一种用于床面自主移动机器人的弓字形路径规划控制方法

摘要

本发明公开了一种用于床面自主移动机器人的弓字形路径规划控制方法，属于路径规划方法领域，所述控制方法包括如下步骤：机器人放到床面上后，先进行机器热身运动，热身运动完成后进行状态校准和陀螺仪校准，校准完成后，控制直线运动，判断是否到悬崖或者障碍物，根据悬崖或者障碍物的位置设定距离进行后退避障处理，如果直线运动的时间超过最大直线运动时间或避障完成后，机器人控制转向运动，如果转向过程中遇到障碍时，进行避障处理后在转向运动。本发明运算速度快，对芯片运算性能依赖性低，覆盖效率高，可保障整个床面的全服高，悬崖规避性能好，跌落概率低，杀菌效果更好使用直线运动和转向切换完成弓字形路线，设备在床面最大运行速度为0.1m/s。