基于辅助定位多视角点云拼接的大型工件型面测量方法

摘要

一种基于辅助定位多视角点云拼接的大型工件型面测量方法，通过大场景定位系统确定移动机器人在全局坐标系中的位姿，将高精度3D扫描系统固定于机器人末端操作器上，通过手眼标定与正运动学模型，将扫描点云数据实时转化到全局坐标系中，并利用基于迭代最近点的精配准算法，实现大型部件的型面点云拼接轮廓重建。本发明通过大场景定位系统与局部高精度扫描系统的结合，克服了测量精度与测量范围的矛盾关系，测量过程易于实现自动化，降低了大型部件型面测量的操作复杂程度。