基于混合扰动观测器的水下机器人特征模型控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于混合扰动观测器的水下机器人特征模型控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：步骤1，构建水下机器人的动力学模型；步骤2，构建水下机器人的特征模型；步骤3，构建水下机器人的混合扰动观测器；步骤4，构建水下机器人的复合控制器；基于所述复合控制器实现水下机器人特征模型控制。本发明中提出的混合干扰观测器能够以可预测的精度处理更一般的一类扰动；本发明的控制方法能够有效地消除水下机器人系统产生的各种干扰，使整个系统达到稳定状态。