用于轨迹规划的改进的融合算法

摘要

本发明涉及用于轨迹规划的改进的融合算法。本示例性实施方案涉及运动控制及规划算法以协助执行一个运动轨迹内的一系列移动。在一个实例中，一个轨迹被限定为一个或者多个路径段的一个序列。对该一个或多个路径段中的每个计算一个速度分布轮廓，其中每个速度分布轮廓被分成一个融入区域、一个融出区域和一个剩余区域。执行每个路径段从而使其速度分布轮廓的融入区域仅与前一速度分布轮廓的融出区域重叠。