物流移栽设备、物流移栽控制系统及物流移栽控制方法

摘要

本发明公开了一种物流移栽设备、物流移栽控制系统及物流移栽控制方法，其技术方案要点是移栽设备包括移栽机；采集器；以及定位传感器；控制系统包括信息获取单元；位置确定单元；运输控制单元；以及主控单元；控制方法包括以下步骤：a、信息确认；c、单向运输；d、变向运输；通过定位传感器能够确定物料在移栽机上所处的位置，从而能够根据位置信息准确的控制移栽机同向运输机构和异向运输机构的开关。

说明书

技术领域

本发明涉及物料转运的技术领域，更具体的说，它涉及一种物流移栽设备、物流移栽控制系统及物流移栽控制方法。

背景技术

在箱式物流系统当中，物料的转弯时非常常见的一种现象，在两个方向的运输通道的交汇处，共同设置有转移段，物料在经过转移段的时候，物料可以继续顺着原来的输送方向进行输送，也可以在转移段进行转弯，进入另一输送通道，从而按照另一方向进行输送。

现有的物流系统当中，在控制物料转弯的时候无法精准的进行控制，可能会出现要转弯的物料在经过转移段时未及时改变转移段输送方向而使得物料继续按照原运输通道的运输方向运输，或者是转移段将物料输送到另一输送通道时未及时改变运输方向，使得物料从转移段掉落的问题，也就是说，现在的物流系统，在物料转弯处，无法准确的控制转弯的动作。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种物流移栽设备，其通过定位传感器能够确定物料在移栽机上所处的位置，从而能够根据位置信息准确的控制移栽机同向运输机构和异向运输机构的开关，从而精准的控制转弯的动作。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种物流移栽设备，包括移栽机，其设置有两个，两移栽机所处位置为移栽工作位，两移栽机分别为运输方向不同的两运输通道的组成部分，移栽机迎向自己所处运输通道运输方向一侧的部分运输通道为移栽等待位；

采集器，其设置有两个，两采集器分别设置在两移栽等待位一侧，采集器用于采集物料信息；

以及定位传感器，其用于检测物料是否到达定位传感器处，每一个移栽机上都设置有定位传感器，定位传感器靠近移栽机背离移栽等待位的一端；

移栽机包括同向运输机构，其运输方向与移栽机所处运输通道的运输方向相同；

以及异向运输机构，其用于在两移栽机之间进行物料运输。

本发明进一步设置为：每一个移栽机上都设置有两个定位传感器，其中一个定位传感器靠近移栽机背离移栽等待位的一端，另一定位传感器靠近移栽机靠近移栽等待位的一端。

本发明进一步设置为：还包括等待传感器，其设置在移栽等待位靠近移栽机的位置，等待传感器用于检测物料是否到达等待传感器处。

本发明进一步设置为：所述同向运输机构为若干输送辊或若干输送带，所述异向运输机构为若干输送带或若干输送辊。

本发明进一步设置为：所述移栽机还包括升降机构，其用于带动同向运输机构和异向运输机构分别进行上下升降。

本发明的另一目的在于提供一种物流移栽控制系统，包括信息获取单元，其用于获取进入移栽等待位的物料信息；

位置确定单元，其用于确定物料在移栽机上的位置；

运输控制单元，其用于控制移栽机运输方向的改变，其用于控制移栽等待位处运输通道的运输和停止；

以及主控单元，其用于获取信息获取单元、位置确定单元所获得的信息，并将移栽机运输方向改变信息以及移栽等待位运输通道的运输和停止信息输送至运输控制单元。

本发明进一步设置为：所述位置确定单元还用于检测确定物料经过采集器后在移栽等待位处的位置。

本发明进一步设置为：所述位置确定单元通过四个定位传感器获取移栽机上的物料位置信息，每一个移栽机上都设置有两个定位传感器，移栽机上其中一个定位传感器靠近移栽机背离移栽等待位的一端，另一定位传感器靠近移栽机靠近移栽等待位的一端。

本发明的另一目的在于提供一种物流移栽控制方法，包括以下步骤：a、信息确认：获取进入移栽等待位的物料信息，从信息中判断物料直行或拐弯；

c、单向运输：若步骤a中确认物料直行，则执行本步骤，物料沿所处运输通道的运输方向穿过移栽工作位，将物料在物料所处运输通道内单向运输；

d、变向运输：若步骤a中确认物料拐弯，则执行本步骤，物料运输至移栽等待位，物料在移栽等待位中从原来所处运输通道运输至另一运输通道，并且按照另一运输通道的运输方向进行运输。

本发明进一步设置为：所述步骤a后执行步骤b、物料等待：检测移栽工作位上是否有物料存在，若移栽工作位上没有物料存在，则根据步骤a的判断结果，执行步骤c或步骤d；若移栽工作位上有物料存在，则再次执行步骤b。

综上所述，本发明相比于现有技术具有以下有益效果：本发明通过定位传感器能够确定物料在移栽机上所处的位置，从而能够根据位置信息准确的控制移栽机同向运输机构和异向运输机构的开关，从而精准的控制转弯的动作。

附图说明

图1为实施例一在进行使用时的示意图；

图2为实施例一的移栽机的示意图；

图3为实施例一体现支架结构的示意图；

图4为实施例一体现升降组件的示意图；

图5为图4的B部放大示意图；

图6为实施例一体现轴承的示意图；

图7为实施例一体现导向杆的示意图；

图8为图2的A部放大示意图；

图9为实施例一体现动力辊的示意图；

图10为图9的C部放大示意图；

图11为实施例二的控制系统的示意图；

图12为实施例三的控制方法的流程图。

图中：100、移栽工作位；10、移栽机；1、底座；11、导向杆；2、输送带；21、带辊；22、动力辊；23、第一压紧辊；24、第二压紧辊；3、输送辊；31、皮带轮；32、皮带；4、支架；41、底板部；42、支撑部；43、辅助板；5、支撑架；51、导向板；6、升降组件；61、同步辊；62、第一凸轮；63、第二凸轮；631、顶升部；632、下降部；64、限位杆；65、固定轴；66、轴承；20、移栽等待位；30、采集器；40、定位传感器；50、等待传感器。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合本发明的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其它类同实施例，都应当属于本申请保护的范围。此外，以下实施例中提到的方向用词，例如“上”“下”“左”“右”等仅是参考附图的方向，因此，使用的方向用词是用来说明而非限制本发明创造。

下面结合附图和较佳的实施例对本发明作进一步说明。

实施例一：一种物流移栽设备，参见附图1，包括两移栽机10、两采集器30以及定位传感器40；两移栽机10所处位置为移栽工作位100，两移栽机10分别为运输方向不同的两运输通道的组成部分，移栽机10迎向自己所处运输通道运输方向一侧的部分运输通道为移栽等待位20；两采集器30分别设置在两移栽等待位20一侧，采集器30用于获得物料信息；定位传感器40用于检测物料是否到达定位传感器40处，每一个移栽机10上都设置有至少一个定位传感器40，从而通过定位传感器40得出物料时候被传送到移栽机10上。移栽机10包括同向传输机构和异向传输机构，同向传输机构的运输方向与移栽机10所处运输通道的运输方向相同，异向运输机构用于在两移栽机10之间进行物料的运输。

当物料在运输通道内被运输至移栽等待位20的时候，采集器30采集物料信息，确定物料是继续沿原有运输通道运输，还是移栽到另一运输通道内运输；如果确定物料继续沿原有运输通道运输，移栽机10的同向运输机构工作，使得物料经过移栽机10后继续在原运输通道内运输；如果确定物料需要移栽到另一运输通道内进行运输，则紧邻该物料的移栽机10的同向运输机构先工作，将物料运输到进料该物料的移栽机10的顶部，直至移栽机10定位传感器40检测到物料位于移栽机10顶部时，同向运输机构停止工作，两移栽机10上的异向运输机构开始工作，将物料从一移栽机10运输至另一移栽机10上，并且通过以另一移栽机10上的定位传感器40检测物料是否被运输至该移栽机10顶部，当被运输至另一移栽机10顶部的时候，实现物料从一运输通道转运至另一运输通道，此时移栽机10的异向运输机构停止工作，同向运输机构开始工作，使得物料在更换后的运输通道内进行运输。定位传感器40能够确定物料在移栽机10上所处的位置，从而能够根据位置信息准确的控制移栽机10同向运输机构和异向运输机构的开关，从而精准的控制转弯的动作。

物料信息为物料继续沿原有运输通道运输或者移栽到另一运输通道的信息；在某些实施例当中，物料信息记录在识别码当中，识别码贴附在物料表面，采集器30设置为扫码器，通过扫码器扫描识别码以读取物料信息。

在某些实施例中，采集器30还包括信息存储器，物料信息存储在信息存储器当中，存储器通过物料的识别信息查找对应的物料信息，识别信息可以为物料的编号、名称等。

在某些实施例中，识别信息记录在物料的表面，通过摄像头的拍摄来识别物料表面记录的识别，然后信息存储器根据识别信息查找物料信息，最终得到物料的运输方向。

在某些实施例中，识别信息记录在物料表面的识别码中，通过扫码器扫描识别码获取识别信息，然后信息存储器根据识别信息查找物料信息，最终得到物料的运输方向，优选的，本实施例中识别码为二维码。

在某些实施例当中，移栽机10上的定位传感器40设置在靠近移栽机10背离移栽等待位20的一端，当定位传感器40检测到定位传感器40处有物料经过时，表明物料的运输前端已经被输送至移栽机10背离移栽等待位20的一端，也就表示物料完全处于移栽机10顶部，从而能够更加精准的判断物料在移栽机10上的位置。

本实施例当中，每一个移栽机10上都设置有两个定位传感器40，其中一个定位传感器40靠近移栽机10背离移栽等待位20的一端，另一定位传感器40靠近移栽机10靠近移栽等待位20的一端，同一移栽机10上的两定位传感器40之间的距离略小于物料沿运输方向的长度。当移栽机10上的两传感器都检测到传感器处有物料的时候，表明物料完全处于传感器顶部。

优选的，本实施例当中，两移栽机10上的定位传感器40设置在靠近两移栽机10相互背离一侧的位置。当物料从一移栽机10传送至另一移栽机10的时候，接收物料的移栽机10上的传感器检测到物料经过的时候，说明物料运输方向的前段已经运动至该移栽机10背离另一移栽机10的一侧，也就说明物料已经完全处于接收物料的移栽机10上，使得对物料的定位更加精准。

定位传感器40可以为压力传感器、光电传感器等，优选的本实施例当中，定位传感器40为光电传感器，并且本实施例采用红外传感器作为定位传感器40。

本实施例中，移栽等待位20上还设置有等待传感器50，等待传感器50设置在移栽等待位20靠近移栽机10的位置，等待传感器50用于检测物料是否到达等待传感器50处。当物料到达等待传感器50处时，控制移栽等待位20处的输送通道停止对物料的运输，然后通过定位传感器40检测两移栽机10上是否存在物料，当两移栽机10上有物料的时候，移栽等待处的物料继续进行等待。当两移栽机10上没有物料的时候，移栽等待处的输送通道将物料运输至移栽机10上。

等待传感器50可以为压力传感器、光电传感器等，优选的本实施例当中，等待传感器50为光电传感器，并且本实施例采用红外传感器作为等待传感器50。

参见附图2和附图3，移栽机10包括底座1、设置在底座1顶部的支架4、设置在底座1顶部的支撑架5、设置在支架4上的若干输送带2、设置在支撑架5上的若干输送辊3以及设置在底座1上的能够分别带动支架4和支撑架5上下升降的升降组件6。输送带2和输送辊3在水平面内对物料进行输送。同向传输机构包括若干输送带2或者包括若干输送辊3，异向传输机构包括若干输送辊3或者若干输送带2。本实施例当中，以同向传输机构包括若干输送带2，异向传输机构包括若干输送辊3为例进行说明。

输送带2要对物料进行输送的时候，升降组件6带动支架4上升并且带动支撑架5下降，使得输送带2的高度高于输送辊3的高度，使得物料支撑在输送带2顶部；通过输送辊3进行物料输送的时候，升降组件6带动支撑架5上升并且带动支架4下降，使得输送辊3的高度高于输送带2的高度，使得物料支撑在输送辊3顶部。

为了保证输送辊3的输送方向相同，输送辊3的轴线相互平行，若干输送带2顶部的输送方向也相同。为了保证物料在输送带2顶部的平稳运输，本实施例中，将若干输送带2的顶部水平设置，并且使得若干输送带2的顶部相互平齐；为了保证物料在输送辊3顶部的平稳运输，本实施例中，将若干输送辊3的轴线水平设置并且使得若干输送辊3的顶部相互平齐。

优选的，本实施例当中，若干输送带2与若干输送辊3在水平面内沿垂直于输送带2顶部输送方向的方向交错排布。这样物料从输送带2上落到输送辊3上的时候，输送辊3能够更加平稳的对物料进行支撑。

为了实现输送辊3和输送带2的交错分布，本实施例中，支撑架5围绕支架4设置，也就是支撑架5套设在支架4的外侧；支架4包括底板部41和若干用于对输送带2进行直接支撑的支撑部42，每一支撑部42对应一个输送带2，支撑部42固定连接底板部41顶部，每一个底板部41上都转动连接有两带辊21，输送带2绕设在两带辊21外侧并且呈闭环设置。通过对支架4和支撑架5的设置，使得支架4和支撑架5在上下运动的时候相互之间不容易产生阻碍。

参见附图4和附图5，升降组件6包括用于带动支架4进行上下升降的顶升件以及用于带动支撑架5进行上下升降的升降件。顶升件和升降件可以为液压缸、气缸、凸轮、丝杆或者其他能够带动物体进行升降的器件。在某些实施例当中，顶升件和升降件为液压缸，在某些实施例当中，顶升件和升降件为气缸，优选的，在本实施例当中，顶升件和升降件为凸轮，并且顶升件为第一凸轮62，升降件为第二凸轮63。

优选的，为了保证第一凸轮62和第二凸轮63转动的同步性，升降组件6还包括带动第一凸轮62和第二凸轮63进行转动的同步辊61；在同步辊61两个端部的每一端都同时固定连接有第一凸轮62和第二凸轮63；优选的，为了提高支架4和支撑架5上下升降时的稳定性，同步辊61设置有两根；优选的，本实施例中，两同步辊61在水平面内沿垂直于同步辊61轴线方向的方向排布。两同步辊61在每一个时刻的转动方向和转动速率都相同，同步辊61的轴线水平设置，同步辊61的轴线与固定连接在其上的第一凸轮62和第二凸轮63的转动轴线重合。

参见附图6，为了减少凸轮转动过程当中外侧部所产生的磨损，在每一个第一凸轮62和每一个第二凸轮63的顶部都设置有轴承66，优选的，本实施例当中，轴承66的轴线与设置在其底部的凸轮的转动轴线相互平行。第一凸轮62顶部的轴承66转动连接在支架4上，第二凸轮63顶部的轴承66转动连接在支撑架5上。通过轴承66的设置，既能够减少对凸轮的磨损，也能够减少对支架4和支撑架5的磨损。

优选的，本实施例中，第一凸轮62和第二凸轮63都包括顶升部631和下降部632，顶升部631边缘各点与凸轮转动轴线的距离大于下降部632各点与凸轮转动轴线的距离，顶升部631外缘各点与凸轮转动轴线的距离相等。优选的，本实施例中，输送带2和输送辊3都处于最高处时，输送带2顶部的高度与输送辊3顶部的高度平齐；并且当第一凸轮62与支架4上的轴承66的接触处处于顶升部631与下降部632交界处时，第二凸轮63与支撑架5的轴承66的接触处处于下降部632与顶升部631的交界处；本实施例中，凸轮的顶升部631和下降部632的两交界处的连线都穿过凸轮的转动轴线，从而使得第一凸轮62与支架4上的轴承66的接触处处于顶升部631和下降部632的交界处时，第二凸轮63与支撑架5上轴承66的接触处也处于顶升部631和下降部632的交界处，并且当第一凸轮62的顶升部631与支架4上的轴承66接触的时候，第二凸轮63的下降部632与支撑架5上的轴承66接触。也就是说，在第一凸轮62与支架4上的轴承66的接触处处于顶升部631与下降部632交界处，第二凸轮63与支撑架5的轴承66的接触处处于下降部632与顶升部631的交界处的下一时刻存在两种可能，第一种是第一凸轮62的顶升部631与支架4的轴承66接触，第二凸轮63的下降部632与支撑架5上的轴承66接触，第二种是第一凸轮62的下降部632与支架4的轴承66接触，第二凸轮63的顶升部631与支撑架5上的轴承66接触。

将物料从输送带2上转换到输送辊3或者是从输送辊3转换到输送带2上时，进行转换时，输送带2和输送辊3都处于最高处，也就使得物料一直处于同一高度，增加了转运时物料的稳定性。

在某些实施例中，升降组件6还包括两限位杆64，两限位杆64分别位于同步辊61的两端，限位杆64的两端分别与两同步辊61靠近该限位杆64一端的凸轮转动连接在一起，限位杆64顶部靠近两端的位置都设置有接近开关；当第一凸轮62带动支架4运动至最高处时，限位杆64一端的接近开关感应到靠近该端的同步辊61接近该接近开关，接近开关通过电控控制同步辊61停止转动，并且此时第一凸轮62顶升部631弧线外缘的中间位置与支架4上的轴承66接触，也就是此时轴承66与第一凸轮62顶升部631和下降部632的两交界处的距离相等；当第二凸轮63带动支撑架5运动至最高处时，限位杆64另一端的接近开关感应到靠近该端的同步辊61接近该接近开关，接近开关通过电控控制同步辊61停止转动，并且此时第二凸轮63顶升部631弧线外缘的中间位置与支撑架5上的轴承66接触，也就是此时轴承66与第二凸轮63顶升部631和下降部632的两交界处的距离相等；限位杆64的端部同时与靠近该端部的第一凸轮62和第二凸轮63转动连接在一起。限位杆64通过贯穿第一凸轮62和第二凸轮63并且与限位杆64转动连接在固定轴65的第一凸轮62和第二凸轮63转动连接在一起，固定轴65的轴线方向与同步辊61的轴线方向相互平行。

两同步辊61转动，使得两限位杆64的同一端的接近开关感应到同一同步辊61的接近，并控制同步辊61停止转动，假设此时支架4处于最高位置，也就是此时通过输送带2进行物料输送，那么将物料从输送带2上转换到输送辊3上，只需要两同步辊61反向转动，使得两限位杆64的另一端的接近开关感应到另一同步辊61的接近并通过接近开关控制同步辊61停止转动，在反向转动的过程中，完成物料的转换过程。

参见附图7，底座1上固定连接有竖直设置的导向杆11，优选的，本实施例中，支架4和支撑架5上都固定连接有导向板51，导向杆11沿竖直方向贯穿支架4和支撑架5上的导向板51，支架4和支撑架5上下升降的过程当中，支架4和支撑架5上的导向板51不会发生相互碰撞。优选的，本实施例中，导向杆11设置有四根，支架4和支撑架5上的导向板51都设置有两个，支架4和支撑架5上的两导向板51都一一对应，相对应的两导向板51被其中两导向杆11贯穿，另外两导向板51被另外的两根导向杆11贯穿。

参见附图8，在某些实施例当中，输送辊3的一端通过皮带32和皮带32轮31连接在一起，从而使得驱动的时候，只需要使用电机驱动其中一个输送辊3进行转动，就能够实现若干输送辊3的同步转动。

参见附图9和附图10，在某些实施例当中，支架4的底部都设置有一根动力辊22，动力辊22的轴线与带辊21的轴线相互平行，动力辊22与输送带2的外侧接触，电机带动动力辊22转动的时候，能够通过动力辊22带动若干输送带2实现同步输送；优选的，每一个输送带2上都设置有两位于动力辊22两侧的第一压紧辊23，输送带2绕过两带辊21以及两第一压紧辊23形成闭环，动力辊22与输送带2的闭环外侧接触并且将输送带2压紧在两第一压紧辊23上。优选的，两第一压紧辊23相互背离的两侧都设置有第二压紧辊24，第二压紧辊24也与输送带2闭环外侧接触，并且将输送带2压紧在第一压紧辊23上。优选的，第二压紧辊24和第一压紧辊23转动连接在支撑部42上；动力辊22的两端设置有固定连接在支架4上的两辅助板43，动力辊22转动连接在两辅助板43上。

实施例二：一种物流移栽控制系统，参见附图11，包括信息获取单元，其用于获取进入移栽等待位20的物料信息；

位置确定单元，其用于确定物料在移栽机10上的位置；

运输控制单元，其用于控制移栽机10运输方向的改变，其用于控制移栽等待位20处运输通道的运输和停止；

以及主控单元，其用于获取信息获取单元、位置确定单元所获得的信息，并将移栽机10运输方向改变信息以及移栽等待位20运输通道的运输和停止信息输送至运输控制单元。

信息获取单元用于在物料经过移栽等待位20的时候获取物料信息，并且将信息传递给主控单元，主控单元根据获取的信息判断物料的运输方向；如果物料的运输方向为沿原有运输通道运输，则主控单元通过运输控制单元控制处于该运输通道内的移栽机10的同向运输机构工作，使得物料经过移栽机10后继续在原运输通道内运输；如果主控单元确定物料的运输方向为移栽到另一运输通道内进行运输，则主控单元通过运输控制单元，先控制紧邻该物料的移栽机10的同向运输机构先工作，将物料运输到进料该物料的移栽机10的顶部，并且通过位置确定单元检测物料在移栽机10顶部的位置信息，并且位置确定单元将获取到的信息传递至主控单元，当主控单元通过位置信息确定物料完全处于位于同一运输通道内的移栽机10顶部的时候，主控单元通过运输控制单元控制移栽机10的同向运输机构停止工作，然后控制两移栽机10的异向运输机构开始工作；异向运输机构开始工作的时候，位置确定单元继续检测物料在移栽机10顶部的位置信息，并且将位置信息传递至主控单元，当主控单元根据位置信息确定物料完全转运至另一运输通道的移栽机10上时，主控单元通过运输控制单元控制移栽机10的异向运输结构停止工作，然后主控单元通过运输控制单元控制移栽机10的同向运输机构开始工作，实现物料在转换后的运输通道内运输。

在某些实施例中，信息获取单元可以通过扫码器获得物料信息，通过扫码器获得物料信息的时候，物料信息通过识别码作为载体，扫码器通过扫描识别码获得物料信息。

在本实施例当中，信息获取单元只是用于识别物料，既获取物料的识别信息，物料信息存储在主控制单元的信息存储器当中，信息获取单元将识别信息传递至主控单元，主控单元根据识别信息来查找存储在主控单元当中的物料信息；识别信息可以是物料的编号、名称等。

在某些实施例当中，识别信息直接标示在物料的表面，信息获取单元通过摄像头对标示在物料表面的信息进行拍照，并且将照片传送至主控单元，主控单元根据照片读取识别信息，并且根据识别信息查找物料信息。

在本实施例中，识别信息储存在识别码当中，识别码贴附在产品表面，信息获取单元通过扫码器获取识别码当中的识别信息，然后将识别信息传递到信息存储单元当中，信息存储单元根据识别信息查找物料信息。

优选的，本实施例中，识别码为二维码。

在本实施例中，位置确定单元通过定位传感器40来获取移栽机10上的物料的位置信息，并且确定物料是否处于移栽机10上。优选的，本实施例中，位置确定单元通过四个定位传感器40来获取移栽机10上物料的位置信息，每一个移栽机10上其中一个定位传感器40靠近移栽机10背离移栽等待位20的一端，另一定位传感器40靠近移栽机10靠近移栽等待位20的一端，同一移栽机10上的两定位传感器40之间的距离略小于物料沿传输方向的长度；当同一移栽机10上的两定位传感器40都检测到物料经过的时候，此时物料完全处于移栽机10顶部，位置确定单元得到物料完全处于传感器顶部的物料位置信息。

优选的，本实施例中，位置确定单元还用于检测确定经过采集器30后物料在移栽等待位20处的位置，位置确定单元通过等待传感器50检测物料在移栽等待位20处的位置。优选的，本实施例中，等待传感器50设置在移栽等待位20靠近移栽机10的位置，当等待传感器50检测到物料经过的时候，说明物料的运输前端位于等待传感器50的顶部，也就是说物料的运输前端位于移栽等待位20靠近移栽机10的位置，位置确定单元获取物料位于移栽等待位20靠近移栽机10处的物料位置信息。

当主控单元通过位置信息判断物料处于移栽等待位20靠近移栽机10的位置时，主控单元通过运输控制单元控制移栽等待位20处运输通道停止运输，位置确定单元经移栽机10上物料的位置信息传递至主控单元，当主控单元确定移栽机10上存在物料的时候，主控单元通过运输控制单元继续控制移栽等待位20运输通道停止运输，当主控单元判断判断移栽机10上没有物料的时候，主控单元通过运输控制单元控制移栽等待位20处运输通道开始对物料的运输，将物料输送到移栽机10上，然后进行下一步操作。

实施例三：一种物流移栽控制方法，参见附图12，包括以下步骤：a、信息确认：获取进入移栽等待位20的物料信息，从信息中判断物料直行或拐弯；

c、单向运输：若步骤a中确认物料直行，则执行本步骤，物料沿所处运输通道的运输方向穿过移栽工作位100，将物料在物料所处运输通道内单向运输；

d、变向运输：若步骤a中确认物料拐弯，则执行本步骤，物料运输至移栽等待位20，物料在移栽等待位20中从原来所处运输通道运输至另一运输通道，并且按照另一运输通道的运输方向进行运输。

在本实施例中，步骤d中进行变向运输时，当物料在原运输通道内运输到移栽工作位100的时候，检测物料在移栽工作位100上的位置，当物料完全处于移栽工作位100上时，物料沿原运输通道的运输停止，物料朝向另一运输通道运输，并且在运输时检测物料的位置，当物料完全被运输至另一通道内时，停止物料在移栽工作位100上的跨运输通道运输，然后物料在新的运输通道内按照新运输通道的运输方向运输。

在步骤a后执行步骤b、物料等待：检测移栽工作位100上是否有物料存在，若移栽工作位100上没有物料存在，则根据步骤a的判断结果，执行步骤c或步骤d；若移栽工作位100上有物料存在，则再次执行步骤b。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。