本存放装置140的恒温培养箱141和/或低温保存箱142内。在一个示例中，采样拭子包括棉签，棉签存放于恒温培养箱141和低温保存箱142内。

采样点标识装置200的功能是放置于采样点以便采样机器人100识别采样点。对于采样机器人100识别采样点标识装置200的方式，可以选择采样点标识装置200发送采样控制信号，采样机器人100根据采样控制信号确定采样点标识装置200的位置即采样点的位置，以便采样机器人100移动至采样点，对采样点进行采样。采样机器人100识别采样点标识装置200的方式也可以选择采样点标识装置200为特殊标记形状和/或显示特殊标记图案，采样机器人100以图像识别技术对采样点进行识别，还可以选择采样点标识装置200发出指定波长的光和/或声波等物理信号、采样机器人100接收并识别前述物理信号以确定采样点的位置，采样机器人100进而移动至采样点、对采样点进行采样。采样机器人100通过采样点标识装置200确定采样点位置的方式诸多，此处不作一一列举介绍。

在需要对室内环境中多个采样点进行采样时，可以通过多个采样点标识装置200实现，将相应个数的采样点标识装置200置于对应采样点的位置即可。对多个设置有采样点标识装置200的采样点进行采样的次序，可以为任意次序，也可以为通过采样点与采样机器人100相对距离的远近确定的由近及远等采样次序，或者根据所有采样点与采样机器人100的相对位置规划采样机器人100移动、采样路径，使采样过程更为高效。

在存在多个采样点时，可通过采样点标识装置200确定某采样点是否采样完毕，如在采样点标识装置200被触碰（即擦拭采样后），采样点标识装置200发出的物理信号的波长改变、和/或显示图案改变、和/或发出采样控制信号内的信息改变。再如采样机器人100在对某采样点进行采样时，通过控制器110无线控制采样点标识装置200作出上述改变。也可以为采样机器人100记录采样完毕的采样点的位置和/或周围环境特征，在同样的位置识别到采样点和/或同样的周围环境特征时，不再对该采样点进行采样。

采样点标识装置200和采样机器人100的通讯连接方式可以为任意无线通讯连接方式，如蓝牙连接、和/或射频识别连接、和/或Lora无线连接等。

采样机器人100可以根据图像特征距离的远近、和/或采样控制信号距离的远近来判断采样机器人100与采样点的距离，进而判断采样机器人100能否通过机械手臂130进行采样动作，可以在采样机器人100与采样点标识装置200的距离小于距离设定值时，控制器110控制移动组件120停止移动且控制腔盖打开、样本存放装置140打开、机械手臂140抓取采样拭子、机械手臂140以采样拭子对采样点进行擦拭采样、将擦拭采样完毕的采样拭子放置于样本存放装置140内及一系列相应的关闭腔盖和样本存放装置的动作，在对一个采样点的采样动作完成后，识别其他采样点，继续移动至其他采样点并对其他采样点进行采样动作。

采样机器人100根据采样点标识装置200确定采样点位置的方式诸多，除上述公开的内容，本领域技术人员也可以根据本申请公开的思路选择其他具体实施方式，诸多的实施方式此处无法一一列举介绍，但只要采样机器人100是依托于采样点标识装置200确定采样点位置的方式，均应包含于本申请公开的范围内。

参照图1和图3，在一些示例中，采样点标识装置200可以包括微控制器210和微型蓝牙模块220，微控制器210连接微型蓝牙模块220，微型蓝牙模块220向外广播采样控制信息。采样机器人也可以包括蓝牙模块150，蓝牙模块150用于接收采样控制信息，蓝牙模块150可以连接控制器110，也可以连接采样机器人100的其他具有信号处理功能的部件如移动控制器121，在控制器110和/或移动控制器121内对采样控制信息进行分析，判断采样点的位置，以控制采样机器人100移动至采样点，对采样点进行采样。在采样动作完毕后，由控制器110和/或移动控制器121通过蓝牙模块150及微型蓝牙模块220控制微控制器210，以改变采样控制信息，采样机器人100根据采样控制信息判断采样点是否采样完毕，避免重复采样。

另外，采样点标识装置200还可以包括光指示器230，光指示器230连接微控制器210，微控制器210能够控制光指示器230发出指定颜色光，被采样前后的采样点标识装置200的光指示器230发出的光的或颜色不同，可以在机械手臂130设置机械手的端部设置光识别装置160，如颜色传感器等，在控制器110和/或移动控制器121通过微控制器210改变采样控制信息时，微控制器210控制光指示器230发出的光的颜色改变，如由绿色改变为红色，以进一步便于采样机器人100判断采样点是否采样完毕，避免对同一采样点进行重复采样。

采样点标识装置200包括微电源模块240，微电源模块240分别连接上述微控制器210、微蓝牙模块220及光指示器230以实现供电过程。为了便于采样点标识装置200的充电过程，微电源模块240优选为带有蓄电池的无线充电模块，采样机器人100中机械手臂130置有机械手的端部设置有无线充电器，在采样过程中采样机器人可以对采样点标识装置200进行充电。

采样点标识装置200整体表现为圆柱状，半径可以为2-5mm，厚度可以为1-3mm，当然也可以设置的更大或更小，根据采样范围的大小及微电子相关技术的限制而定。光指示器230可以朝向采样点标识装置200一侧发光，采样点标识装置200另一侧可以设置兰丁胶等胶状物，便于采样点标识装置200固定于采样点。

当然，采样机器人100也可以不依照采样点标识装置200确定采样点，即可以通过在控制器110内预设，或采样机器人100直接通过特征识别技术和/或预设移动路径移动至预设采样点位置，再如监控中心900与采样点标识装置200信号连接并获取采样点标识装置200的位置，或监控中心900直接基于室内环境地图预设采样点，进而控制采样机器人100对预设采样点进行采样。

采样机器人100对多个采样点的采样过程可以通过同一采样拭子完成，也可以通过多个采样拭子完成。采样机器人100可以将采样完毕、带有样本的采样拭子分别放置于样本存放装置140中的恒温培养箱141和低温保存箱142内，也可以根据目标病原体的性质将采样拭子仅放置于恒温培养箱141或低温保存箱142内。

进一步地，采样机器人100还包括空气环境采样模块170，空气环境采样模块170用于对室内环境的空气环境进行采样。空气环境采样模块170可以包括SDS-微生物采样器171和/或SDS-病毒采样器172等具有空气采样功能的设备，空气环境采样模块170可以连接控制器110，或连接移动控制器121等其他具有控制功能的部件，以便采样机器人100对空气环境采样模块170的采样过程进行控制。

在一个示例中，空气环境采样模块170可以包括SDS-微生物采样器171和SDS-病毒采样器172。采样机器人100上设置有内置腔室，SDS-微生物采样器171和SDS-病毒采样器172均设置于内置腔室内，内置腔室一侧开设有观察操作口，观察操作口铰接有一带孔掀板，内置腔室另一侧通过采样机器人100的散热孔连通外部空气环境，SDS-微生物采样器171和SDS-病毒采样器172可通过带孔掀板和散热孔实现与采样机器人100外部环境的连通、以实现对大气环境的采样，工作人员可通过掀开带孔掀板观察、操作SDS-微生物采样器171和SDS-病毒采样器172。

采样机器人100还可以连接监控中心900，将采样过程相关信息如已经采样完毕的采样点的位置和/或数量、和或剩余未采样的采样点的位置和/或数量等信息传输至监控中心900，以便工作人员对采样过程进行监控，或对多个采样机器人100进行调度。工作人员还可以通过监控中心900监控采样结果相关信息如菌落读数仪读取的菌落数量等，或直接中断采样操作、移动至充电位置进行充电的指令。

采样机器人100可以仅在一个室内环境进行采样，也可以对多个室内环境进行采样。也可以基于图像识别技术使采样机器人100具备开门等功能，以便于采样机器人100于不同的室内环境之间移动。

在多台采样机器人100同时进行采样工作时，可以设置采样点标识装置200发出的采样控制信息，每台采样机器人100根据采样控制信息判断是否需要去到该采样点进行采样，或者采样机器人100直接根据采样点标识装置200的位置判断是否需要去到该采样点进行采样。多台采样机器人100能够同时对一个或多个室内环境进行采样，有利于提高采样效率，也便于工作人员通过监控中心900对采样机器人100进行管理。

在采样机器人100采样完毕后，可以自动移动至充电桩进行充电，也可以暂时停滞于原地，向监控中心900反馈采样完毕相关信息，等待下一步采样指令，或在等待指令达到预设时长时自动移动至充电桩进行充电。在采样过程中若采样机器人100判断为电量不足也可以自动移动至充电桩进行充电。

以上是关于采样系统、采样机器人实施例的介绍，以下通过方法实施例，对本公开所述方案进行进一步说明。

图4示出了本申请公开实施例中采样方法的方法流程图。参照图2，采样方法包括以下步骤：

S101：获取采样点位置信息；

S102：根据采样点位置信息生成移动控制指令，移动控制指令用于控制采样机器人100移动至采样点位置信息反映的位置；

S103：生成采样控制指令，所述采样控制指令用于控制采样机器人100进行采样动作。

前述的移动至采样点位置，是指采样机器人100由当前位置移动至某一采样点位置。前述采样动作，是指机械手臂130打开存放腔体、打开样本存放装置140、抓取采样拭子、以采样拭子对采样点进行擦拭采样、将采样拭子放置于样本存放装置140和关闭样本存放装置140及存放腔体等一系列动作。具体方法步骤可参照前述采样系统实施例中的描述。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本公开所必须的。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，所述描述的采样方法的具体步骤，可以参考前述采样系统实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图5示出了适于用来实现本申请实施例的控制设备的结构示意图。

如图5所示，控制设备500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图图4描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在机器可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本申请的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，前述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括采样点位置信息获取单元、移动控制指令生成单元和采样控制指令生成单元。其中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定，例如，采样点位置信息获取单元还可以被描述为“用于在预先部署有采样点识别装置200的室内环境中，获取部署有采样点标识装置200的采样点的位置”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中的。上述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，当上述前述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本申请的虚拟对象处理方法。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离前述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。