一种空间末端牵引式刚性上肢康复机器人

摘要

本发明公开了一种空间末端牵引式刚性上肢康复机器人，型材支架上分别设置固定台和运动台，运动台与型材支架之间通过滑台模组连接，固定台和运动台之间通过连杆组连接，固定台、滑台模组、连杆组和运动台组成水平拖动单元，水平拖动单元能够驱动运动台沿X‑Y平面运动实现前臂在水平面内的康复训练运动；运动台的下方连接有前臂姿态调整单元，前臂姿态调整单元能够实现前臂在竖直方向的康复训练运动；前臂姿态调整单元的一端设置有肘关节旋前旋后单元，肘关节旋前旋后单元与前臂远端配合能够实现肘关节的旋前旋后康复训练运动。本发明可以实现患者上肢前臂在空间内的康复训练活动，满足大部分日常生活活动动作，直接高效的提高患者的生活自理能力。