一种基于PPGA自适应优化PID参数的AUV航向角控制方法

摘要

本发明提出一种基于PPGA自适应优化PID参数的AUV航向角控制方法，针对传统PID方法存在的响应速度慢、参数不确定和传统遗传算法优化存在的容易产生早熟现象、收敛速度慢的问题，通过伪并行遗传算法寻找控制系统中最优的PID的三个参数从而实现AUV的航向角运动控制。该算法具有很好的全局优化能力，能够通过遗传寻优找出可行域中的最优解，得到最佳控制方案，从而大大提高控制器的效率和精度。